变速器制造技术

本实用新型专利技术提供一种变速器，其包括第一旋转部、偏心体、外齿轮、轴承、框架、多个轮架销以及第二旋转部。第一旋转部以中心轴线为中心以第一转速旋转。偏心体与第一旋转部一同旋转。外齿轮配置于偏心体的径向外侧。轴承位于偏心体与外齿轮之间。框架是配置于外齿轮的径向外侧且与中心轴线同轴地配置的圆筒状的部件。多个轮架销穿过多个贯通孔而沿轴向延伸，所述多个贯通孔设置于外齿轮。第二旋转部固定于多个轮架销。内齿在径向内侧的端部具有第一缺口。

Transmission

The utility model provides a transmission, which comprises a first rotating part, an eccentric body, an external gear, a bearing, a frame, a plurality of wheel frame pins and a second rotating part. The first rotating part is centered at the center axis and rotates at the first speed. The eccentric body rotates together with the first rotating part. The outer gear is disposed on the radial side of the eccentric body. The bearing is located between the eccentric body and the outer gear. The frame is a cylindrical component disposed on the outer side of the outer gear and coaxial with the central axis. A plurality of wheel pin pins extend through the plurality of through holes and extend along the axial direction, and the plurality of through holes are arranged on the outer gears. Second the rotation part is fixed to a plurality of wheel rack pins. The inner tooth has a first notch at the radial inner side.

【技术实现步骤摘要】
变速器
本技术方案涉及变速器。
技术介绍
以往，已知有偏心摆动型(内接行星式)减速器。偏心摆动型减速器具有内齿轮和配置于内齿轮的内侧的外齿轮。外齿轮一边与内齿轮啮合，一边沿着内齿轮的内表面摆动。这样的偏心摆动型减速器小型且能够获得较高的减速比。关于以往的偏心摆动型减速器，例如在日本特开平10-30687号公报中记载。近年来，与人协作工作的小型机器人的需求已成定局。而且，正在研究将组合上述偏心摆动型减速器与马达的致动器用于小型机器人的关节。但是，对这种小型机器人要求平稳地工作。并且，为了在被施加外力的情况下不产生破损，要求这种小型机器人具有对外力的可动性能(反向驱动性能(backdrivability))。但是，在偏心摆动型减速器中，若在外齿轮与内齿轮之间产生不必要的干涉，则扭矩变动，减速器的旋转运动产生不均。其结果是，很难使小型机器人的关节平稳地工作，反向驱动性能也下降。并且，在日本特开平10-30687号公报的结构中，内齿轮的多个内齿由能够旋转的多个筒状销构成。因此，在日本特开平10-30687号公报的结构中，即使使作为内齿的筒状销的一部分变形为不易产生与外齿轮之间的干涉，也由于筒状销自身旋转，因此该部分的位置也不稳定。
技术实现思路
本技术方案的目的在于提供一种在偏心摆动型变速器中能够抑制内齿的顶端与外齿轮之间的不必要的干涉的结构。本申请的例示性的第一技术方案的变速器为偏心摆动型变速器，其包括：第一旋转部，其以中心轴线为中心而以第一转速旋转；偏心体，其与所述第一旋转部一同旋转，并且从所述中心轴线至所述偏心体的外周面的距离根据周向的位置而不同；外齿轮，其配置于所述偏心体的径向外侧，且在外周部具有多个外齿；轴承，其位于所述偏心体与所述外齿轮之间；圆筒状的框架，其配置于所述外齿轮的径向外侧，并且与所述中心轴线同轴地配置；多个轮架销，所述多个轮架销穿过多个贯通孔而沿轴向延伸，所述多个贯通孔设置于所述外齿轮；以及第二旋转部，其固定于所述多个轮架销，所述框架具有多个内齿，所述多个内齿从所述框架的内周部向径向内侧延伸，并且与所述外齿啮合，在所述内齿的径向内侧的端部具有第一缺口。根据本申请的例示性的第一技术方案，在内齿的径向内侧的端部具有第一缺口。因此，能够抑制内齿的顶端与外齿轮之间的不必要的干涉。由此，能够抑制扭矩的变动而使齿轮减速器顺畅地工作。并且，在框架自身设置有内齿。因此，内齿的第一缺口的位置不会变动。由此，能够更加抑制内齿的顶端与外齿轮之间的不必要的干涉。本申请的例示性的第二技术方案是第一技术方案所述的变速器，所述第一缺口呈以所述中心轴线为中心的圆弧形状。本申请的例示性的第三技术方案是第一技术方案所述的变速器，所述第一缺口是以所述中心轴线为中心的与径向垂直的平面。本申请的例示性的第四技术方案是第一技术方案所述的变速器，所述第一缺口呈比以所述中心轴线为中心的与径向垂直的平面向径向内侧凸出的凸形状。本申请的例示性的第五技术方案是第一至第四技术方案中任一技术方案所述的变速器，所述内齿具有作为周向的两端面的一对侧面，从轴向观察时，所述一对侧面呈以假想线为中心的圆弧形状，所述假想线在所述第一缺口的径向外侧沿轴向延伸。本申请的例示性的第六技术方案是第五技术方案所述的变速器，所述内齿还具有位于所述第一缺口与所述侧面之间的连接面，所述连接面的曲率半径比所述第一缺口的曲率半径小，并且比所述侧面的曲率半径大。本申请的例示性的第七技术方案是第一至第四技术方案中任一技术方案所述的变速器，在所述外齿的径向外侧的端部具有第二缺口。本申请的例示性的第八技术方案是第一至第四技术方案中任一技术方案所述的变速器，从轴向观察时，所述外齿轮的相邻的所述外齿之间的表面形状为短幅外摆线(curtateepitrochoid)。本申请的例示性的第九技术方案是第一至第四技术方案中任一技术方案所述的变速器，所述第一旋转部是利用从马达获得的动力以第一转速旋转的输入部，所述第二旋转部是以比所述第一转速低的第二转速旋转的输出部。由以下的本技术优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本技术的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。附图说明图1是本申请的例示性的一实施方式所涉及的减速器的纵剖视图。图2是本申请的例示性的一实施方式所涉及的减速器的分解立体图。图3是本申请的例示性的一实施方式所涉及的减速器的横剖视图。图4是本申请的例示性的一实施方式所涉及的框架的局部横剖视图。图5是本申请的例示性的另一变形例所涉及的框架的局部横剖视图。具体实施方式以下，参照附图对本技术方案的例示性的实施方式进行说明。另外，在本申请中，将与变速器的中心轴线平行的方向称作“轴向”，将与中心轴线垂直的方向称作“径向”，将沿以中心轴线为中心的圆弧的方向称作“周向”。其中，上述“平行的方向”还包含大致平行的方向。并且，上述“垂直的方向”还包含大致垂直的方向。<1.减速器的整体结构>图1是本技术方案的变速器的一实施方式的减速器1的纵剖视图。图2是减速器1的分解立体图。图3是从图1中的A-A位置观察到的减速器1的横剖视图。另外，在图3中，为了避免附图的繁杂化，省略了阴影线。该减速器1是将第一转速(输入转速)的旋转运动转换为比第一转速低的第二转速(输出转速)的旋转运动的偏心摆动型(内接行星式)齿轮减速器。减速器1例如使用于与人协作工作的服务型机器人等小型机器人的关节。但是，也可以将具有同等结构的减速器用于大型工业用机器人、机床、X-Y工作台、材料切割装置、输送线、转台、轧辊等其他用途。如图1所示，本实施方式的减速器1包括第一旋转部10、两个偏心体20、两个外齿轮30、框架40、多个轮架销50以及第二旋转部60。第一旋转部10是沿中心轴线9延伸的圆柱状的部件。如图1中概略地表示，第一旋转部10直接或借助其他动力传递机构而与作为驱动源的马达连接。若驱动马达，则第一旋转部10利用从马达供给的动力以中心轴线9为中心而以第一转速旋转。即，在本实施方式中，第一旋转部10成为输入部。偏心体20是与第一旋转部10一同旋转的部件。两个偏心体20分别固定于第一旋转部10的外周面。但是，第一旋转部10和两个偏心体20也可以是单一部件。两个偏心体20分别具有以偏心轴线91为中心的圆筒状的外周面，该偏心轴线91在偏离中心轴线9的位置处与中心轴线9平行地延伸。因而，从中心轴线9至偏心体20的外周面的距离根据周向的位置而不同。在第一旋转部10以中心轴线9为中心旋转时，两个偏心体20的位置以中心轴线9为中心旋转。此时，各偏心体20的偏心轴线91也以中心轴线9为中心旋转。在本实施方式中，一个偏心体20的，偏心轴线91的位置与另一偏心体20的偏心轴线91的位置相对于中心轴线9相互分离180°。这样一来，两个偏心体20整体的重心位置始终位于中心轴线9上。因而，能够抑制重心因偏心体20的旋转而晃动。两个外齿轮30分别配置于偏心体20的径向外侧。在偏心体20与外齿轮30之间存在有第一轴承71。第一轴承71例如使用球轴承。外齿轮30被第一轴承71支承为能够以偏心轴线91为中心旋转。如图3所示，在外齿轮30的外周部设置有多个外齿31。各外齿31向径向外侧突出。并且，在相邻的外齿31之间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变速器，其为偏心摆动型变速器，包括：第一旋转部，其以中心轴线为中心而以第一转速旋转；偏心体，其与所述第一旋转部一同旋转，并且从所述中心轴线至所述偏心体的外周面的距离根据周向的位置而不同；外齿轮，其配置于所述偏心体的径向外侧，且在该外齿轮的外周部具有多个外齿；轴承，其位于所述偏心体与所述外齿轮之间；圆筒状的框架，其配置于所述外齿轮的径向外侧，并且与所述中心轴线同轴地配置；多个轮架销，所述多个轮架销穿过多个贯通孔而沿轴向延伸，所述多个贯通孔设置于所述外齿轮；以及第二旋转部，其固定于所述多个轮架销，所述变速器的特征在于，所述框架具有多个内齿，所述多个内齿从所述框架的内周部向径向内侧延伸，并且与所述外齿啮合，在所述内齿的径向内侧的端部具有第一缺口。

【技术特征摘要】
2017.01.27 JP 2017-0131411.一种变速器，其为偏心摆动型变速器，包括：第一旋转部，其以中心轴线为中心而以第一转速旋转；偏心体，其与所述第一旋转部一同旋转，并且从所述中心轴线至所述偏心体的外周面的距离根据周向的位置而不同；外齿轮，其配置于所述偏心体的径向外侧，且在该外齿轮的外周部具有多个外齿；轴承，其位于所述偏心体与所述外齿轮之间；圆筒状的框架，其配置于所述外齿轮的径向外侧，并且与所述中心轴线同轴地配置；多个轮架销，所述多个轮架销穿过多个贯通孔而沿轴向延伸，所述多个贯通孔设置于所述外齿轮；以及第二旋转部，其固定于所述多个轮架销，所述变速器的特征在于，所述框架具有多个内齿，所述多个内齿从所述框架的内周部向径向内侧延伸，并且与所述外齿啮合，在所述内齿的径向内侧的端部具有第一缺口。2.根据权利要求1所述的变速器，其特征在于，所述第一缺口呈以所述中心轴线为中心的圆弧形状。3.根据权利要求1所述的变速器，其特征在于，所述第一缺口是以所述中心轴线为...

【专利技术属性】
技术研发人员：坪根太平，高尾征志，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，日本电产新宝株式会社，
类型：新型
国别省市：日本,JP