减速器结构及具有其的机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种减速器结构及具有其的机器人，减速器结构包括针齿槽、摆线轮组件和针齿部，针齿槽的内壁上设置有针齿槽。摆线轮组件设置于针齿槽内。针齿部包括第一针齿和第二针齿，第一针齿和第二针齿设置于针齿槽内并位于摆线轮组件的外周面与针齿槽的槽底之间。针齿部采用了分体针齿即第一针齿和第二针齿，使得摆线轮组件与分体针齿在作用时相对独立，有效缩小了针齿的偏斜角。当摆线轮组件其中一片摆线与针齿啮合受力时，由于针齿轴线的长度变短，针齿与摆线的接触面积不再受针齿孔或摆线轮廓轴线加工误差的影响，更能充分接触啮合。此外采用分体针齿，两分体针齿在其连接处形成了间隙通道，有利于针齿的润滑。

Speed reducer structure and robot having the same

The utility model provides a reducer structure and a robot with it. The reducer structure comprises a needle groove, a cycloid gear assembly and a needle tooth part. The inner wall of the needle tooth groove is provided with a needle tooth groove. The cycloidal wheel assembly is arranged in the needle slot. The pin tooth part comprises a first pin tooth and a second pin tooth. The first and second pin teeth are arranged in the pin tooth groove and are located between the peripheral surface of the cycloid gear assembly and the bottom of the pin tooth groove. The split pin teeth, i. e. the first and second pin teeth, are adopted in the pin tooth part, which makes the cycloid gear assembly and the split pin teeth relatively independent in the interaction, and effectively reduces the deviation angle of the pin teeth. When one of the cycloidal gears meshes with the pin tooth, the contact area between the pin tooth and the cycloid is no longer affected by the machining error of the pin hole or the axis of the cycloidal profile because the length of the pin tooth axis becomes shorter. In addition, the split needle teeth are used, and the gap passage is formed at the joint of the two split needle teeth, which is beneficial to the lubrication of the needle teeth.

【技术实现步骤摘要】
减速器结构及具有其的机器人
本技术涉及减速器设备
，具体而言，涉及一种减速器结构及具有其的机器人。
技术介绍
传统RV减速器具有传动比大、输出扭矩大、效率高、精度高、运转平稳等特点，主要用于低转速、高扭矩输出的传动设备上。RV减速器的针齿结构是圆柱结构，且运行时每个针齿同时与两片摆线轮作用。但针齿结构采用圆柱形会与摆线轮啮合造成润滑不充分，在传动时，由于摆线轮受力变形后与针齿接触面积减少，应力应变增大，使摆线轮磨损和变形增大，使用寿命减少，运动精度降低。甚至会出现针齿应力集中，偏斜角增大，直接导致针齿被挤裂的情况。现有技术中采用对针齿进行修形的方式来克服上述存在的问题，通过将针齿修形为内凹形，摆线轮与针齿接触的部分经过修形呈半凸形。针齿槽在针齿安放的孔内壁经修形呈凸形，针齿槽与针齿接触的部分而也呈半凸形，该方案尽管能增大其润滑和接触面积，但由于针齿自身尺寸较小，修行成圆弧后，所增加的接触面积效果甚微。其次，对针齿修行以后，对整机的装配提出了更高的要求，即针齿不能在摆线和针齿槽都装完后再装配，增加了装配难度。此外，减速器在运行过程中，摆线轮与针齿之间的作用力较大，使用修形后的针齿，针齿生热变形不均匀，增加了其被挤裂的可能性，并且该结构方案对摆线和针齿槽的加工提出了更高的要求。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种减速器结构及具有其的机器人，以解决现有技术中针齿容易变形的问题。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种减速器结构，包括：针齿槽，针齿槽的内壁上设置有针齿槽；摆线轮组件，设置于针齿槽内；针齿部，针齿部包括第一针齿和第二针齿，第一针齿和第二针齿设置于针齿槽内并位于摆线轮组件的外周面与针齿槽的槽底之间。进一步地，摆线轮组件包括：上摆线轮，设置于针齿槽内，第一针齿位于上摆线轮的外周面与针齿槽的槽底之间；下摆线轮，设置于针齿槽内并位于上摆线轮的下方，第二针齿位于下摆线轮的外周面与针齿槽的槽底之间，第一针齿与第二针齿同轴设置。进一步地，第一针齿的外周面与第一针齿的上端面之间设置有第一倒角，第一针齿的外周面与第一针齿的下端面之间设置有第二倒角。进一步地，上摆线轮的外周面与上摆线轮的上端面之间设置有第三倒角，上摆线轮的外周面与上摆线轮的下端面之间设置有第四倒角。进一步地，第一倒角小于第三倒角，和/或，第二倒角小于第四倒角。进一步地，第二针齿的外周面与第二针齿的上端面之间设置有第五倒角，第二针齿的外周面与第二针齿的下端面之间设置有第六倒角。进一步地，下摆线轮的外周面与下摆线轮的上端面之间设置有第七倒角，下摆线轮的外周面与下摆线轮的下端面之间设置有第八倒角。进一步地，第五倒角小于第七倒角，和/或，第六倒角小于第八倒角。进一步地，第一针齿的端部与第二针齿的端部之间具有距离地设置。进一步地，针齿槽的内周面上设置有环形台阶，针齿槽沿针齿槽轴向方向开设于环形台阶上，上摆线轮和下摆线轮在竖直方向的厚度之和小于环形台阶的在竖直方向上的厚度。进一步地，第一针齿和第二针齿的沿竖直方向的长度之和大于上摆线轮和下摆线轮在竖直方向的厚度之和。进一步地，针齿槽为多个，多个针齿槽沿针齿槽的内壁间隔地设置，针齿部为多个，多个针齿部与多个针齿槽一一对应。根据本技术的另一方面，提供了一种机器人，包括减速器结构，减速器结构为上述的减速器结构。应用本技术的技术方案，减速器结构包括针齿槽、摆线轮组件和针齿部，针齿槽的内壁上设置有针齿槽。摆线轮组件设置于针齿槽内。针齿部包括第一针齿和第二针齿，第一针齿和第二针齿设置于针齿槽内并位于摆线轮组件的外周面与针齿槽的槽底之间。针齿部采用了分体针齿即第一针齿和第二针齿，使得摆线轮组件与分体针齿在作用时相对独立，有效缩小了针齿的偏斜角，避免了针齿发生变形量的情况。当摆线轮组件其中一片摆线与针齿啮合受力时，由于针齿轴线的长度变短，针齿与摆线的接触面积不再受针齿孔或摆线轮廓轴线加工误差的影响，更能充分接触啮合。此外采用分体针齿，两分体针齿在其连接处形成了间隙通道，有利于针齿的润滑。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本技术的减速器结构的实施例的剖视结构示意图；图2示出了图1中A处放大结构的结构示意图；图3示出了根据本技术的减速器结构的实施例的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、针齿槽；11、环形台阶；20、摆线轮组件；21、上摆线轮；22、下摆线轮；30、针齿部；31、第一针齿；32、第二针齿；41、刚性盘；42、行星架；43、行星齿轮；44、曲轴；45、针齿轴承。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。结合图1至图3所示，根据本技术的实施例，提供了一种减速器结构。具体地，该减速器结构包括针齿槽10、摆线轮组件20和针齿部30。针齿槽10的内壁上设置有针齿槽。摆线轮组件20设置于针齿槽10内。针齿部30包括第一针齿31和第二针齿32，第一针齿31和第二针齿32设置于针齿槽内并位于摆线轮组件20的外周面与针齿槽的槽底之间。在本实施例中，采用了分体针齿即第一针齿31和第二针齿32，使得摆线轮组件与分体针齿在作用时相对独立，有效缩小了针齿的偏斜角，避免了针齿发生变形量的情况。当摆线轮组件其中一片摆线与针齿啮合受力时，由于针齿轴线的长度变短，针齿与摆线的接触面积不再受针齿孔或摆线轮廓轴线加工误差的影响，更能充分接触啮合。此外采用分体针齿，两分体针齿在其连接处形成了间隙通道，有利于针齿的润滑。如图1所示，摆线轮组件20包括上摆线轮21和下摆线轮22。上摆线轮21设置于针齿槽10内，第一针齿31位于上摆线轮21的外周面与针齿槽的槽底之间。下摆线轮22设置于针齿槽10内并位于上摆线轮21的下方。第二针齿32位于下摆线轮22的外周面与针齿槽的槽底之间，第一针齿31与第二针齿32同轴设置。这样设置便于上摆线轮21和第一针齿31啮合接触，下摆线轮22和第二针齿32啮合接触。进一步地，第一针齿31的外周面与第一针齿31的上端面之间设置有第一倒角，第一针齿31的外周面与第一针齿31的下端面之间设置有第二倒角。这样设置便于第一针齿31倒角间隙中充入润滑脂，借助润滑脂的流动，给运行过程中第一针齿31进行有效降温。在本实施例中，上摆线轮21的外周面与上摆线轮21的上端面之间设置有第三倒角，上摆线轮21的外周面与上摆线轮21的下端面之间设置有第四倒角。这样设置便于润滑脂从第三倒角和第四倒角处渗出。其中，第一倒角小于第三倒角或第二倒角小于第四倒角。这样设置便于第一倒角、第二倒角更多的接受来自第三倒角、第四倒角渗入的润滑脂。在本实施例中，第二针齿32的外周面与第二针齿32的上端面之间设置有第五倒角，第二针齿32的外周面与第二针齿32的下端面之间设置有第六倒角。这样设置便于第二针齿32倒角间隙中充入润滑脂，借助润滑脂的流动，给运行过程中第二针齿32进行有效降温。在本实施例中，下摆线轮22的外周面与下摆线轮22的上端面之间设置有第七倒角，下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种减速器结构，其特征在于，包括：针齿槽(10)，所述针齿槽(10)的内壁上设置有针齿槽；摆线轮组件(20)，设置于所述针齿槽(10)内；针齿部(30)，所述针齿部(30)包括第一针齿(31)和第二针齿(32)，所述第一针齿(31)和所述第二针齿(32)设置于所述针齿槽内并位于所述摆线轮组件(20)的外周面与所述针齿槽的槽底之间。

【技术特征摘要】
1.一种减速器结构，其特征在于，包括：针齿槽(10)，所述针齿槽(10)的内壁上设置有针齿槽；摆线轮组件(20)，设置于所述针齿槽(10)内；针齿部(30)，所述针齿部(30)包括第一针齿(31)和第二针齿(32)，所述第一针齿(31)和所述第二针齿(32)设置于所述针齿槽内并位于所述摆线轮组件(20)的外周面与所述针齿槽的槽底之间。2.根据权利要求1所述的减速器结构，其特征在于，所述摆线轮组件(20)包括：上摆线轮(21)，设置于所述针齿槽(10)内，所述第一针齿(31)位于所述上摆线轮(21)的外周面与所述针齿槽的槽底之间；下摆线轮(22)，设置于所述针齿槽(10)内并位于所述上摆线轮(21)的下方，所述第二针齿(32)位于所述下摆线轮(22)的外周面与所述针齿槽的槽底之间，所述第一针齿(31)与所述第二针齿(32)同轴设置。3.根据权利要求2所述的减速器结构，其特征在于，所述第一针齿(31)的外周面与所述第一针齿(31)的上端面之间设置有第一倒角，所述第一针齿(31)的外周面与所述第一针齿(31)的下端面之间设置有第二倒角。4.根据权利要求3所述的减速器结构，其特征在于，所述上摆线轮(21)的外周面与所述上摆线轮(21)的上端面之间设置有第三倒角，所述上摆线轮(21)的外周面与所述上摆线轮(21)的下端面之间设置有第四倒角。5.根据权利要求4所述的减速器结构，其特征在于，所述第一倒角小于所述第三倒角，和/或，所述第二倒角小于所述第四倒角。6.根据权利要求2所述的减速器结构，其特征在于，所述第二针齿(32)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：程中甫，崔中，刘成，杨方元，胡余生，魏会军，郭霜，许甲岿，田珍珍，
申请(专利权)人：珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44