一种基于双卸粮模式的收获-卸粮-转运方法技术

本发明专利技术公开了一种基于双卸粮模式的收获‑卸粮‑转运方法，涉及农机协同控制领域，所述方法包括：定义“等待卸粮”和“跟随卸粮”模式，设计全流程自主收获‑卸粮‑转运方案；基于有限状态自动机的概念与方法，通过协同作业主要环节分解、模块状态机的设计，构建状态转移链将收获‑卸粮‑转运过程进行建模；设计适应于嵌入式导航控制器的收获‑卸粮‑转运协同作业逻辑框架，将路径规划、路径跟踪、机间通信、相对纵向位置控制、作业机具控制等环节进行有效结合，实现全流程自主收获，卸粮和转运。本发明专利技术可应对收获‑卸粮‑转运协同作业过程具有环节多、非顺序性、过程复杂等特征，为实现全流程自主收获提供解决方案。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及农机自动驾驶作业、农机协同控制领域，特别涉及一种基于双卸粮模式的收获-卸粮-转运方法。

技术介绍

1、随着国家政策的大力支持以及农业机械化、信息化、智能化技术的快速发展，无人农场技术应运而生，并引起越来越多研究者的重视。在无人农场的收获环节中，由于收获机的粮仓容量有限，收获过程中需要进行多次卸粮和转运，影响收获作业的效率。因此，研究收获-卸粮-转运策略，以实现全程自主的收获、卸粮与转运，有效提高收获作业效率，并且为多机协同(如补种、肥，加油)等作业场景提供理论支持和技术参考，对无人农场的发展和应用具有重要的意义。

技术实现思路

1、本专利技术的主要目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种基于双卸粮模式的收获-卸粮-转运方法，以实现全程自主的收获、卸粮与转运，有效提高收获作业效率，为主从协同收获从理论模型到技术实现提供支持。

2、为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：

3、第一方面，本专利技术提供了一种收获-卸粮-转运协同作业的建模方法，将协同作业主要环节中收获机本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种收获-卸粮-转运协同作业的建模方法，其特征在于，将协同作业主要环节中收获机和运粮车的每种状态进行描述，组成有限个状态，每种状态对应相应的动作；再对每种状态的转移条件进行描述和界定，实现状态的转移，构成状态转移链，实现相应动作的实现和改变，从而实现整个复杂的收获-卸粮-转运协同作业流程，具体包括：

2.根据权利要求1所述一种收获-卸粮-转运协同作业的建模方法，其特征在于，所述状态执行器包括收获机Mh的状态执行器和运粮车Mt的状态执行器；

3.根据权利要求1所述一种收获-卸粮-转运协同作业的建模方法，其特征在于，状态评价器包括收获机Mh的状态评价器和运粮车Mt...

【技术特征摘要】

1.一种收获-卸粮-转运协同作业的建模方法，其特征在于，将协同作业主要环节中收获机和运粮车的每种状态进行描述，组成有限个状态，每种状态对应相应的动作；再对每种状态的转移条件进行描述和界定，实现状态的转移，构成状态转移链，实现相应动作的实现和改变，从而实现整个复杂的收获-卸粮-转运协同作业流程，具体包括：

2.根据权利要求1所述一种收获-卸粮-转运协同作业的建模方法，其特征在于，所述状态执行器包括收获机mh的状态执行器和运粮车mt的状态执行器；

3.根据权利要求1所述一种收获-卸粮-转运协同作业的建模方法，其特征在于，状态评价器包括收获机mh的状态评价器和运粮车mt的状态评价器；

4.根据权利要求1所述一种收获-卸粮-转运协同作业的建模方法，其特征在于，所述状态确认器包括收获机mh的状态确认器和运粮车mt的状态确认器；

5.根据权利要求1所述一种收获-卸粮-转运协同作业的建模方法，其特征在于，所述状态触发器包括收获机mh的状态触发器和运粮车mt的状态触发器；

6.根据权利要求5所述一种收获-卸粮-转运协同作业的建模方法，其特征在于，在收获机模块状态机mh中，ah1→ah2→ah3-1→ah3-2→ah1为收获机的“等待卸粮”阶段；ah1→ah4→ah5-1→ah5-2→ah1为收获机的“跟随卸粮”阶段；ah1→ah6→ah1为收获机的临时停车阶段，以等待运...

【专利技术属性】
技术研发人员：张闻宇，丁凡，张智刚，鲍开元，吴欣洛，苑炳轩，张嘉锐，林岳欣，吴思进，周富康，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：