用于机动车辆的驾驶辅助方法技术

本发明专利技术涉及一种用于机动车辆的驾驶员辅助方法，在该方法的过程中，无论何时检测到所述车辆非预期地离开其正在行驶的行车道，就触发干预阶段，在该干预阶段的过程中，向该车辆的转向构件(OD)施加校正转矩(TC)来使得该机动车辆遵循目标路径，所述校正转矩是基于经滤选的目标转向角(αCF)确定的，该经滤选的目标转向角被计算为：在所述干预阶段的初始时刻等于该转向构件的有效转向角(αE)、接着在该初始时刻之后接近目标转向角(αC)，所述转向构件应被定位成该目标转向角以使得该机动车辆遵循所述目标路径。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机动车辆的驾驶辅助方法
本专利技术总体上涉及用于机动车辆的驾驶辅助方法的领域。本专利技术更具体地涉及一种方法，在该方法的过程中校正转矩被自动地施加至机动车辆的转向构件。
技术介绍
目前许多机动车辆都配备了辅助驾驶系统，以允许通过电动马达来向车辆的转向柱施加额外的转矩，从而辅助该车辆的驾驶员操作该车辆的方向盘。还已知的是对机动车辆配备以下驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统包括前置摄像机或另一个传感器(例如，雷达)，以允许确定该车辆在其所占据的行车道中的位置。当检测到车辆相对于该行车道中间的偏离时，或者当检测到车辆即将离开该行车道时，向该车辆的转向柱施加校正转矩以校正该车辆的轨迹，从而使其基本上回到该行车道的中间。该校正转矩被添加至由车辆的驾驶员向方向盘施加的转矩。因此，这样的驾驶辅助系统能够限制车辆离开车道、和/或能够保持车辆基本上在其所占据的行车道的中间，而不需要驾驶员的干预或减少了驾驶员的干预。尤其从文献EP2591983中已知了一种用于辅助将车辆保持在其行车道内的系统，所述系统允许除了驾驶员向该车辆的方向盘施加的转矩之外还向该车辆的转向柱施加校正转矩，以辅助该驾驶员将车辆保持在其行车道内。在考虑车辆的驾驶员对该车辆的方向盘施加的转矩的情况下、并且在考虑该机动车辆正在沿直线行驶或者另一方面正在接近急弯道的情况下，调整该校正转矩的值。具体地，当车辆正在接近弯道时减小此校正转矩的值，以允许驾驶员由此偏离其所占据的行车道以便尽可能短地切此弯道而过。然而，当该系统开始运行时，可能向由驾驶员对车辆的方向盘施加的转矩突然添加具有高值的校正转矩，这对驾驶员来说是不舒服的、并且可能在其驾驶车辆时干扰他。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺点，本专利技术提供了一种用于占据行车道的机动车辆的新颖驾驶辅助方法，该方法包括以下步骤：a)获取与该机动车辆相对于该行车道的位置相关的至少一个数据项，b)检查该机动车辆是否非预期地正在离开或即将离开该行车道，c)当检测到这种非预期离开时，触发干预阶段，在该干预阶段的过程中，向所述转向构件施加校正转矩来使得该机动车辆遵循目标轨迹，所述校正转矩的计算包括以下操作：i)获取该车辆的所述转向构件的有效转向角，ii)根据在步骤a)中获取的数据项来确定为了使该机动车辆遵循所述目标轨迹而应使所述转向构件处于的目标转向角，iii)按以下方式来确定经滤选的目标转向角，使得：-在所述干预阶段的初始时刻，该经滤选的目标转向角等于该初始时刻的有效转向角，接着-在该初始时刻之后，该经滤选的目标转向角以一定的变化速率趋向所述目标转向角，该变化速率的绝对值保持小于第一确定阈值，并且iv)根据该经滤选的目标转向角来确定待施加的所述校正转矩。机动车辆非预期地离开其所占据的行车道具体可能对应于由于该机动车辆的驾驶员处于例如分心或困倦状态，而该驾驶员自身导致的意外离开该行车道。上述转向构件例如对应于机动车辆的转向柱、或该车辆的转向齿条。上述转向角可以对应于车辆的方向盘的角位置、该车辆的转向齿条的位置、或指示车辆车轮的取向的角度。校正转矩被叠加至由车辆的驾驶员通过该车辆的方向盘施加的转矩。凭借在该操作iii)的过程中执行的滤选，当所述干预阶段开始时，向车辆的转向构件施加的校正转矩的绝对值逐渐且平稳地增大，这对车辆的驾驶员来说是舒适的并且避免了在其驾驶车辆时惊扰或干扰他。此外，以此方式逐渐引入的这种对机动车辆驾驶员的辅助能够使驾驶员振奋(但不惊扰到他)并且告诉他其驾驶需要干预，这例如能让驾驶员更加警惕。根据本专利技术的驾驶辅助方法的其他非限制性的且有利的特征如下：-根据在步骤a)中获取的数据项来检测所述非预期离开；-还根据该有效转向角来检测所述非预期离开；-根据该机动车辆的转向信号灯的启用或停用状态来检测所述非预期离开；-在该操作iii)的过程中，还按以下方式来确定该经滤选的目标转向角：使得一旦该经滤选的目标转向角与该目标转向角之间的差值被消除或改变符号，该经滤选的目标转向角就以一定的变化速率趋向所述目标转向角，该变化速率的绝对值保持小于第二确定阈值，该第二确定阈值大于所述第一阈值；-还根据该车辆的驾驶员向该转向构件施加的转矩来确定向该车辆的所述转向构件施加的校正转矩；-在所述干预阶段的过程中，当该车辆的驾驶员向所述转向构件施加的转矩超过给定的确定阈值时，通过消除该校正转矩来暂停辅助；-当该辅助被暂停并且检测到该机动车辆非预期地离开到其所占据的行车道之外时(在不存在该机动车辆的驾驶员对该车辆的转向构件的明显操作的情况下)，通过再一次向该车辆的所述转向构件施加所述校正转矩来触发该辅助的重新开始；并且-还根据该机动车辆的驾驶员向所述转向构件施加的转矩来触发该辅助的重新开始。优选地，还提供的是，在该操作iii)的过程中，按以下方式来执行该目标转向角的滤选：使得-在所述辅助重新开始的初始时刻，该经滤选的目标转向角等于该初始时刻的有效转向角，接着-在该初始时刻之后，该经滤选的目标转向角以一定的变化速率趋向所述转向角，该变化速率的绝对值保持小于第三给定的确定阈值，例如，该第三阈值小于所述第二阈值。还可以提供的是，使得在该操作iii)的过程中，还将该经滤选的目标转向角确定为具有的绝对值保持小于确定的安全阈值。具体实施方式通过非限制性实例的方式给出的以下关于附图的说明将对本专利技术所包含的内容以及本专利技术可以如何实施提供完全的了解。在附图中：-图1以框图的形式示意性示出了在根据本专利技术的用于机动车辆的驾驶辅助方法的过程中被实施来计算待向该车辆的转向构件施加的校正转矩的操作，-图2示意性示出了对于该机动车辆完成的行程的实例，在包括图1所示的操作的方法的过程中所获取或确定的不同量随时间的变化，-图3示意性示出了对于机动车辆完成的该行程，期间分别使用第一预定阈值、第二预定阈值、和第三预定阈值来限制经滤选的目标转向角的变化速率的时间间期，-图4示意性示出了对于机动车辆完成的该行程，期间向机动车辆的转向构件施加该校正转矩的干预阶段、以及通过消除该校正转矩来暂停对该车辆驾驶的辅助的时间间期。下文描述的根据本专利技术的用于机动车辆的驾驶辅助方法的实例是在具体包括传感器的机动车辆中实施的，该传感器使得能够确定该车辆的转向构件OD的有效转向角αE(图1)。该转向构件OD在此对应于机动车辆的转向柱，该车辆的方向盘固定在该转向柱上。于是，有效转向角αE对应于该方向盘的角位置、或者以等效方式对应于该转向柱的角位置。作为变体，机动车辆的转向构件可以例如对应于该车辆的转向齿条。上文提及的转向角将对应于该转向齿条的位置。作为另一个变体，该转向角可以指示车辆车轮的取向，在此为该车辆的前转向车轮的取向。该机动车辆还包括转矩传感器，该转矩传感器使得能够获取由该机动车辆的驾驶员向该转向构件OD施加的转矩TA，在这种情况下再次即为驾驶员通过车辆的方向盘向转向柱施加的转矩。该机动车辆还包括致动器、诸如电动马达，该致动器被适配成用于向该车辆的转向构件OD施加校正转矩TC。该校正转矩TC被添加至由驾驶员向机动车辆的转向构件OD施加的转矩TA(图1)。该机动车辆还包括以下传感器，该传感器被适配成用于获取与该机动车辆相对于其所占据的行车道的位置POS相关的至少一个数据项。该传感器在此包括摄像机，该摄像机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于占据行车道的机动车辆的驾驶辅助方法，包括以下步骤：a)获取与该机动车辆相对于该行车道的位置(POS)相关的至少一个数据项，b)检查该机动车辆是否非预期地正在离开或即将离开所述行车道，c)当检测到这种非预期离开时，触发干预阶段(PH)，在该干预阶段的过程中，向所述转向构件(OD)施加校正转矩(TC)来使得该机动车辆遵循目标轨迹，所述校正转矩(TC)的计算包括以下操作：i)获取该车辆的所述转向构件(OD)的有效转向角(αE)，ii)根据在步骤a)中获取的数据项来确定为了使该机动车辆遵循所述目标轨迹而应使所述转向构件(OD)处于的目标转向角(αC)，iii)按以下方式来确定经滤选的目标转向角(αCF)，使得：‑在所述干预阶段(PH)的初始时刻，该经滤选的目标转向角(αCF)等于该初始时刻的有效转向角(αE)，接着‑在该初始时刻之后，该经滤选的目标转向角(αCF)以一定的变化速率趋向所述目标转向角(αC)，该变化速率的绝对值保持小于第一确定阈值(SE1)，并且iv)根据该经滤选的目标转向角(αCF)来确定待施加的所述校正转矩(TC)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.11.19 FR 15611401.一种用于占据行车道的机动车辆的驾驶辅助方法，包括以下步骤：a)获取与该机动车辆相对于该行车道的位置(POS)相关的至少一个数据项，b)检查该机动车辆是否非预期地正在离开或即将离开所述行车道，c)当检测到这种非预期离开时，触发干预阶段(PH)，在该干预阶段的过程中，向所述转向构件(OD)施加校正转矩(TC)来使得该机动车辆遵循目标轨迹，所述校正转矩(TC)的计算包括以下操作：i)获取该车辆的所述转向构件(OD)的有效转向角(αE)，ii)根据在步骤a)中获取的数据项来确定为了使该机动车辆遵循所述目标轨迹而应使所述转向构件(OD)处于的目标转向角(αC)，iii)按以下方式来确定经滤选的目标转向角(αCF)，使得：-在所述干预阶段(PH)的初始时刻，该经滤选的目标转向角(αCF)等于该初始时刻的有效转向角(αE)，接着-在该初始时刻之后，该经滤选的目标转向角(αCF)以一定的变化速率趋向所述目标转向角(αC)，该变化速率的绝对值保持小于第一确定阈值(SE1)，并且iv)根据该经滤选的目标转向角(αCF)来确定待施加的所述校正转矩(TC)。2.如权利要求1所述的方法，其中，根据在步骤a)中获取的数据项来检测所述非预期离开。3.如权利要求1或2所述的方法，其中，根据该机动车辆的转向信号灯的启用或停用状态来检测所述非预期离开。4.如权利要求1至3之一所述的方法，其中，在该操作iii)的过程中，还按以下方式来确定该经筛选的目标转向角(αCF)：使得一旦该经滤选的目标转向角(αCF)与该目标转向角(αC)之间的差值被消除或...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·米诺尤埃纳凯，M·若弗里奥，A·L·多，E·梅南托，
申请(专利权)人：雷诺股份公司，
类型：发明
国别省市：法国,FR