可移动上料机械手制造技术

本实用新型专利技术可移动上料机械手，其特征为：它包括框架、纵向滑轨、水平滑轨箱体、水平滑轨、电气控制箱、平衡器、真空吸盘、板料检测开关、纵向传动齿条、水平传动齿条、纵向驱动电机动、水平驱动电机、上升限位开关、水平限位开关、滚轮、U型连接块、万向轮、真空发生器。本实用新型专利技术具有结构新颖独特、简洁实用、操作简便的特点。

【技术实现步骤摘要】
可移动上料机械手
本技术属于冲压自动化
，特别涉及一种可移动上料机械手。
技术介绍
一般的1000吨压力机工作台面比较大,在生产中有许多小件需要在这样的机床上压制,由于模具较小,操作者送料与取件非常吃力,甚至需要坐在台面上才能取到压件,而且操作者坐在工作台面上，身体处于滑块运行范围内，快速运行的滑块对操作人员造成很大的不安全隐患，而且在更换模具时，移动工作台是从正面(即操作者上料的一侧)开出来，如果安装机械手会对更换模具造成影响。目前市场上没有成型的自动化产品可以直接应用于现场替代操作者，因此，本设计就是针对工作现场实际，研制的一套结构简单、操作方便的自动化机械手。
技术实现思路
本技术的目的是针对工作现场实际情况、考虑降低成本、提高生产效率等因素，提供了一套动作和结构简单实用的可移动上料机械手，用来替代人工的操作。这里的移动方式包括更换模具时机械手与移动工作台的整体移动和拆卸后的单独移动两种。可移动上料机械手，其特征为：它包括框架、纵向滑轨、水平滑轨箱体、水平滑轨、电气控制箱、平衡器、真空吸盘、板料检测开关、纵向传动齿条、水平传动齿条、纵向驱动电机、水平驱动电机、上升限位开关、水平限位开关、滚轮、U型连接块、万向轮、真空发生器，所述的框架采用四柱结构，顶部正中有一塔楼式框架用来支承和限制纵向滑轨，塔楼式框架两侧安装有滚轮作为纵向滑轨的滑动导向，框架在四柱的腰部位置伸出两根支臂，每个支臂前端外侧焊有两个U型连接块，U型连接块可与移动工作台的台面相连接，框架在四柱的底部位置安装有万向轮，用来移动整个机械手，所述的纵向滑轨与水平滑轨箱体连接成为T字型整体，所述的水平滑轨安装在水平滑轨箱体内部，水平滑轨箱体内安装有滚轮,支承着水平滑轨，使其与水平滑轨箱体做水平相对运动，所述的纵向传动齿条垂直方向镶在纵向滑轨上，纵向驱动电机固定安装在框架的塔楼式框架上，纵向驱动电机的轴上带有齿轮，与镶在纵向滑轨上的纵向传动齿条相啮合，从而驱动纵向滑轨的升降运动，所述的水平驱动电机固定安装在水平滑轨箱体上面，水平驱动电机的轴上带有齿轮与镶在水平滑轨上的水平传动齿条啮合，该齿条与水平滑轨固联，驱动水平滑轨作水平方向的直线运动，水平滑轨箱体的前端安装有前进减速和前进停止两个水平限位开关，后端安装有后退减速和后退停止两个水平限位开关，所述的水平滑轨在靠近工作台的前端两侧安装真空吸盘和板料检测开关，所述的真空发生器安装在框架的左侧柱上，真空吸盘与真空发生器通过软管相连，所述的两个平衡器对称挂在框架的顶部塔楼式框架两侧，平衡器钢丝绳下端的吊钩与水平滑轨箱体的两端相连，吊住水平滑轨箱体，用来抵消全部运动部件的自重，这样电机所承受的载荷就可以降到最小，所述的上升限位开关安装在纵向滑轨上面，所述的电气控制箱安装在框架的右上角位置，该位置距机床电源最近，并与机床控制面板处于同侧，便于操作者的操作，电源用四芯电缆配装防爆航空插座和插头与机床电源以插拔方式相连，另一端接在电气控制箱的输入端，电气控制箱用电缆分别与纵向驱动电机、水平驱动电机、上升限位开关、水平限位开关、板料检测开关、真空发生器电连接，所述的电气控制箱内包括：PLC编程器、变频器、继电器、控制按钮盘，PLC编程器、变频器、继电器三个模块安装在电气控制箱的箱体内，控制按钮盘安装电气控制箱的柜门上面，控制按钮盘包括：手自动转换按钮、手动上升按钮、手动下降按钮、手动前进按钮、手动后退按钮、自动运行按钮、急停按钮，控制按钮盘上面的控制按钮电连接到PLC输入端，PLC输出端电连接到继电器，再由继电器电连接到变频器，PLC的输出信号通过继电器传送给变频器，所述的水平限位开关包括：前进减速开关、前进停止开关、后退减速开关、后退停止开关，各个开关与PLC编程器各功能输入端电连接。进一步的万向轮有丝杠机构可以人工调节高低。进一步的滚轮采用聚氨酯材料制成。进一步的纵向驱动电机、水平驱动电机为1.5KW变频电机,变频器型号为安川J1000,PLC编程器为欧姆龙CP1L-E型编程器。进一步的纵向滑轨、水平滑轨和水平滑轨箱体采用铝合金型材制作。进一步的框架是用40X60和80X80的矩形方管焊接制作。进一步的框架中部的每个支臂前端外侧各焊有两个U型连接块，U型连接块可用M24的螺栓与工作台面相连接。本技术具有结构新颖独特、简洁实用、操作简便的特点。附图说明图1为本技术的轴侧结构示意图；具体实施方式为使本技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施方案进行详细描述：根据图1所示的可移动上料机械手，其特征为：它包括框架1、纵向滑轨2、水平滑轨箱体3、水平滑轨4、电气控制箱5、平衡器10、真空吸盘11、板料检测开关12、纵向传动齿条13-1、水平传动齿条13-2、纵向驱动电机14、水平驱动电机15、上升限位开关16、水平限位开关17、滚轮18、U型连接块19、万向轮20、真空发生器21，所述的框架1为四柱结构，顶部正中有一塔楼式框架,用来支承和限制纵向滑轨2，塔楼式框架两侧安装有滚轮18作为纵向滑轨2的滑动导向，框架1在四柱的腰部位置伸出两根支臂，每个支臂前端外侧各焊接有两个U型连接块19，U型连接块19可用M24的螺栓与移动工作台的台面安装在一起，框架1在四柱的底部位置安装有四个万向轮20，用来移动整个机械手，所述的纵向滑轨2与水平滑轨箱体3连接成为T字型整体，水平滑轨4安装在水平滑轨箱体3内，水平滑轨箱体3内部两侧安装有滚轮18,支承着水平滑轨4，使其与水平滑轨箱体3做水平方向的相对运动，纵向传动齿条13-1垂直方向镶在纵向滑轨2上，纵向驱动电机14固定安装在框架1的塔楼式框架上，纵向驱动电机14的轴上带有齿轮，与镶在纵向滑轨2上的纵向传动齿条13-1相啮合，从而驱动纵向滑轨2的升降运动，水平驱动电机15固定安装在水平滑轨箱体3上面，水平驱动电机15的轴上带有齿轮与镶在水平滑轨4上的水平传动齿条13-2啮合，该齿条与水平滑轨4固联，驱动水平滑轨4作水平方向的直线运动，水平滑轨4在靠近工作台的前端两侧安装真空吸盘11和板料检测开关12，真空发生器21安装在框架1的左侧柱上，该位置距机床气源点最近，通过软管与气源点相连，真空吸盘11与真空发生器21通过软管相连，两个平衡器10对称挂在框架1的顶部塔楼式框架两侧，平衡器10钢丝绳下端的吊钩与水平滑轨箱体3的两端相连，吊住水平滑轨箱体3，用来抵消全部运动部件的自重，这样电机所承受的载荷就可以降到最小，所述的上升限位开关16安装在纵向滑轨2上,四个限位开关17分别安装在水平滑轨箱体3侧面的前后两端，即水平滑轨箱体3的前端安装有前进减速和前进停止两个水平限位开关17，后端安装有后退减速和后退停止两个水平限位开关17，所述的电气控制箱5安装在框架1的右上角位置，该位置距机床电源最近，并与机床控制面板处于同侧，便于操作者的操作，电源用四芯电缆配装防爆航空插座和插头与机床电源以插拔方式相连，另一端接在电气控制箱5的输入端，电气控制箱5用电缆分别与纵向驱动电机14、水平驱动电机15、上升限位开关16、水平限位开关17、板料检测开关12、真空发生器21电连接，电气控制箱5内包括：PLC编程器6、变频器7、继电器8、控制按钮盘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.可移动上料机械手，其特征为：它包括框架(1)、纵向滑轨(2)、水平滑轨箱体(3)、水平滑轨(4)、电气控制箱(5)、平衡器(10)、真空吸盘(11)、板料检测开关(12)、纵向传动齿条(13‑1)、水平传动齿条(13‑2)、纵向驱动电机(14)、水平驱动电机(15)、上升限位开关(16)、水平限位开关(17)、滚轮(18)、U型连接块(19)、万向轮(20)、真空发生器(21)，所述的框架(1)为四柱结构，顶部正中有一塔楼式框架，塔楼式框架两侧安装有滑动导向滚轮(18)，框架(1)在四柱的腰部位置伸出两根支臂，每个支臂前端外侧各焊接有两个U型连接块(19)，U型连接块(19)与工作台面安装在一起，框架(1)在四柱的底部位置安装有万向轮(20)，所述的纵向滑轨(2)与水平滑轨箱体(3)连接成为T字型整体，水平滑轨(4)安装在水平滑轨箱体(3)内，水平滑轨箱体(3)内两侧安装有滚轮(18),纵向传动齿条(13‑1)垂直方向镶在纵向滑轨(2)上，纵向驱动电机(14)固定安装在框架(1)的塔楼式框架上，纵向驱动电机(14)的轴上带有齿轮，与镶在纵向滑轨(2)上的纵向传动齿条(13‑1)相啮合，水平驱动电机(15)固定安装在水平滑轨箱体(3)上面，水平驱动电机(15)的轴上齿轮与镶在水平滑轨(4)上的水平传动齿条(13‑2)啮合，该齿条与水平滑轨(4)固联，水平滑轨(4)靠工作台的前端两侧安装真空吸盘(11)和板料检测开关(12)，真空发生器(21)安装在框架(1)的左侧柱上，真空吸盘(11)与真空发生器(21)通过软管相连，两个平衡器(10)对称挂在框架(1)的顶部塔楼式框架两侧，平衡器(10)钢丝绳下端的吊钩与水平滑轨箱体(3)的两端相连，所述的上升限位开关(16)安装在纵向滑轨(2)上,所述的水平限位开关(17)安装在水平滑轨箱体(3)侧面的前后两端上，电气控制箱(5)安装在框架(1)的右上角位置，并与机床控制面板处于同侧，电源用四芯电缆配装防爆航空插座和插头与机床电源以插拔方式相连，另一端接在电气控制箱(5)的输入端，电气控制箱(5)用电缆分别与纵向驱动电机(14)、水平驱动电机(15)、上升限位开关(16)、水平限位开关(17)、板料检测开关(12)、真空发生器(21)电连接，所述电气控制箱(5)内包括：PLC编程器(6)、变频器(7)、继电器(8)、控制按钮盘(9)，PLC编程器(6)、变频器(7)、继电器(8)三个模块安装在电气控制箱(5)的箱体内，控制按钮盘(9)安装电气控制箱(5)的柜门上面，控制按钮盘(9)上面的控制按钮电连接到PLC编程器(6)的输入端，PLC编程器(6)的输出端电连接到继电器(8)，再由继电器(8)电连接到变频器(7)，PLC编程器(6)的输出信号通过继电器(8)传送给变频器(7)，所述的水平限位开关(17)包括：前进减速开关、前进停止开关、后退减速开关、后退停止开关，各个开关与PLC编程器(6)各功能端电连接，所述的控制按钮盘(9)包括：手自动转换按钮、手动上升按钮、手动下降按钮、手动前进按钮、手动后退按钮、自动运行按钮、急停按钮，各个按钮与PLC编程器(6)各功能端电连接。...

【技术特征摘要】
1.可移动上料机械手，其特征为：它包括框架(1)、纵向滑轨(2)、水平滑轨箱体(3)、水平滑轨(4)、电气控制箱(5)、平衡器(10)、真空吸盘(11)、板料检测开关(12)、纵向传动齿条(13-1)、水平传动齿条(13-2)、纵向驱动电机(14)、水平驱动电机(15)、上升限位开关(16)、水平限位开关(17)、滚轮(18)、U型连接块(19)、万向轮(20)、真空发生器(21)，所述的框架(1)为四柱结构，顶部正中有一塔楼式框架，塔楼式框架两侧安装有滑动导向滚轮(18)，框架(1)在四柱的腰部位置伸出两根支臂，每个支臂前端外侧各焊接有两个U型连接块(19)，U型连接块(19)与工作台面安装在一起，框架(1)在四柱的底部位置安装有万向轮(20)，所述的纵向滑轨(2)与水平滑轨箱体(3)连接成为T字型整体，水平滑轨(4)安装在水平滑轨箱体(3)内，水平滑轨箱体(3)内两侧安装有滚轮(18),纵向传动齿条(13-1)垂直方向镶在纵向滑轨(2)上，纵向驱动电机(14)固定安装在框架(1)的塔楼式框架上，纵向驱动电机(14)的轴上带有齿轮，与镶在纵向滑轨(2)上的纵向传动齿条(13-1)相啮合，水平驱动电机(15)固定安装在水平滑轨箱体(3)上面，水平驱动电机(15)的轴上齿轮与镶在水平滑轨(4)上的水平传动齿条(13-2)啮合，该齿条与水平滑轨(4)固联，水平滑轨(4)靠工作台的前端两侧安装真空吸盘(11)和板料检测开关(12)，真空发生器(21)安装在框架(1)的左侧柱上，真空吸盘(11)与真空发生器(21)通过软管相连，两个平衡器(10)对称挂在框架(1)的顶部塔楼式框架两侧，平衡器(10)钢丝绳下端的吊钩与水平滑轨箱体(3)的两端相连，所述的上升限位开关(16)安装在纵向滑轨(2)上,所述的水平限位开关(17)安装在水平滑轨箱体(3)侧面的前后两端上，电气控制箱(5)安装在框架(1)的右上角位置，并与机床控制面板处于同侧，电源用四芯电缆配装防爆航空插座和插头与机床电源以插拔方式相连，另一端接在电气控制箱(5)的输入端，电气控制箱(5)用电...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨传坡，孙岳山，张金义，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：吉林,22