An intelligent installation method of aircraft cabin door based on AGV intelligent parallel robot is presented. The method uses AGV intelligent mobile robot, 6-DOF parallel platform and binocular vision system to change the multi-axis attitude adjustment and precise installation of aircraft cabin door or light and medium-sized parts. The installation of aircraft cabin door is open. An AGV intelligent parallel robot matched with the above-mentioned method is presented. The robot has creative design in the overall structure, the connection mode between the AGV body and the parallel platform, the structure of the parallel platform and so on. It can realize the automatic and intelligent installation of the aircraft cabin door. Compared with the traditional manual and semi-automatic installation process, the cabin can be installed automatically and intelligently. The precision, efficiency and safety of door installation have been greatly improved, and the number of staff, labor intensity and skill requirements have been greatly reduced, which represents the trend of the development of aviation equipment manufacturing towards digitalization, automation and intelligence.
【技术实现步骤摘要】
一种基于AGV智能并联机器人的飞机舱门智能安装方法
本专利技术属于航空制造
,涉及一种飞机舱门自动调姿、安装方法和与之相配的机器人系统。
技术介绍
目前,我国飞机舱门的安装基本还是使用吊车、人力拉抬的方式进行,存在难以定位,或者定位不准确,有和机身内其它零部件发生碰撞的风险,安装质量不稳定,操作者劳动强度大、工作效率低,需要的操作人员多,安装调试难度大,直接制约着飞机技战水平的提高。为了改变现状,行业内提出了一些改进方式,如在文件(CN105730714A)中,提出了一种飞机货舱大门的安装调姿装备,它由车架、翻转升降机构、升降操作台、操作控制系统组成,操作工人通过操控翻转升降机构,就能控制夹持于翻转升降机构上的舱门的翻转和升降两种调姿动作,有效提高了工作效率。然而,该设计虽具有明显的进步,但仍旧处于半自动化的水平,安装的过程仍然依赖于操作工人,调姿的动作也仅有翻转和升降两种,调姿过程过于复杂。另外,还存在柔性化程度低、占用空间大、缺乏必要的安全监控措施等缺陷。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,针对飞机舱门安装作业提供一种能够满足飞机舱门轻松移栽、自动调整、高精度全自动安装的方法,实现飞机舱门多轴姿态(X、Y轴移动、Z轴升降、A、C轴旋转、B轴俯仰)的调整并保证调姿精度,应用双目视觉定位技术对安装过程进行实时反馈和控制,快速、安全、准确、智能化的完成飞机舱门的安装。另外,本专利技术所涉及的AGV智能并联机器人经过常规的改造设计,也特别易于、适于其它领域轻中型零部件多轴调姿的精确安装作业。本专利技术为实现上述目的所采用的技术方案是:一种 ...
【技术保护点】
1.一种基于AGV智能并联机器人的飞机舱门智能安装方法,所述AGV智能并联机器人包括车体(1)、支撑组件(2)、麦克纳姆轮(3)、摄像头调整机构(4)、固定平台(5)、运动平台(6)、电动伺服伸缩杆(7);四个麦克纳姆轮(3)安装在车体(1)的两侧,车体(1)内布置至少3个支撑组件(2),在车体(1)上方固定连接摄像头调整机构(4),摄像头调整机构(4)上设有导轨,并在导轨上设置至少两个摄像头连接座,连接座可以沿导轨改变位置;在车体(1)上固定连接固定平台(5),固定平台(5)具有一定的高度和一个与水平面呈一定角度的斜面,在固定平台(5)的斜面和运动平台(6)之间由六个独立控制的电动伺服伸缩杆(7)连接,构成了并联机构,6个电动伺服伸缩杆(7)与固定平台(5)的接头在固定平台(5)的斜面上呈矩形对称分布,6个电动伺服伸缩杆(7)与运动平台(6)的接头在运动平台(6)上也呈矩形对称分布;所述飞机舱门智能安装方法,其特征在于,具有以下步骤:步骤一:装夹,将待安装舱门固定在AGV智能并联机器人的运动平台上;步骤二:搬运,AGV智能并联机器人夹持着舱门,自动规划路径,自动将舱门搬运至指定工位; ...
【技术特征摘要】
1.一种基于AGV智能并联机器人的飞机舱门智能安装方法,所述AGV智能并联机器人包括车体(1)、支撑组件(2)、麦克纳姆轮(3)、摄像头调整机构(4)、固定平台(5)、运动平台(6)、电动伺服伸缩杆(7);四个麦克纳姆轮(3)安装在车体(1)的两侧,车体(1)内布置至少3个支撑组件(2),在车体(1)上方固定连接摄像头调整机构(4),摄像头调整机构(4)上设有导轨,并在导轨上设置至少两个摄像头连接座,连接座可以沿导轨改变位置;在车体(1)上固定连接固定平台(5),固定平台(5)具有一定的高度和一个与水平面呈一定角度的斜面,在固定平台(5)的斜面和运动平台(6)之间由六个独立控制的电动伺服伸缩杆(7)连接,构成了并联机构,6个电动伺服伸缩杆(7)与固定平台(5)的接头在固定平台(5)的斜面上呈矩形对称分布,6个电动伺服伸缩杆(7)与运动平台(6)的接头在运动平台(6)上也呈矩形对称分布;所述飞机舱门智能安装方法,其特征在于,具有以下步骤:步骤一:装夹,将待安装舱门固定在AGV智能并联机器人的运动平台上;步骤二:搬运,AGV智能并联机器人夹持着舱门,自动规划路径,自动将舱门搬运至指定工位;步骤三:落位,AGV智能并联机器人车体上升,车轮抬离地面,变成由支撑组件对系统形成稳定支撑;步骤四:安装,双目视觉测量系统启动,摄像头调整机构上连接的摄像头开始检测机身上目标特征点信息,并将信号反馈给控制系统;由配套的位置信息分析软件进行计算分析,得出舱门与安装位置之间的位置偏差,控制系统按照一定的运动算法设计舱门安装到指定目标位置所需要行走的轨迹,控制并联机构的进给,并联机构在进给的过程中,不断根据视觉测量系统的实时反馈,修...
【专利技术属性】
技术研发人员:李东栓,宣东军,
申请(专利权)人:大连四达高技术发展有限公司,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。