【技术实现步骤摘要】
混合锥齿差速减速器
[0001]本专利技术是一种混合锥齿差速减速器，其涉及一种减速器，特别是涉及一种行星支架和输出法兰位于混合锥齿轮径向外侧、额定输出转矩大的混合锥齿差速减速器。
技术介绍
[0002]申请公布号CN109764108A的混合锥齿差速减速机构和申请公布号CN109737185A的平行轴混合锥齿差速减速机构的减速比大，能够作为精密减速器应用于小型关节机器人、智能装备领域，该技术方案中行星支架位于混合锥齿轮三、混合锥齿轮四的径向内侧，输出轴通过行星轴与行星支架连接，输出轴、行星轴、行星支架的结构尺寸受到混合锥齿轮三、混合锥齿轮四的径向尺寸限制，上述零部件承载能力小，导致该技术方案在减速器体积不变的情况下额定输出转矩小。
[0003]减速器的工作状态是，在输入功率一定的情况下，输出转矩与输出转速成反比，减速比大的减速器工作时其输出转速小、输出转矩大，减速器的额定输出转矩必须大于减速器工作时的输出转矩。上述现有技术方案只适用于输出转矩小、减速比大的设备系统，例如要求精确定位的分度头。
[0004]若改...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种混合锥齿差速减速器，包括输出法兰部件、行星支架部件、交叉滚子轴承(1)、固定筒部件、端板部件、压盖部件、输入轴部件；输出法兰部件包括输出法兰(12)、混合锥齿轮二(15)、偏心环(10)、轴承三(9)、轴承四(11)、轴承五(14)；行星支架部件包括行星支架(3)、行星轴(2)、行星轴承(4)、行星锥齿轮(5)、行星轴固定环(6)；交叉滚子轴承(1)包括交叉滚子轴承内圈(56)、交叉滚子轴承外圈一(57)、交叉滚子轴承外圈二(59)、交叉排列滚子(60)；固定筒部件包括固定筒(32)、混合锥齿轮一(33)、轴承六(34)；端板部件包括端板(22)、变向锥齿轮(20)、轴承七(21)、轴承一(24)；压盖部件包括压盖(25)、密封圈(26)；输入轴部件包括输入轴(27)、输入齿轮一(23)、固定销一(28)、定位环一(29)、定位套(16)、固定销二(17)、轴承二(18)、混合锥齿轮三(19)、输入齿轮二(13)、键条一(7)、定位环二(8)；输出法兰部件、行星支架部件、交叉滚子轴承(1)、固定筒部件、端板部件、压盖部件沿着轴向依次排列，通过螺栓四(61)把交叉滚子轴承(1)的交叉滚子轴承内圈(56)与行星支架部件、输出法兰部件连接固定在一起，通过螺栓三(58)把交叉滚子轴承(1)的交叉滚子轴承外圈一(57)和交叉滚子轴承外圈二(59)与固定筒部件连接固定在一起，通过螺栓二(31)把端板部件与固定筒部件连接固定在一起，通过螺栓一(30)把压盖部件与端板部件连接固定在一起，输入轴部件分别安装在输出法兰部件、行星支架部件、交叉滚子轴承(1)、固定筒部件、端板部件、压盖部件的径向内侧；所述减速器中，输出法兰(12)、行星支架(3)、交叉滚子轴承内圈(56)连接固定在一起组成输出端，交叉滚子轴承外圈一(57)、交叉滚子轴承外圈二(59)、固定筒(32)、端板(22)、压盖(25)连接固定在一起组成固定端，输入齿轮二(13)、输入齿轮一(23)、输入轴(27)连接固定在一起组成输入端；以行星支架轴线(37)为基准，输出法兰(12)、交叉滚子轴承(1)、固定筒(32)与行星支架(3)同轴，并且，混合锥齿轮二(15)、混合锥齿轮一(33)与行星支架(3)同轴；以输入轴轴线(48)为基准，输入齿轮二(13)、输入齿轮一(23)、混合锥齿轮三(19)与输入轴(27)同轴；行星支架轴线(37)与输入轴轴线(48)之间有偏心距离Δh，偏心环(10)的偏心环外表面轴线(100)与偏心环内表面轴线(99)之间有偏心距离Δh，所述减速器运行时，输出法兰(12)和行星支架(3)旋转至任意角度，由偏心环(10)抵消行星支架轴线(37)与输入轴轴线(48)之间的偏心距离Δh；混合锥齿轮一(33)、混合锥齿轮二(15)、混合锥齿轮三(19)分别有一个圆柱形轮齿和一个圆锥形轮齿，并且该圆柱形轮齿和圆锥形轮齿同轴；混合锥齿轮一(33)的外侧轮齿一(75)是圆锥形轮齿，混合锥齿轮一(33)的内侧轮齿一(76)是圆柱形轮齿，并且内侧轮齿一(76)是内齿轮；混合锥齿轮二(15)的外侧轮齿二(64)是圆锥形轮齿，混合锥齿轮二(15)的内侧轮齿二(63)是圆柱形轮齿，并且内侧轮齿二(63)是内齿轮；混合锥齿轮三(19)的外侧轮齿三(91)是圆柱形轮齿，混合锥齿轮三(19)的内侧轮齿三(93)是圆锥形轮齿；输入齿轮一(23)是圆锥形轮齿，输入齿轮二(13)是圆柱形轮齿，变向锥齿轮(20)是圆锥形轮齿，行星锥齿轮(5)是圆锥形轮齿；行星锥齿轮(5)通过行星轴(2)安装在行星支架(3)径向内侧，混合锥齿轮二(15)的外侧轮齿二(64)齿数与混合锥齿轮一(33)的外侧轮齿一(75)齿数相等，行星锥齿轮(5)位于混合锥齿轮二(15)与混合锥齿轮一(33)轴向之间，行星锥齿轮(5)分别与混合锥齿轮二(15)的外侧轮齿二(64)和混合锥齿轮一(33)的外侧轮齿一(75)啮合；输入齿轮二(13)和输入齿轮一(23)安装固定在输入轴(27)轴向两端，混合锥齿轮三(19)通过轴承二(18)安装在
输入轴(27)轴向中间位置，混合锥齿轮三(19)的外侧轮齿三(91)与混合锥齿轮一(33)的内侧轮齿一(76)啮合，输入齿轮二(13)与混合锥齿轮二(15)的内侧轮齿二(63)啮合；变向锥齿轮(20)通过轴承七(21)安装在端板(22)径向内侧，变向锥齿轮(20)位于混合锥齿轮三(19)与输入齿轮一(23)轴向之间，变向锥齿轮(20)分别与混合锥齿轮三(19)的内侧轮齿三(93)和输入齿轮一(23)啮合；混合锥齿轮二(15)的内侧轮齿二(63)齿数与混合锥齿轮一(33)的内侧轮齿一(76)齿数是少齿差对应关系，内侧轮齿二(63)齿数与内侧轮齿一(76)齿数之差定义为少齿差一，输入齿轮二(13)齿数与混合锥齿轮三(19)的外侧轮齿三(91)齿数是少齿差对应关系，输入齿轮二(13)齿数与外侧轮齿三(91)齿数之差定义为少齿差二；混合锥齿轮一(33)轴线与混合锥齿轮三(19)轴线之间有啮合偏心距离一，混合锥齿轮二(15)轴线与输入齿轮二(13)轴线之间有啮合偏心距离二；啮合偏心距离一等于啮合偏心距离二等于行星支架轴线(37)与输入轴轴线(48)之间的偏心距离Δh时，满足所述减速器的装配条件；混合锥齿轮一(33)的内侧轮齿一(76)与混合锥齿轮三(19)的外侧轮齿三(91)的模数是模数一，混合锥齿轮一(33)的内侧轮齿一(76)齿数与混合锥齿轮三(19)的外侧轮齿三(91)齿数之差定义为偏心距离齿差一，啮合偏心距离一等于偏心距离齿差一与模数一乘积的一半；混合锥齿轮二(15)的内侧轮齿二(63)与输入齿轮二(13)的模数是模数二，混合锥齿轮二(15)的内侧轮齿二(63)齿数与输入齿轮二(13)齿数之差定义为偏心距离齿差二，啮合偏心距离二等于偏心距离齿差二与模数二乘积的一半；所述减速器的输入转矩传递至行星锥齿轮(5)之前有两个转矩传递通道，转矩传递通道一的路径是，输入转矩依次通过输入轴(27)、固定销一(28)、输入齿轮一(23)、变向锥齿轮(20)、混合锥齿轮三(19)传递至混合锥齿轮一(33)，转矩传递通道二的路径是，输入转矩依次通过输入轴(27)、键条一(7)、输入齿轮二(13)传递至混合锥齿轮二(15)，所述减速器采用变向锥齿轮(20)改变转矩传递通道一中输入转矩的旋转方向，使混合锥齿轮一旋转方向(49)与混合锥齿轮二旋转方向(35)相反；若混合锥齿轮三(19)的内侧轮齿三(93)齿数与输入齿轮一(23)齿数相等，混合锥齿轮三(19)旋转速度与输入齿轮二(13)旋转速度相等，少齿差一和少齿差二的因素使混合锥齿轮二(15)旋转速度与混合锥齿轮一(33)旋转速度不相等，并且混合锥齿轮二(15)旋转速度与混合锥齿轮一(33)旋转速度之差小，混合锥齿轮二(15)和混合锥齿轮一(33)共同驱动行星锥齿轮(5)旋转，行星锥齿轮(5)在围绕行星轴轴线(42)自转的同时，行星锥齿轮(5)还会围绕行星支架轴线(37)公转，行星锥齿轮(5)驱动行星支架(3)低转速旋转，行星支架(3)旋转速度等于混合锥齿轮二(15)旋转速度与混合锥齿轮一(33)旋转速度之差的一半，行星支架(3)依次通过螺栓四(61)、输出法兰(12)向负载装置传递输出转矩；若混合锥齿轮三(19)的内侧轮齿三(93)齿数与输入齿轮一(23)齿数不相等，混合锥齿轮三(19)旋转速度与输入齿轮二(13)旋转速度不相等，少齿差一和少齿差二的因素使混合锥齿轮二(15)旋转速度与混合锥齿轮一(33)旋转速度之差进一步增大，此时所述减速器的减速比小于内侧轮齿三(93)齿数与输入齿轮一(23)齿数相等时的减速比；若内侧轮齿三(93)齿数与输入齿轮一(23)齿数不相等，内侧轮齿三(93)齿数与输入齿轮一(23)齿数之差定义为少齿差三，分别调节少齿差一、少齿差二、少齿差三能够增加减速
器减速比范围，调节少齿差一、少齿差二导致减速比增加或者减小的数值小于调节少齿差三导致减速比增加或者减小的数值；内侧轮齿三(93)齿数与输入齿轮一(23)齿数不相等时，变向锥齿轮轴线(45)与输入轴轴线(48)不垂直，变向锥齿轮轴线(45)与输入轴垂直线(98)之间有夹角α，此时所述减速器相同规格的产品中仅需更换混合锥齿轮三(19)、变向锥齿轮(20)、输入齿轮一(23)、端板(22)；所述减速器在应用中负载装置产生的反向力矩大...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓东，
申请(专利权)人：大连碧蓝节能环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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