一种舵机制造技术

本发明专利技术公开了一种舵机，包括外壳、安于所述外壳内的驱动机构、传动机构、位置检测器，所述驱动机构包括电机，所述位置检测器通过所述传动机构与所述的电机传动连接，所述的外壳包括输出轴通孔，所述的外壳内还装有力矩检测机构；所述的力矩检测机构包括扭矩传感器，所述的扭矩传感器通过所述传动机构与所述的电机传动连接；所述的扭矩传感器包括输出轴，所述的输出轴通过所述的输出轴通孔伸出所述的外壳外。该舵机在普通舵机的基础上增加了力矩检测机构，使舵机具有力矩检测或力反馈功能并便于模块化、集成化、小型化。

A rudder

The invention discloses a steering gear, which comprises a housing, a driving mechanism, a driving mechanism and a position detector arranged in the housing. The driving mechanism comprises a motor. The position detector is connected with the motor by the driving mechanism. The housing comprises an output shaft through hole, and the housing is also equipped with the motor. The torque detection mechanism includes a torque sensor, which is connected with the motor by the transmission mechanism, and the torque sensor includes an output shaft which extends out of the shell through the through hole of the output shaft. Based on the common steering gear, a torque detecting mechanism is added to the steering gear, which makes the steering gear have the function of torque detecting or force feedback and is easy to be modularized, integrated and miniaturized.

【技术实现步骤摘要】
一种舵机
本专利技术属于舵机
，具体涉及一种舵机。
技术介绍
市面上现有的舵机主要由外壳、电路板、马达、齿轮组及位置检测器等零部件构成，这些舵机都不带力矩检测机构，已不利于性能要求高的智能机器人装备，特别是要求具有力反馈功能和力矩检测功能的机器人的装备，而现有的公开技术文献中带有力矩检测机构的舵机装置都是分散型没有整体外壳的，这种舵机装置都有体积大、集成度低、不便于模块化的缺点，无法满足目前小型化、模块化、高集成的机器人结构安装要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种带有力矩检测机构的集成度高的便于模块化、小型化的舵机，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种舵机，包括外壳、安于所述外壳內的驱动机构、传动机构、位置检测器、力矩检测机构，所述驱动机构包括电机，所述的力矩检测机构包括扭矩传感器，所述位置检测器、扭矩传感器通过所述的传动机构与所述的电机传动连接，所述的外壳包括输出轴通孔，所述的扭矩传感器包括输出轴，所述的输出轴通过所述的输出轴通孔伸出所述的外壳外。进一步地，所述的电机包括转轴，所述电机的转轴的输出方向与所述的扭矩传感器的输出轴的输出方向相反设置。进一步地，所述的外壳包括上腔体和下腔体；所述的电机、扭矩传感器设置于所述下腔体上，所述的传动机构设置于所述上腔体上。进一步地，所述的外壳包括中盖、安装在所述中盖上端的顶盖及安装在所述中盖下端的底盖。进一步地，所述的上腔体设置在所述中盖和所述顶盖间；所述下腔体设置在所述中盖和底盖间。进一步地，所述扭矩传感器为静态扭矩传感器。进一步地，所述扭矩传感器为动态扭矩传感器。进一步地，所述传动机构为减速传动机构。本专利技术的有益效果是：所述舵机在普通舵机的基础上增加了力矩检测机构，使舵机具有力矩检测或力反馈功能并便于模块化、集成化、小型化。附图说明图1为本专利技术第一个实施例所提供一种舵机的结构示意图。图2为本专利技术第一个实施例中的舵机剖面示意图。图3为本专利技术第一个实施例中的舵机分解示意图。图4为本专利技术第一个实施例中的舵机俯视图。图5为本专利技术第一个实施例中的舵机仰视图。图6为本专利技术第一个实施例中的中盖结构示意图。图7为本专利技术第一个实施例中的驱动机构结构示意图。图8为本专利技术第一个实施例中传动机构的第一齿轮、第二齿轮、轴第三齿、第一转、第二转轴分解示意图。图9为本专利技术第一个实施例中传动机构的输出轴总成分解示意图。图10为本专利技术第一个实施例中的位置检测器和力矩检测机构结构示意图。图11为本专利技术第二个实施例中的舵机剖面示意图。图12为本专利技术第二个实施例中的位置检测器和力矩检测机构结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，本专利技术给出两个具体实施例，以下结合附图及两个实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术：第一个实施例请参阅图1-6，本专利技术第一个实施例提供一种舵机，包括外壳10、驱动机构20、传动机构30、位置检测器40、力矩检测机构50，在本实施例中，所述外壳10包括顶盖11、中盖12及底盖13，所述中盖12上下两端面上分别开设了中盖上端面螺孔123、中盖下端面螺孔(图中未出)，所述顶盖11上设有顶盖通孔111，螺丝113穿过顶盖通孔111后与所述中盖上端面螺孔123螺纹连接，从而将所述顶盖11固定在所述中盖12的下端面上，所述底盖13上设有底盖通孔131，螺丝135穿过该底盖通孔131后与所述中盖下端面螺孔螺纹连接，从而将所述底盖13固定在所述中盖12的下端面上。采用以上技术方案后，不仅便于所述舵机的拆卸及安装，而且可以使得固定更加牢固。请参阅图7，所述驱动机构20包括电路板22及设置在电路板22上的电机21，所述电机21包括电机本体211及从电机本体211延伸而出的转轴212，在本实施例中，所述电机本体211直接焊接在所述电路板22上，进一步提高了所述下腔体122结构空间的利用，也使得整个力矩舵机的结构更加紧凑。请参阅图1-6，所述中盖12与顶盖11之间设有上腔体121，所述的中盖12与底盖13之间设有下腔体122，所述驱动机构20、位置检测器40、力矩检测机构50安装于所述下腔体122上，所述传动机构30安装于上腔体121上；且所述位置检测器40、力矩检测机构50通过所述传动机构30与所述驱动机构20传动连接。这样可以有效的缩减所述舵机的整体尺寸，同时使得所述舵机的机构更加紧凑，而且便于所述舵机的安装及维护。请参阅图3、图8、图9所述传动机构30包括第一齿轮31、第二齿轮32、第三齿轮33、第一转轴34、第二转轴35和输出轴总成36。请参阅图8，所述第一齿轮31、第二齿轮32及第三齿轮33均为阶梯齿轮，所述第一齿轮31上设有第一下齿轮311、设置在第一下齿轮311上的第一上齿轮312及贯穿所述第一下齿轮311与第一上齿轮312的第一通孔313，所述第二齿轮32上设有第二下齿轮321、第二上齿轮322及贯穿第二下齿轮321与第二上齿轮322的第二通孔324，所述第三齿轮33上设有第三下齿轮331、设置在所述第三下齿轮331上方的第三上齿轮332及贯穿第三下齿轮331与第三上齿轮332的第三通孔333，所述第一齿轮31与第三齿轮33均通过所述第一转轴34可转动安装于上腔体121上，且所述第一下齿轮311与所述驱动机构20传动连接，所述第二齿轮32通过所述第二转轴35可转动安装于所述上腔体121上，所述第二下齿轮321与所述第一上齿轮312啮合连接，所述第二上齿轮322与所述第三上齿轮332啮合连接，所述第三下齿轮331与所述输出轴总成36传动连接。采用以上技术方案后，使得整个力反馈舵机的结构更加紧凑，缩减了力矩舵机的整体尺寸。请参阅图6-8，所述上腔体121上分别设有第一转轴孔124、第二转轴孔125，所述第一转轴34安装于所述第一转轴孔124上，所述第二转轴35安装于所述第二转轴孔125，在本实施例中，所述电机21安装于所述第二转轴孔125的下方，且所述电机转轴212与所述第二转轴35位于同一轴线上，所述电机转轴212上设有驱动齿轮213，所述驱动齿轮213与所述第一下齿轮311啮合，优选的，所述驱动齿轮213及所述第一下齿轮311均为斜纹齿轮。在这里不难看出所述电机21的转轴212输出方向为向上设置。采用以上技术方案，由于电机转轴212在所述第二转轴35的同一轴线上，再一次缩减所述舵机的整体尺寸，而且使得力矩舵机的机构更为紧凑。请参阅图6-8，在本实施例中，所述第一下齿轮311的齿数大于所述第一上齿轮312的齿数，所述第二下齿轮321的齿数大于第二上齿轮322的齿数，所述第三下齿轮331的齿数小于所述第三上齿轮332的齿数，且所述第一下齿轮311的齿数大于所述驱动齿轮213的齿数，从而有效的降低了所述舵机的输出转速及噪音的减少，并提高了所述舵机的输出转矩。请参阅图8-9，所述第二下齿轮321上还设有齿轮凸台323，所述第二上齿轮322通过该齿轮凸台323设置在所述第二下齿轮321上，为所述输出齿轮411与第三下齿轮331的传动提供了有效的空间，堤高了所述第三下齿轮331的强度，更使得所述力矩舵机的整体结构更为紧凑。请参阅图2-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵机，包括外壳(10)、安于所述外壳(10)內的驱动机构(20)、传动机构(30)、位置检测器(40)，所述驱动机构(20)包括电机(21)，所述位置检测器(40)通过所述传动机构(30)与所述的电机(21)传动连接，所述的外壳(10)包括输出轴通孔(132)，其特征在于：所述的外壳(10)内还装有力矩检测机构(50)；所述的力矩检测机构(50)包括扭矩传感器(51)，所述的扭矩传感器(51)通过所述传动机构(30)与所述的电机(21)传动连接；所述的扭矩传感器(51)包括输出轴(512)，所述的输出轴(512)通过所述的输出轴通孔(132)伸出所述的外壳(10)外。

【技术特征摘要】
1.一种舵机，包括外壳(10)、安于所述外壳(10)內的驱动机构(20)、传动机构(30)、位置检测器(40)，所述驱动机构(20)包括电机(21)，所述位置检测器(40)通过所述传动机构(30)与所述的电机(21)传动连接，所述的外壳(10)包括输出轴通孔(132)，其特征在于：所述的外壳(10)内还装有力矩检测机构(50)；所述的力矩检测机构(50)包括扭矩传感器(51)，所述的扭矩传感器(51)通过所述传动机构(30)与所述的电机(21)传动连接；所述的扭矩传感器(51)包括输出轴(512)，所述的输出轴(512)通过所述的输出轴通孔(132)伸出所述的外壳(10)外。2.如权利要求1所述的一种舵机，其特征在于：所述的电机(21)包括转轴(212)，所述电机(21)的转轴(212)的输出方向与所述的扭矩传感器(51)的输出轴(512)的输出方向相反设置。3.如权利要求2所述的一种舵机，其特征在于：所述的外壳(...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑宝生，
申请(专利权)人：郑宝生，
类型：发明
国别省市：广西,45