托举投放装置及物体拾取与回旋堆叠机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种托举投放装置及物体拾取与回旋堆叠机器人，所述机器人包括控制装置、机械爪、回旋装置、抬升装置、底盘行走装置和托举投放装置，所述托举投放装置设置在底盘行走装置的前部，所述抬升装置与底盘行走装置的中部连接，所述回旋装置设置在抬升装置上，所述机械爪与回旋装置的末端固定连接，所述机械爪、回旋装置、抬升装置、底盘行走装置和托举投放装置分别与控制装置连接。本实用新型专利技术的机器人具有稳定夹取、快速回旋堆叠和快速投放的功能，适用于中小型物体的搬运任务，与现有物体拾取机器人相比，其具有适用范围广、移动灵活、堆叠快速、载重量大、投放准确等优点。

Lifting device and object pickup and gyro stacking robot

The utility model discloses a lifting and discharging device and an object picking and swinging stacking robot. The robot comprises a control device, a mechanical claw, a swing device, a lifting device, a chassis walking device and a lifting and discharging device. The lifting and discharging device is arranged in the front part of the chassis walking device, and the lifting device and the bottom. The mechanical claw is fixed and connected with the end of the rotary device. The mechanical claw, the rotary device, the lifting device, the chassis walking device and the lifting device are respectively connected with the control device. The robot of the utility model has the functions of stable clamping, fast swing stacking and quick dropping, and is suitable for carrying small and medium-sized objects. Compared with the existing object picking robot, the robot has the advantages of wide application range, flexible movement, fast stacking, large load and accurate dropping.

【技术实现步骤摘要】
托举投放装置及物体拾取与回旋堆叠机器人
本技术涉及一种机器人，尤其是一种托举投放装置及物体拾取与回旋堆叠机器人，属于机器人设备

技术介绍
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。
技术实现思路
本技术的目的是为了提供一种托举投放装置，该装置结构简单，制造成本低，能够较好地托举和投放物体。本技术的另一目的在于提供一种物体拾取与回旋堆叠机器人，该机器人具有稳定夹取、快速回旋堆叠和快速投放的功能，适用于中小型物体的搬运任务，与现有物体拾取机器人相比，其具有适用范围广、移动灵活、堆叠快速、载重量大、投放准确等优点。本技术的目的可以通过采取如下技术方案达到：托举投放装置，包括抓取机构、两个第一驱动机构、两个齿链传动机构和两个活动臂，所述抓取机构的两外侧分别与两个齿链传动机构固定连接，所述两个第一驱动机构、两个齿链传动机构和两个活动臂均对称设置，且两个第一驱动机构、两个齿链传动机构和两个活动臂均为一一对应，每个第一驱动机构与对应的齿链传动机构连接，每个齿链传动机构与对应的活动臂连接，两个齿链传动机构之间通过连接轴连接。进一步的，所述抓取机构包括第一抓取架、第二抓取架、第一副固定杆、第二副固定杆和主固定杆，所述第一抓取架、第一副固定杆、主固定杆、第二副固定杆和第二抓取架依次连接，所述第一抓取架和第二抓取架对称设置，且第一抓取架和第二抓取架的外侧分别与两个齿链传动机构连接，所述第一副固定杆和第二副固定杆也对称设置。进一步的，所述第一抓取架的内侧设有第一固定板，第二抓取架的内侧设有第二固定板。进一步的，在其中一个第一驱动机构及其对应的齿链传动机构、活动臂中，第一驱动机构包括第一电机，齿链传动机构包括第一齿轮、第二齿轮、第一链轮、第二链轮和第一链条，所述第一电机通过第一驱动轴与第一齿轮连接，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述第二齿轮通过连接轴与活动臂的第一端、第一链轮连接，所述第一链轮、第二链轮分别与第一链条的内侧啮合，所述活动臂的第二端通过第一传动轴与第二链轮连接；所述抓取机构的两外侧分别与两个齿链传动机构的第二链轮固定连接，两个齿链传动机构的第二齿轮之间通过连接轴连接。进一步的，所述装置还包括两根第一竖杆和两根第二竖杆，两根第一竖杆和两根第二竖杆均对称设置，且两根第一竖杆、两根第二竖杆、两个第一驱动机构、两个齿链传动机构和两个活动臂均为一一对应；在其中一根第一竖杆及其对应的第二竖杆、第一驱动机构、齿链传动机构、活动臂中，第一齿轮、第二齿轮、第一链轮、活动臂、第一驱动轴和第一传动轴设置在第一竖杆与第二竖杆之间，对应的第一电机设置在第二竖杆的侧面。本技术的另一目的可以通过采取如下技术方案达到：物体拾取与回旋堆叠机器人，包括控制装置、机械爪、回旋装置、抬升装置、底盘行走装置以及上述的托举投放装置，所述托举投放装置设置在底盘行走装置的前部，所述抬升装置与底盘行走装置的中部连接，所述回旋装置设置在抬升装置上，所述机械爪与回旋装置的末端固定连接，所述机械爪、回旋装置、抬升装置、底盘行走装置和托举投放装置分别与控制装置连接。进一步的，所述机械爪包括第二驱动机构、传动机构和夹持机构，所述第二驱动机构、传动机构和夹持机构从上到下依次连接。进一步的，所述回旋装置包括机架、机械爪固定机构、两个第三驱动机构和两个回旋机构，所述两个第三驱动机构和两个回旋机构均对称设置在机架上，且两个第三驱动机构和两个回旋机构均为一一对应，每个第三驱动机构与对应的回旋机构连接，所述机械爪固定机构分别与两个回旋机构的末端固定连接，用于固定机械爪。进一步的，所述抬升装置包括两个第四驱动机构、两个下抬升机构和两个上抬升机构，两个第四驱动机构、两个下抬升机构和两个上抬升机构均对称设置，且两个第四驱动机构、两个下抬升机构和两个上抬升机构均为一一对应，每个第四驱动机构与对应的下抬升机构连接，每个下抬升机构与对应的上抬升机构连接。进一步的，所述底盘行走装置包括四个第五驱动机构、四个全向轮、四根横杆和两根定位杆，四个第五驱动机构和四个全向轮均为一一对应，且每个第五驱动机构与对应的全向轮连接；其中两个全向轮的两侧分别与其中两根横杆连接，构成一组全向轮组，另外两个全向轮的两侧分别与另外两根横杆连接，构成另一组全向轮组，两组全向轮组对称设置；所述两根定位杆的第一端固定在其中两根横杆的两端之间，两根定位杆的第二端固定在另外两根横杆的两端之间，用于固定抬升装置。本技术相对于现有技术具有如下的有益效果：1、本技术的托举投放装置通过两个齿链传动机构以及两个齿链传动机构之间的连接轴，利用活动臂带动抓取机构对物体进行托举和投放，在投放物体时，活动臂与地面成一定角度，可以避开前方障碍物，同时抓取机构的两外侧分别与两个齿链传动机构固定连接，抓取机构抓取的物体可以始终可以保持水平状态旋转；此外，具有两个驱动机构，可在单个驱动机构运行的情况下托举和投放物体，避免某个驱动机构出现损耗时无法托举和投放物体的状况。2、本技术的托举投放装置结构简单，制造成本低，能够较好地托举和投放物体的效果，同时可以根据抬升不同重量的物体，更换传动齿，进而实现转速与电机输出里的变化，实现托举和投放力量的改变，扩大了托举和投放功能的适用范围，避免电机损耗问题。3、本技术的机器人通过托举投放装置将底座放置在底盘行走装置，通过机械爪夹取物体，经由回旋装置将物体回旋至底座上放置，当底座上放置的物体达到设定的数量后，通过抬升装置将回旋装置抬升到设定的高度，回旋装置将机械爪回旋至底座上继续放置物体，机械爪夹取下一个物体，当底座上堆叠的物体达到设定的高度后，底盘行走装置行驶至指定投放地点，再通过托举投放装置将底座及其放置的物体放下，具有稳定夹取、快速回旋堆叠和快速投放的功能，适用于中小型物体的搬运任务，与现有物体拾取机器人相比，其具有适用范围广，移动灵活，堆叠快速，载重量大，投放准确等优点。附图说明图1是本技术实施例1的物体拾取与回旋堆叠机器人结构示意图。图2是本技术实施例1的托举投放装置结构示意图。图3是本技术实施例1的机械爪结构示意图。图4是本技术实施例1的回旋装置结构示意图。图5是本技术实施例1的抬升装置结构示意图。图6是本技术实施例1的底盘行走装置结构示意图。其中，1-托举投放装置，11-抓取机构，111-第一抓取架，1111-第一固定板，1112-第一缓冲垫，112-第二抓取架，1121-第二固定板，1122-第二缓冲垫，113-第一副固定杆，114-第二副固定杆，115-主固定杆，12-第一驱动机构，121-第一电机，122-驱动轴，13-齿链传动机构，131-第一齿轮，132-第二齿轮，133-第一链轮，134-第二链轮，135-第一链条，136-第一传动轴，14-活动臂，15-连接轴，16-第一竖杆，17-第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.托举投放装置，其特征在于：包括抓取机构、两个第一驱动机构、两个齿链传动机构和两个活动臂，所述抓取机构的两外侧分别与两个齿链传动机构固定连接，所述两个第一驱动机构、两个齿链传动机构和两个活动臂均对称设置，且两个第一驱动机构、两个齿链传动机构和两个活动臂均为一一对应，每个第一驱动机构与对应的齿链传动机构连接，每个齿链传动机构与对应的活动臂连接，两个齿链传动机构之间通过连接轴连接。

【技术特征摘要】
1.托举投放装置，其特征在于：包括抓取机构、两个第一驱动机构、两个齿链传动机构和两个活动臂，所述抓取机构的两外侧分别与两个齿链传动机构固定连接，所述两个第一驱动机构、两个齿链传动机构和两个活动臂均对称设置，且两个第一驱动机构、两个齿链传动机构和两个活动臂均为一一对应，每个第一驱动机构与对应的齿链传动机构连接，每个齿链传动机构与对应的活动臂连接，两个齿链传动机构之间通过连接轴连接。2.根据权利要求1所述的托举投放装置，其特征在于：所述抓取机构包括第一抓取架、第二抓取架、第一副固定杆、第二副固定杆和主固定杆，所述第一抓取架、第一副固定杆、主固定杆、第二副固定杆和第二抓取架依次连接，所述第一抓取架和第二抓取架对称设置，且第一抓取架和第二抓取架的外侧分别与两个齿链传动机构连接，所述第一副固定杆和第二副固定杆也对称设置。3.根据权利要求2所述的托举投放装置，其特征在于：所述第一抓取架的内侧设有第一固定板，第二抓取架的内侧设有第二固定板。4.根据权利要求1所述的托举投放装置，其特征在于：在其中一个第一驱动机构及其对应的齿链传动机构、活动臂中，第一驱动机构包括第一电机，齿链传动机构包括第一齿轮、第二齿轮、第一链轮、第二链轮和第一链条，所述第一电机通过第一驱动轴与第一齿轮连接，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述第二齿轮通过连接轴与活动臂的第一端、第一链轮连接，所述第一链轮、第二链轮分别与第一链条的内侧啮合，所述活动臂的第二端通过第一传动轴与第二链轮连接；所述抓取机构的两外侧分别与两个齿链传动机构的第二链轮固定连接，两个齿链传动机构的第二齿轮之间通过连接轴连接。5.根据权利要求4所述的托举投放装置，其特征在于：所述装置还包括两根第一竖杆和两根第二竖杆，两根第一竖杆和两根第二竖杆均对称设置，且两根第一竖杆、两根第二竖杆、两个第一驱动机构、两个齿链传动机构和两个活动臂均为一一对应；在其中一根第一竖杆及其对应的第二竖杆、第一驱动机构、齿链传动机构、活动臂中，第一齿轮、第二齿轮、第一链轮、活动臂、第一驱动轴和第一传动轴设置在第一竖...

【专利技术属性】
技术研发人员：漆海霞，卢熙达，钟晶莹，何子玄，马元俊，方锦锐，李禄，吴华金，周靖康，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：新型
国别省市：广东,44