上下料桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了上下料桁架机械手，包括：机架、设置于机架上的工作台、位于机架上方的X轴和Y轴，机械手安装于Y轴上沿XY轴移动，机械手包括：安装板，安装板倾斜45°设置，使安装板底面与水平面间形成45°夹角，一安装块安装于安装板底面，安装块具有相互垂直的第一端面和第二端面，第一端面和第二端面上分别安装有气动爪，安装块安装于安装板底面，安装板的端面安装有旋转气缸，通过旋转气缸驱动安装板于45°倾斜平面上旋转，能够完成气动爪之间的切换，其切换方式简单、结构紧凑，相比于传统的结构，能够有效地提供效率以及精度；使机械手沿XY轴运行一次取至少两个工件，加强了工作效率，节省多余的工作步骤，更加高效节能。

【技术实现步骤摘要】
上下料桁架机械手
本技术涉及自动化设备
，尤其是涉及一种上下料桁架机械手。
技术介绍
桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(如:PLC，运动控制，单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。桁架机械手于自动化设备领域应用十分广泛，不同的工业领域所使用的桁架机械手不同，但是其框架结构是相同的，一般都是具备有至少XY两轴或者XYZ三轴，其所不同的是沿XYZ三轴移动的机械手，不同的工业领域机械手所实施的动作不同，在工业生产线上，机械手一般用于取件和送件，但由于单次运动机械手只能取一个件，限制了生产的效率。因此，本专利技术对现有技术中的桁架机械手进行改进，以克服上述缺点。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术的目的是提供一种上下料桁架机械手。为了实现上述目的，本技术所采用的技术方案是：上下料桁架机械手，包括：机架、设置于机架上的工作台、位于机架上方的X轴和Y轴，机械手安装于Y轴上沿XY轴移动，所述的机械手包括：安装板，安装板倾斜45°设置，使安装板底面与水平面间形成45°夹角，一安装块安装于安装板底面，安装块具有相互垂直的第一端面和第二端面，第一端面和第二端面上分别安装有气动爪，安装块安装于安装板底面，安装板的端面安装有旋转气缸，通过旋转气缸驱动安装板于45°倾斜平面上旋转，完成第一端面和第二端面上气动爪位置的切换。进一步的技术方案中，所述的X轴水平设置，Y轴竖直设置，X轴包括：铝型框架、设置于铝型框架上的X滑轨、拖链、平行于X滑轨设置的X齿条以及X轴驱动装置。进一步的技术方案中，所述的X轴驱动装置包括：滑板、设置于滑板上的滑块，滑块安装于X滑轨上，滑板上安装有X轴电机，X轴电机的输出轴设置有第一啮合齿轮，第一啮合齿轮与X齿条啮合，驱动滑板沿X轴往复移动，X轴两端设置有限位开关。进一步的技术方案中，所述的Y轴包括：铝型框架、设置于铝型框架上的Y滑轨、设置于铝型框架两端的端面板、Y齿条、设置于铝型框架中部的同步带以及Y轴驱动装置。进一步的技术方案中，所述的Y滑轨安装于滑板上，且滑板上设置有滑块；所述的Y轴驱动装置包括：安装于滑板上的Y轴电机，Y轴电机具有安装支架，Y轴电机的输出轴设置有第二啮合齿轮，第二啮合齿轮与Y齿条啮合，驱动Y轴上下移动，于Y轴两端设置有限位开关。进一步的技术方案中，所述的机械手还包括一框架，框架竖直设置，安装板安装于框架末端，框架上通过辅助板连接于Y轴的Y滑轨上；框架上设置有压紧块，通过压紧块咬紧于同步带并由同步带驱动上下移动；同步带的两端设置有带轮，带轮通过驱动装置驱动转动与同步带啮合。进一步的技术方案中，所述的气动爪包括：气缸座、设置于气缸座上的多个夹紧块以及推料结构；安装块的第一端面和第二端面上分别开设用于气缸座安装的位置，气缸座的侧面开设有滑槽；夹紧块包括：连接块以及夹板，连接块安装于滑槽内沿滑槽移动进行张紧动作，夹板安装于连接块的末端，夹紧块设置有多个，且以气缸座的中心为圆点均布分布，多个夹板间形成夹持空间；推料结构包括：推料杆、推料板和推料块，推料杆安装于气缸座侧面，推料杆上设置有弹簧，推料板设置于推料杆的末端并位于气缸座和夹板之间，于推料板的中心处设置有推料块，推料块对应于夹持空间。进一步的技术方案中，所述的工作台上设有与Z轴向的Z滑轨，于工作台上设置有一移动平台，移动平台底部通过滑块安装于Z滑轨上；工作台上设置有驱动气缸，驱动气缸的输出轴固定于移动平台底部，通过驱动气缸驱动移动平台沿Z滑轨移动。进一步的技术方案中，所述的机架两侧分别设置有料仓，X轴延伸至两料仓的上方。采用上述结构后，本技术和现有技术相比所具有的优点是：1、本技术结构紧凑，能够取代传统的人工劳动力，并且工作效率高、精度高，具备极高的市场竞争力；2、本技术中机械手在45°的倾斜平面内转动，且安装块于第一端面和第二端面上分别设置有气动爪，通过安装块的倾斜转动，能够完成气动爪之间的切换，其切换方式简单、结构紧凑，相比于传统的结构，能够有效地提供效率以及精度；3、本技术中机械手上设置有多个气动爪，能够使机械手沿XY轴运行一次取至少两个工件，加强了工作效率，节省多余的工作步骤，更加高效节能。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术的结构示意图；图2是本技术中机械手与Y轴的组合图；图3是本技术中机械手与Y轴另一角度的组合图；图4是本技术中机械手与Y轴第三个角度的组合图；图5是本技术中机械手的立体图；图6是本技术中机械手的分解图；图7是本技术中工作台的立体图；图8是本技术中工作台的局部立体图。图中：具体实施方式以下仅为本技术的较佳实施例，并不因此而限定本技术的保护范围。上下料桁架机械手，如图1所示，包括：机架1、设置于机架1上的工作台2、位于机架1上方的X轴3和Y轴4，机械手5安装于Y轴4上沿XY轴移动，于工作台2的两侧分别设置有两料仓61、62，X轴3延伸至料仓61、62的上方，机械手5沿X轴3移动完成料仓61、工作台2和料仓62之间三个工位的切换。具体地，所述X轴3水平设置且支撑于机架1上，机架1立于地面，X轴3包括：铝型框架31、设置于铝型框架31上的X滑轨32、拖链33、平行于X滑轨32设置的X齿条34以及X轴驱动装置35；X轴驱动装置35包括：滑板351、设置于滑板351上的滑块，滑块安装于X滑轨32上，滑板351上安装有X轴电机352，X轴电机352的输出轴设置有第一啮合齿轮353，第一啮合齿轮353与X齿条34啮合，由于X轴3是固定不动的，那么当第一啮合齿轮353转动时与齿条啮合，带动滑板351沿X滑轨32移动，驱动滑板351沿X轴3往复移动，X轴3两端设置有限位开关。如图2所示，所述Y轴4包括：铝型框架41、设置于铝型框架上的Y滑轨42、设置于铝型框架41两端的端面板43、Y齿条44、设置于铝型框架41中部的同步带46以及Y轴驱动装置45，Y滑轨42安装于滑板351上，且滑板351上设置有滑块；Y轴驱动装置45包括：安装于滑板351上的Y轴电机451，Y轴电机451具有安装支架450，Y轴电机451的输出轴设置有第二啮合齿轮452，第二啮合齿轮452与Y齿条44啮合，驱动Y轴4上下移动，于Y轴4两端设置有限位开关。如图2-4所示，所述机械手5包括：框架51、安装板52、安装块53和气动爪54，框架51竖直安装，安装板52安装于框架51末端，框架51上通过辅助板511连接于Y轴4的Y滑轨42上，能够限制机械手5沿Y滑轨42上下移动。框架51上设置有压紧块512，通过压紧块512咬紧于同步带46并由同步带46带动上下移动；同步带46的两端设置有带轮461，带轮461通过驱动装置驱动转动与同步带46啮合。如图5-6所示，安装板52倾斜安装于框架51底部，倾斜角度为45°，安装板52上连接有旋转气缸521，旋转气缸521驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.上下料桁架机械手，包括：机架、设置于机架上的工作台、位于机架上方的X轴和Y轴，机械手安装于Y轴上沿XY轴移动，其特征在于：所述的机械手包括：安装板，安装板倾斜45°设置，使安装板底面与水平面间形成45°夹角，一安装块安装于安装板底面，安装块具有相互垂直的第一端面和第二端面，第一端面和第二端面上分别安装有气动爪，安装块安装于安装板底面，安装板的端面安装有旋转气缸，通过旋转气缸驱动安装板于45°倾斜平面上旋转，完成第一端面和第二端面上气动爪位置的切换。

【技术特征摘要】
1.上下料桁架机械手，包括：机架、设置于机架上的工作台、位于机架上方的X轴和Y轴，机械手安装于Y轴上沿XY轴移动，其特征在于：所述的机械手包括：安装板，安装板倾斜45°设置，使安装板底面与水平面间形成45°夹角，一安装块安装于安装板底面，安装块具有相互垂直的第一端面和第二端面，第一端面和第二端面上分别安装有气动爪，安装块安装于安装板底面，安装板的端面安装有旋转气缸，通过旋转气缸驱动安装板于45°倾斜平面上旋转，完成第一端面和第二端面上气动爪位置的切换。2.根据权利要求1所述的上下料桁架机械手，其特征在于：所述的X轴水平设置，Y轴竖直设置，X轴包括：铝型框架、设置于铝型框架上的X滑轨、拖链、平行于X滑轨设置的X齿条以及X轴驱动装置。3.根据权利要求2所述的上下料桁架机械手，其特征在于：所述的X轴驱动装置包括：滑板、设置于滑板上的滑块，滑块安装于X滑轨上，滑板上安装有X轴电机，X轴电机的输出轴设置有第一啮合齿轮，第一啮合齿轮与X齿条啮合，驱动滑板沿X轴往复移动，X轴两端设置有限位开关。4.根据权利要求1所述的上下料桁架机械手，其特征在于：所述的Y轴包括：铝型框架、设置于铝型框架上的Y滑轨、设置于铝型框架两端的端面板、Y齿条、设置于铝型框架中部的同步带以及Y轴驱动装置。5.根据权利要求4所述的上下料桁架机械手，其特征在于：所述的Y滑轨安装于滑板上，且滑板上设置有滑块；所述的Y轴驱动装置包括：安装于滑板上的Y轴电机，Y轴电机具有安装支架，Y轴电机的输出轴设置有第...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁大勇，
申请(专利权)人：广州神勇智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44