车辆和车辆的控制方法技术

本发明专利技术提供一种车辆和车辆的控制方法。车辆(10)的监视部(202)获取作为指令左右差参数(ΔTlatcom2)或测定左右差参数的对象左右差参数。监视部(202)对所述对象左右差参数和第1左右差阈值(THΔTcom1)进行比较。监视部(202)在所述对象左右差参数超过第1左右差阈值(THΔTcom1)的情况下，限制第1旋转电机(80l)和第2旋转电机(80r)的动力。

【技术实现步骤摘要】
车辆和车辆的控制方法
本专利技术涉及一种能够进行扭矩矢量控制(torquevectoring)的车辆和车辆的控制方法，其中所述扭矩矢量控制通过调整左驱动轮和右驱动轮的动力差来改变行进方向。
技术介绍
在美国专利申请公开第2013/0260956号公报(以下称为“US2013/0260956A1”。)中，目的在于提供一种控制性优异的车辆用驱动装置([0008])。为了达成该目的，在US2013/0260956A1(摘要)中，将齿圈自由(ringfree)限制扭矩设定为绝对值比切换时间点的齿圈锁止状态下的、第1电动机2A和第2电动机2B的上限扭矩或齿圈锁止限制扭矩的绝对值大的值，其中，所述齿圈自由限制扭矩是从齿圈锁止状态(ringlockstate)切换为齿圈自由状态(ringfreestate)后的第1电动机2A和第2电动机2B的限制扭矩。或者，将齿圈自由限制扭矩设定为与切换时间点的齿圈锁止状态下的、第1电动机2A和第2电动机2B的上限扭矩或齿圈锁止限制扭矩大致相等的值。并且，控制成第1电动机2A或第2电动机2B所产生的扭矩低于齿圈自由限制扭矩。在齿圈自由状态的指令扭矩控制中，通过由第1电动机2A和第2电动机2B使左后轮LWr和右后轮RWr产生左右差扭矩来产生所期望的偏航力矩(yawmoment)([0083]至[0096])。在日本专利技术专利公开公报特开2015-107040号(以下称为“JP2015-107040A”。)中，目的在于提供一种冗余(redundancy)优异的电动汽车([0009]，摘要)。为了达成该目的，JP2015-107040A(摘要)的控制系统100具有第1限制部97和第2限制部93。第1限制部97在获取到处于齿圈自由状态的情况时，将第1电动机2A和第2电动机2B的扭矩控制在第1齿圈自由限制扭矩内。第2限制部93独立于第1限制部97而设置，将第1电动机2A和第2电动机2B的扭矩控制在第2齿圈自由限制扭矩内。在JP2015-107040A的指令扭矩控制中，也通过由第1电动机2A和第2电动机2B使左后轮LWr和右后轮RWr产生左右差扭矩来产生所期望的偏航力矩([0058]至[0070])。
技术实现思路
如上所述，在US2013/0260956A1和JP2015-107040A中公开了，通过由第1电动机2A和第2电动机2B使左后轮LWr(左驱动轮)和右后轮RWr(右驱动轮)产生左右差扭矩来产生所期望的偏航力矩。通过左右差扭矩来产生所期望的偏航力矩的结构中，偏航力矩的指令值(指令偏航力矩)和实际的偏航力矩产生偏差，据此，可能产生无意识的转弯运动(偏转)。然而，在US2013/0260956A1和JP2015-107040A中，在抑制这样的无意识的转弯运动方面存在改良的余地。本专利技术是考虑上述的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够有效地抑制无意识的转弯运动(偏转)的车辆和车辆的控制方法。本专利技术所涉及的车辆具有第1旋转电机、第2旋转电机和动力控制装置，其中，所述第1旋转电机生成传递给左驱动轮的动力；所述第2旋转电机生成传递给右驱动轮的动力；所述动力控制装置控制所述第1旋转电机和所述第2旋转电机的动力，该车辆的特征在于，所述动力控制装置具有左右差计算部和监视部，其中，所述左右差计算部计算作为第1指令动力参数与第2指令动力参数的差分的指令左右差参数，其中，所述第1指令动力参数是表示所述第1旋转电机产生的动力的第1动力参数的指令值；所述第2指令动力参数是表示所述第2旋转电机产生的动力的第2动力参数的指令值；所述监视部监视所述左右差计算部，所述监视部获取作为所述指令左右差参数或测定左右差参数的对象左右差参数，其中所述测定左右差参数为所述第1动力参数的测定值与所述第2动力参数的测定值的差分，所述监视部对所述对象左右差参数和第1左右差阈值进行比较，在所述对象左右差参数超过所述第1左右差阈值的情况下，所述监视部限制所述第1旋转电机和所述第2旋转电机的动力。根据本专利技术，在对象左右差参数(对象左右差扭矩等)超过第1左右差阈值的情况下，限制第1旋转电机和第2旋转电机的动力。据此，在能够判定为由于某些原因而第1旋转电机、第2旋转电机的动力差有异常的情况下，能够通过限制第1旋转电机、第2旋转电机的动力来良好地控制车辆的动力。另外，在将指令左右差参数作为对象左右差参数的情况下，能够迅速地进行第1旋转电机、第2旋转电机的动力差的异常的判定。另外，在将测定左右差参数作为对象左右差参数的情况下，能够通过反映第1旋转电机和第2旋转电机的实际的动作，来高精度地判定第1旋转电机、第2旋转电机的动力差的异常。所述动力控制装置还可以具有指令合计参数计算部、指令参数计算部和电力控制部，其中，所述指令合计参数计算部计算指令合计参数，该指令合计参数是表示所述车辆整体的动力的车辆动力参数的指令值；所述指令参数计算部根据所述指令合计参数和所述指令左右差参数来计算所述第1指令动力参数和所述第2指令动力参数；所述电力控制部根据所述第1指令动力参数来控制向所述第1旋转电机供给的供给电力，并且根据所述第2指令动力参数来控制向所述第2旋转电机供给的供给电力，也可以为：所述监视部在所述对象左右差参数超过所述第1左右差阈值的情况下，减少向所述第1旋转电机和所述第2旋转电机供给的供给电力，据此限制所述第1旋转电机和所述第2旋转电机的动力。据此，与例如通过机械结构来限制第1旋转电机和第2旋转电机的动力的情况相比较，能够通过比较简单的方法来限制第1旋转电机和第2旋转电机的动力。所述监视部例如能够通过所述指令合计参数的减小、所述第1指令动力参数和所述第2指令动力参数的减小、或者向所述第1旋转电机和所述第2旋转电机的所述供给电力本身的减少中的任一种方法，来减少向所述第1旋转电机和所述第2旋转电机供给的供给电力。所述车辆也可以具有第3动力源，该第3动力源不同于所述第1旋转电机和所述第2旋转电机。当所述监视部限制所述第1旋转电机和所述第2旋转电机的动力时，所述动力控制装置也可以通过所述第3动力源的动力来使所述车辆继续行驶。据此，即使在限制第1旋转电机和第2旋转电机的动力的情况下，也能够使车辆继续行驶。所述监视部在所述对象左右差参数超过所述第1左右差阈值的情况下，也可以使所述第1旋转电机和所述第2旋转电机的动力降低到零。据此，在判定为由于某些原因而第1旋转电机、第2旋转电机有异常的情况下，能够中止第1旋转电机和第2旋转电机的使用。或者，也可以为：所述监视部在所述对象左右差参数超过所述第1左右差阈值的情况下，使所述第1旋转电机和所述第2旋转电机的左右差扭矩降低到零。据此，在判定为由于某些原因而第1旋转电机、第2旋转电机有异常的情况下，能够中止通过第1旋转电机和第2旋转电机进行的扭矩矢量控制。所述监视部也可以按照所述车辆的车速来改变所述第1左右差阈值。据此，能够按照车速来进行第1旋转电机、第2旋转电机的动力差有无异常的判定。本专利技术所涉及的车辆的控制方法中，所述车辆具有通过调整左驱动轮与右驱动轮的动力差来改变行进方向的扭矩矢量控制机构，该车辆的控制方法的特征在于，所述车辆具有左右差计算部和监视部，其中，所述左右差计算部计算作为第1指令动力参数与第2指令动力参数的差分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆(10、10A、10B、10C)，其具有第1旋转电机(80l)、第2旋转电机(80r)和动力控制装置(26)，其中，所述第1旋转电机(80l)生成传递给左驱动轮(70l)的动力；所述第2旋转电机(80r)生成传递给右驱动轮(70r)的动力；所述动力控制装置(26)控制所述第1旋转电机(801)和所述第2旋转电机(80r)的动力，所述车辆(10、10A、10B、10C)的特征在于，所述动力控制装置(26)具有左右差计算部(212)和监视部(202)，其中，所述左右差计算部(212)计算作为第1指令动力参数与第2指令动力参数的差分的指令左右差参数，其中：所述第1指令动力参数是表示所述第1旋转电机(80l)产生的动力的第1动力参数的指令值；所述第2指令动力参数是表示所述第2旋转电机(80r)产生的动力的第2动力参数的指令值；所述监视部(202)监视所述左右差计算部(212)，所述监视部(202)获取作为所述指令左右差参数或测定左右差参数的对象左右差参数，其中所述测定左右差参数为所述第1动力参数的测定值与所述第2动力参数的测定值的差分，所述监视部(202)对所述对象左右差参数和第1左右差阈值进行比较，在所述对象左右差参数超过所述第1左右差阈值的情况下，所述监视部(202)限制所述第1旋转电机(80l)和所述第2旋转电机(80r)的动力。...

【技术特征摘要】
2017.03.08 JP 2017-0443361.一种车辆(10、10A、10B、10C)，其具有第1旋转电机(80l)、第2旋转电机(80r)和动力控制装置(26)，其中，所述第1旋转电机(80l)生成传递给左驱动轮(70l)的动力；所述第2旋转电机(80r)生成传递给右驱动轮(70r)的动力；所述动力控制装置(26)控制所述第1旋转电机(801)和所述第2旋转电机(80r)的动力，所述车辆(10、10A、10B、10C)的特征在于，所述动力控制装置(26)具有左右差计算部(212)和监视部(202)，其中，所述左右差计算部(212)计算作为第1指令动力参数与第2指令动力参数的差分的指令左右差参数，其中：所述第1指令动力参数是表示所述第1旋转电机(80l)产生的动力的第1动力参数的指令值；所述第2指令动力参数是表示所述第2旋转电机(80r)产生的动力的第2动力参数的指令值；所述监视部(202)监视所述左右差计算部(212)，所述监视部(202)获取作为所述指令左右差参数或测定左右差参数的对象左右差参数，其中所述测定左右差参数为所述第1动力参数的测定值与所述第2动力参数的测定值的差分，所述监视部(202)对所述对象左右差参数和第1左右差阈值进行比较，在所述对象左右差参数超过所述第1左右差阈值的情况下，所述监视部(202)限制所述第1旋转电机(80l)和所述第2旋转电机(80r)的动力。2.根据权利要求1所述的车辆(10、10A、10B、10C)，其特征在于，所述动力控制装置(26)还具有指令合计参数计算部(210)、指令参数计算部(214)和电力控制部(156l、156r)，其中，所述指令合计参数计算部(210)计算指令合计参数，该指令合计参数是表示所述车辆整体的动力的车辆动力参数的指令值；所述指令参数计算部(214)根据所述指令合计参数和所述指令左右差参数来计算所述第1指令动力参数和所述第2指令动力参数；所述电力控制部(1561、156r)根据所述第1指令动力参数来控制向所述第1旋转电机(80l)供给的供给电力，并且根据所述第2指令动力参数来控制向所述第2旋转电机(80r)供给的供给电力，所述监视部(202)在所述对象左右差参数超过所述第1左右差阈值的情况下，减少向所述第1旋转电机(801)和所述第2旋转电机(80r)供给的供给电力，据此限制所述第1旋转电机(80l...

【专利技术属性】
技术研发人员：北川哲生，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP