双速输出行星齿轮减速机制造技术

本发明专利技术是一种双速输出行星齿轮减速机，其涉及一种减速机，包括机座部件、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、控制器一、控制器二、转轴支架部件、双行星齿轮减速部件。所述减速机运行过程中，输出轴一的输出转速与两个电动机的转速差相关，两个电动机能够始终处于高速运行状态，在两个电动机旋转方向不变的状态下，能够改变所述减速机输出轴一的旋转方向，驱动负载装置实现频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变负载装置旋转方向的功能。所述减速机能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在所述减速机改变负载装置旋转方向时提高响应速度。

Two speed planetary gear reducer

The invention relates to a two-speed output planetary gear reducer, which comprises a frame component, a stator component, a stator component, a rotor component, a rotor component, a rotor component, a controller, a controller, a rotating shaft support component and a double planetary gear reducer. In the running process of the reducer, the output speed of the output shaft-1 is related to the speed difference between the two motors, and the two motors can always be in the high-speed running state. Under the condition that the rotation direction of the two motors is constant, the rotation direction of the output shaft-1 of the reducer can be changed, and the load device can be driven to add frequently. Speed, deceleration, frequent start-up, stop, or even frequent changes in the direction of rotation of the load device function. The reducer can ensure that the motor runs in a high efficiency working state and increase the response speed when the reducer changes the rotation direction of the load device.

【技术实现步骤摘要】
双速输出行星齿轮减速机
本专利技术是一种双速输出行星齿轮减速机，其涉及一种减速机，特别是涉及一种采用两个电动机分别驱动两个行星齿轮减速器时的速度差，获得低转速输出的双速输出行星齿轮减速机。
技术介绍
关节机器人的减速器主要采用RV减速器。RV减速器具有传动比大、输出转矩大的优点。RV减速器结构复杂、成本高的缺点，也制约了RV减速器的普及应用。在关节机器人的应用中，RV减速器逐渐取代谐波减速器。谐波减速器的柔性齿轮强度低，导致谐波减速器的输出转矩小、使用寿命短。RV减速器用于负载转矩大的关节机器人，谐波减速器用于负载转矩小的关节机器人。普通行星齿轮减速器是一种通用减速器。与RV减速器或者谐波减速器相比，行星齿轮减速器的传动比小，无法满足关节机器人对传动比的要求。关节机器人、电动汽车、电动助力车、洗衣机的运行过程中，需要频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变其电动机的旋转方向，这些运动特征使电动机在效率较低的工作状态下运行。若有一种减速器具有传动比大、输出转矩大的优点，电动机驱动该减速器连续旋转，并且保持电动机旋转方向不变时，该减速器驱动负载装置能够实现运行、停止、以及改变负载装置旋转方向的功能，则该减速器能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在该减速器改变负载装置旋转方向时提高响应速度。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服普通行星齿轮减速器传动比小的缺点，提供一种具有传动比大、输出转矩大的优点，以及确保电动机驱动减速器时高效率运行的双速输出行星齿轮减速机。本专利技术的实施方案如下：所述减速机包括机座部件、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、控制器一、控制器二、转轴支架部件、双行星齿轮减速部件。转子部件一安装在定子部件一径向内侧，转子部件一与定子部件一组成电动机一。转子部件一是永磁式转子，或者转子部件一是鼠笼式转子。转子部件二安装在定子部件二径向内侧，转子部件二与定子部件二组成电动机二。转子部件二是永磁式转子，或者转子部件二是鼠笼式转子。机座部件包括机座、端盖二、端盖一、轴套五、轴套二、轴套三。定子部件一、定子部件二、控制器一、控制器二、转轴支架部件、双行星齿轮减速部件安装在机座径向内侧，转轴支架部件安装在定子部件一与定子部件二之间的轴向内侧。双行星齿轮减速部件包括行星齿轮部件一、行星齿轮部件二、齿圈、转轴部件一、转轴部件二。转子部件一安装在转轴部件一径向外侧中间位置。转子部件二安装在转轴部件二径向外侧中间位置。行星齿轮部件一包括若干个行星轴一、定位板一、行星齿轮一。若干个行星轴一安装固定在机座径向内侧。行星齿轮部件二包括行星支架二、轴套四和若干个定位板二、行星轴二、行星齿轮二。若干个行星轴二安装固定在行星支架二轴向一侧。转轴部件一包括转轴一、键条一、键条二、太阳齿轮一、定位销一。转轴部件二包括转轴二、键条三、键条四、太阳齿轮二、定位销二。所述减速机运行时，控制器一控制电动机一旋转，控制器一能够调节电动机一旋转速度。控制器二控制电动机二旋转，控制器二能够调节电动机二旋转速度。电动机一与电动机二旋转方向相同。电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一和齿圈旋转，齿圈驱动行星齿轮二旋转，电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二旋转，齿圈分度圆位置旋转的线速度与太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度不相同时，行星齿轮二在围绕行星齿轮二轴线自转的同时，行星齿轮二还会围绕行星支架二轴线公转，行星齿轮二驱动行星支架二低转速旋转。轴套一、轴套二、轴套三、轴套四、轴套五呈圆筒形。机座径向外侧是圆筒形的壳体，机座两端分别是机座法兰一、机座法兰二，机座法兰一和机座法兰二径向外侧均布若干个螺栓孔。机座径向内侧中间是固定隔板，固定隔板中间是隔板中心孔，轴套二安装在隔板中心孔中，固定隔板靠近机座法兰二的端面均布若干个固定凸台一，固定凸台一中间是固定轴孔一。端盖二呈圆盘形，端盖二中间是端盖中心孔二，端盖二径向外侧均布若干个螺栓孔。端盖二通过螺栓安装在机座的机座法兰二上。轴套五安装在端盖二的端盖中心孔二中。端盖二与机座的壳体和固定隔板之间是机座内腔二。端盖一呈圆盘形，端盖一中间是端盖中心孔一，端盖一径向外侧均布若干个螺栓孔。端盖一通过螺栓安装在机座的机座法兰一上。轴套三安装在端盖一的端盖中心孔一中。端盖一与机座的壳体和固定隔板之间是机座内腔一。定子部件一包括定子铁芯一、绕组线圈一。定子铁芯一呈环形，定子铁芯一径向内侧均布若干个定子线槽，若干个绕组线圈一分别安装在定子线槽中。定子部件二包括定子铁芯二、绕组线圈二。定子铁芯二呈环形，定子铁芯二径向内侧均布若干个定子线槽，若干个绕组线圈二分别安装在定子线槽中。转子部件一分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型。永磁式转子部件一包括转子铁芯一、永磁体。转子铁芯一呈环形，转子铁芯一中间的铁芯联接孔有铁芯键槽。若干个瓦片形的永磁体安装在转子铁芯一径向外表面，相邻两个永磁体径向外表面互为异性磁极。鼠笼式转子部件一包括鼠笼转子铁芯一、转子鼠笼。鼠笼转子铁芯一呈环形，鼠笼转子铁芯一中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯一径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中。转子部件二分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型。永磁式转子部件二包括转子铁芯二、永磁体。转子铁芯二呈环形，转子铁芯二中间的铁芯联接孔有铁芯键槽。若干个瓦片形的永磁体安装在转子铁芯二径向外表面，相邻两个永磁体径向外表面互为异性磁极。鼠笼式转子部件二包括鼠笼转子铁芯二、转子鼠笼。鼠笼转子铁芯二呈环形，鼠笼转子铁芯二中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯二径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中。转轴支架部件包括转轴支架、轴套一。转轴支架径向外侧是环形的定位圈，转轴支架径向内侧是环形的轴套安装环，定位圈与轴套安装环之间均布若干个支柱。轴套一安装在转轴支架的轴套安装环中。齿圈是内齿轮。行星齿轮一、行星齿轮二是外齿轮，行星齿轮一、行星齿轮二中间是光滑的齿轮轴孔。太阳齿轮一、太阳齿轮二是外齿轮，太阳齿轮一、太阳齿轮二中间的齿轮联接孔有齿轮键槽，太阳齿轮一、太阳齿轮二的齿轮轮毂上有定位销孔。定位销一、定位销二呈圆柱形。定位板一、定位板二呈环形。行星轴一呈圆柱形，行星轴一一端有轴肩，行星齿轮部件一装配后，行星轴一另一端安装固定在机座的固定轴孔一中。行星轴一有轴肩的一端向另一端依次安装有行星齿轮一、定位板一，行星齿轮一、定位板一能够围绕行星轴一的轴线旋转。行星支架二径向外侧中间是圆盘形的支架盘，支架盘一端是圆柱形的输出轴头一，另一端是圆筒形的轴套凸台，轴套凸台中间是轴套安装孔，轴套四安装在轴套安装孔中。行星支架二的轴套凸台周围均布若干个圆筒形的固定凸台二，固定凸台二中间是固定轴孔二。输出轴头一靠近支架盘一端是轴颈五。行星支架二轴线与轴套安装孔的轴线重合，行星齿轮部件二装配后，行星齿轮二轴线与固定轴孔二的轴线重合。行星轴二呈圆柱形，行星轴二一端有轴肩，行星齿轮部件二装配后，行星轴二另一端安装固定在行星支架二的固定轴孔二中。行星轴二有轴肩的一端向另一端依次安装有行星齿轮二、定位板二，行星齿轮二、定位板二能够围绕行星轴二的轴线旋转。行星齿轮二轴线与行星轴二的轴线重合。转轴一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双速输出行星齿轮减速机，其特征在于所述减速机包括机座部件、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、控制器一(29)、控制器二(25)、转轴支架部件、双行星齿轮减速部件；转子部件一安装在定子部件一径向内侧，转子部件一与定子部件一组成电动机一；转子部件一是永磁式转子，或者转子部件一是鼠笼式转子；转子部件二安装在定子部件二径向内侧，转子部件二与定子部件二组成电动机二；转子部件二是永磁式转子，或者转子部件二是鼠笼式转子；机座部件包括机座(11)、端盖二(6)、端盖一(23)、轴套五(4)、轴套二(13)、轴套三(21)；定子部件一、定子部件二、控制器一(29)、控制器二(25)、转轴支架部件、双行星齿轮减速部件安装在机座(11)径向内侧，转轴支架部件安装在定子部件一与定子部件二之间的轴向内侧；双行星齿轮减速部件包括行星齿轮部件一、行星齿轮部件二、齿圈(33)、转轴部件一、转轴部件二；转子部件一安装在转轴部件一径向外侧中间位置；转子部件二安装在转轴部件二径向外侧中间位置；行星齿轮部件一包括若干个行星轴一(30)、定位板一(31)、行星齿轮一(32)；若干个行星轴一(30)安装固定在机座(11)径向内侧；行星齿轮部件二包括行星支架二(5)、轴套四(3)和若干个定位板二(8)、行星轴二(9)、行星齿轮二(10)；若干个行星轴二(9)安装固定在行星支架二(5)轴向一侧；转轴部件一包括转轴一(17)、键条一(43)、键条二(42)、太阳齿轮一(34)、定位销一(12)；转轴部件二包括转轴二(22)、键条三(20)、键条四(2)、太阳齿轮二(1)、定位销二(7)；所述减速机运行时，控制器一(29)控制电动机一旋转，控制器一(29)能够调节电动机一旋转速度；控制器二(25)控制电动机二旋转，控制器二(25)能够调节电动机二旋转速度；电动机一与电动机二旋转方向相同；电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一(34)驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一(32)和齿圈(33)旋转，齿圈(33)驱动行星齿轮二(10)旋转，电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二(1)驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二(10)旋转，齿圈(33)分度圆位置旋转的线速度与太阳齿轮二(1)分度圆位置旋转的线速度不相同时，行星齿轮二(10)在围绕行星齿轮二轴线(77)自转的同时，行星齿轮二(10)还会围绕行星支架二轴线(78)公转，行星齿轮二(10)驱动行星支架二(5)低转速旋转；轴套一(19)、轴套二(13)、轴套三(21)、轴套四(3)、轴套五(4)呈圆筒形；机座(11)径向外侧是圆筒形的壳体，机座(11)两端分别是机座法兰一(40)、机座法兰二(41)，机座法兰一(40)和机座法兰二(41)径向外侧均布若干个螺栓孔；机座(11)径向内侧中间是固定隔板(35)，固定隔板(35)中间是隔板中心孔，轴套二(13)安装在隔板中心孔中，固定隔板(35)靠近机座法兰二(41)的端面均布若干个固定凸台一(36)，固定凸台一(36)中间是固定轴孔一(37)；端盖二(6)呈圆盘形，端盖二(6)中间是端盖中心孔二，端盖二(6)径向外侧均布若干个螺栓孔；端盖二(6)通过螺栓安装在机座(11)的机座法兰二(41)上；轴套五(4)安装在端盖二(6)的端盖中心孔二中；端盖二(6)与机座(11)的壳体和固定隔板(35)之间是机座内腔二(38)；端盖一(23)呈圆盘形，端盖一(23)中间是端盖中心孔一，端盖一(23)径向外侧均布若干个螺栓孔；端盖一(23)通过螺栓安装在机座(11)的机座法兰一(40)上；轴套三(21)安装在端盖一(23)的端盖中心孔一中；端盖一(23)与机座(11)的壳体和固定隔板(35)之间是机座内腔一(39)；定子部件一包括定子铁芯一(15)、绕组线圈一(14)；定子铁芯一(15)呈环形，定子铁芯一(15)径向内侧均布若干个定子线槽(68)，若干个绕组线圈一(14)分别安装在定子线槽(68)中；定子部件二包括定子铁芯二(26)、绕组线圈二(27)；定子铁芯二(26)呈环形，定子铁芯二(26)径向内侧均布若干个定子线槽(68)，若干个绕组线圈二(27)分别安装在定子线槽(68)中；转子部件一分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型；永磁式转子部件一包括转子铁芯一(16)、永磁体(28)；转子铁芯一(16)呈环形，转子铁芯一(16)中间的铁芯联接孔有铁芯键槽；若干个瓦片形的永磁体(28)安装在转子铁芯一(16)径向外表面，相邻两个永磁体(28)径向外表面互为异性磁极；鼠笼式转子部件一包括鼠笼转子铁芯一、转子鼠笼；鼠笼转子铁芯一呈环形，鼠笼转子铁芯一中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯一径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中；转子部件二分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型；永磁式转子部...

【技术特征摘要】
1.一种双速输出行星齿轮减速机，其特征在于所述减速机包括机座部件、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、控制器一(29)、控制器二(25)、转轴支架部件、双行星齿轮减速部件；转子部件一安装在定子部件一径向内侧，转子部件一与定子部件一组成电动机一；转子部件一是永磁式转子，或者转子部件一是鼠笼式转子；转子部件二安装在定子部件二径向内侧，转子部件二与定子部件二组成电动机二；转子部件二是永磁式转子，或者转子部件二是鼠笼式转子；机座部件包括机座(11)、端盖二(6)、端盖一(23)、轴套五(4)、轴套二(13)、轴套三(21)；定子部件一、定子部件二、控制器一(29)、控制器二(25)、转轴支架部件、双行星齿轮减速部件安装在机座(11)径向内侧，转轴支架部件安装在定子部件一与定子部件二之间的轴向内侧；双行星齿轮减速部件包括行星齿轮部件一、行星齿轮部件二、齿圈(33)、转轴部件一、转轴部件二；转子部件一安装在转轴部件一径向外侧中间位置；转子部件二安装在转轴部件二径向外侧中间位置；行星齿轮部件一包括若干个行星轴一(30)、定位板一(31)、行星齿轮一(32)；若干个行星轴一(30)安装固定在机座(11)径向内侧；行星齿轮部件二包括行星支架二(5)、轴套四(3)和若干个定位板二(8)、行星轴二(9)、行星齿轮二(10)；若干个行星轴二(9)安装固定在行星支架二(5)轴向一侧；转轴部件一包括转轴一(17)、键条一(43)、键条二(42)、太阳齿轮一(34)、定位销一(12)；转轴部件二包括转轴二(22)、键条三(20)、键条四(2)、太阳齿轮二(1)、定位销二(7)；所述减速机运行时，控制器一(29)控制电动机一旋转，控制器一(29)能够调节电动机一旋转速度；控制器二(25)控制电动机二旋转，控制器二(25)能够调节电动机二旋转速度；电动机一与电动机二旋转方向相同；电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一(34)驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一(32)和齿圈(33)旋转，齿圈(33)驱动行星齿轮二(10)旋转，电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二(1)驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二(10)旋转，齿圈(33)分度圆位置旋转的线速度与太阳齿轮二(1)分度圆位置旋转的线速度不相同时，行星齿轮二(10)在围绕行星齿轮二轴线(77)自转的同时，行星齿轮二(10)还会围绕行星支架二轴线(78)公转，行星齿轮二(10)驱动行星支架二(5)低转速旋转；轴套一(19)、轴套二(13)、轴套三(21)、轴套四(3)、轴套五(4)呈圆筒形；机座(11)径向外侧是圆筒形的壳体，机座(11)两端分别是机座法兰一(40)、机座法兰二(41)，机座法兰一(40)和机座法兰二(41)径向外侧均布若干个螺栓孔；机座(11)径向内侧中间是固定隔板(35)，固定隔板(35)中间是隔板中心孔，轴套二(13)安装在隔板中心孔中，固定隔板(35)靠近机座法兰二(41)的端面均布若干个固定凸台一(36)，固定凸台一(36)中间是固定轴孔一(37)；端盖二(6)呈圆盘形，端盖二(6)中间是端盖中心孔二，端盖二(6)径向外侧均布若干个螺栓孔；端盖二(6)通过螺栓安装在机座(11)的机座法兰二(41)上；轴套五(4)安装在端盖二(6)的端盖中心孔二中；端盖二(6)与机座(11)的壳体和固定隔板(35)之间是机座内腔二(38)；端盖一(23)呈圆盘形，端盖一(23)中间是端盖中心孔一，端盖一(23)径向外侧均布若干个螺栓孔；端盖一(23)通过螺栓安装在机座(11)的机座法兰一(40)上；轴套三(21)安装在端盖一(23)的端盖中心孔一中；端盖一(23)与机座(11)的壳体和固定隔板(35)之间是机座内腔一(39)；定子部件一包括定子铁芯一(15)、绕组线圈一(14)；定子铁芯一(15)呈环形，定子铁芯一(15)径向内侧均布若干个定子线槽(68)，若干个绕组线圈一(14)分别安装在定子线槽(68)中；定子部件二包括定子铁芯二(26)、绕组线圈二(27)；定子铁芯二(26)呈环形，定子铁芯二(26)径向内侧均布若干个定子线槽(68)，若干个绕组线圈二(27)分别安装在定子线槽(68)中；转子部件一分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型；永磁式转子部件一包括转子铁芯一(16)、永磁体(28)；转子铁芯一(16)呈环形，转子铁芯一(16)中间的铁芯联接孔有铁芯键槽；若干个瓦片形的永磁体(28)安装在转子铁芯一(16)径向外表面，相邻两个永磁体(28)径向外表面互为异性磁极；鼠笼式转子部件一包括鼠笼转子铁芯一、转子鼠笼；鼠笼转子铁芯一呈环形，鼠笼转子铁芯一中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯一径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中；转子部件二分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型；永磁式转子部件二包括转子铁芯二(24)、永磁体(28)；转子铁芯二(24)呈环形，转子铁芯二(24)中间的铁芯联接孔有铁芯键槽；若干个瓦片形的永磁体(28)安装在转子铁芯二(24)径向外表面，相邻两个永磁体(28)径向外表面互为异性磁极；鼠笼式转子部件二包括鼠笼转子铁芯二、转子鼠笼；鼠笼转子铁芯二呈环形，鼠笼转子铁芯二中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯二径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中；转轴支架部件包括转轴支架(18)、轴套一(19)；转轴支架(18)径向外侧是环形的定位圈(50)，转轴支架(18)径向内侧是环形的轴套安装环(51)，定位圈(50)与轴套安装环(51)之间均布若干个支柱(52)；轴套一(19)安装在转轴支架(18)的轴套安装环(51)中；齿圈(33)是内齿轮；行星齿轮一(32)、行星齿轮二(10)是外齿轮，行星齿轮一(32)、行星齿轮二(10)中间是光滑的齿轮轴孔；太阳齿轮一(34)、太阳齿轮二(1)是外齿轮，太阳齿轮一(34)、太阳齿轮二(1)中间的齿轮联接孔有齿轮键槽，太阳齿轮一(34)、太阳齿轮二(1)的齿轮轮毂上有定位销孔；定位销一(12)、定位销二(7)呈圆柱形；定位板一(31)、定位板二(8)呈环形；行星轴一(30)呈圆柱形，行星轴一(30)一端有轴肩，行星齿轮部件一装配后，行星轴一(30)另一端安装固定在机座(11)的固定轴孔一(37)中；行星轴一(30)有轴肩的一端向另一端依次安装有行星齿轮一(32)、定位板一(31)，行星齿轮一(32)、定位板一(31)能够围绕行星轴一(30)的轴线旋转；行星支架二(5)径向外侧中间是圆盘形的支架盘(49)，支架盘(49)一端是圆柱形的输出轴头一(48)，另一端是圆筒形的轴套凸台(45)，轴套凸台(45)中间是轴套安装孔(44)，轴套四(3)安装在轴套安装孔(44)中；行星支架二(5)的轴套凸台(45)周围均布若干个圆筒形的固定凸台二(47)，固定凸台二(47)中间是固定轴孔二(46)；输出轴头一(48)靠近支架盘(49)一端是轴颈五(79)；行星支架二轴线(78)与轴套安装孔(44)的轴线重合，行星齿轮部件二装配后，行星齿轮二轴线(77)与固定轴孔二(46)的轴线重合；行星轴二(9)呈圆柱形，行星轴二(9)一端有轴肩，行星齿轮部件二装配后，行星轴二(9)另一端安装固定在行星支架二(5)的固定轴孔二(46)中；行星轴二(9)有轴肩的一端向另一端依次安装有行星齿轮二(10)、定位板二(8)，行星齿轮二(10)、定位板二(8)能够围绕行星轴二(9)的轴线旋转；行星齿轮二轴线(77)与行星轴二(9)的轴线重合；转...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓东，
申请(专利权)人：大连碧蓝节能环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21