【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于对机动车辆的导航环境进行建模的方法。本专利技术进一步涉及一种用于对机动车辆的导航环境进行建模的设备。本专利技术还涉及一种实施上述方法的计算机程序。最后，本专利技术涉及一种存储有这种程序的存储介质。
技术介绍
1、自主车辆需要不断地就其当前情况做出决策。因此，确定自主车辆的当前情况对于决策至关重要。车辆的当前情况通常是通过用于感知车辆环境的装置(比如激光雷达、雷达或相机)来获得的。这些装置提供了大量的数据，这些数据中的大部分对于描述车辆当前情况以做出决策并无用处。这些数据的另一部分可能包含错误或不准确之处。最后，尽管机动车辆安装了越来越多的环境感知装置，但仍可能缺少一些用于描述情况的数据。
2、从文献us10860022中已知一种方法，该方法适应自主车辆的当前情况，尤其是通过识别源自车辆感知装置的数据中所包含的关键信息。然而，这种解决方案存在缺点，特别是在管理信息的一致性和可靠性方面。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种用于对机动车辆的导航环境进行建模的设备和方法，从而克服上述缺点并改进现有技术中已知的用于对机动车辆的导航环境进行建模的设备和方法。特别地，本专利技术制造出的设备和方法简单且可靠，并且允许对机动车辆的导航环境进行可靠、一致且适宜的建模。
2、为此，本专利技术涉及一种用于对车辆的导航环境进行建模的方法，该车辆配备有环境感知装置、决策模块和用于对该车辆进行自主控制的自主控制装置，该方法包括以下步骤：
3、-
4、-从该决策模块接收对与该自主控制装置控制该车辆所要做出的决策相关的信息的请求的步骤；
5、-从定义该环境模型的该结构化信息集中确定为做出所述决策而要查询的信息的选择的步骤；
6、-从该整体环境模型中查询来自所述选择的信息的步骤；
7、-确定与所述选择中的每个信息项相关联的完整性指数的步骤；
8、-向所述决策模块提供选择性环境模型的步骤，该选择性环境模型包含来自所述选择的信息和对应的完整性指数。
9、该方法可以包括使用第一环境感知装置和第二环境感知装置从所述信息选择中获取至少一个第一信息项的步骤，并且与所述至少一个第一信息项相关联的完整性指数可以根据由该第一感知装置和该第二感知装置提供的数据之间的一致性来确定。
10、该方法可以包括在第一时刻和该第一时刻之后的第二时刻使用环境感知装置从所述信息选择中获取至少一个第二信息项的步骤，并且与所述至少一个第二信息项相关联的完整性指数可以根据由该感知装置在该第一时刻和该第二时刻提供的数据之间的一致性来确定。
11、该要做出的决策可以包括该自主车辆在给定最后期限内要进行的给定动作，其中，该给定最后期限能够是短期的、中期的或长期的，
12、并且对于相同的给定动作，该确定步骤可以确定以下各项：
13、-在该给定最后期限为短期的情况下，确定对要查询的信息的第一选择；或者
14、-在该给定最后期限为中期的情况下，确定对要查询的信息的第二选择；或者
15、-在该给定最后期限为长期的情况下，确定对要查询的信息的第三选择，
16、并且该第一选择、该第二选择和该第三选择可以彼此不同。
17、该方法可以包括向所述决策模块提供选择性环境模型的子步骤，该选择性环境模型包括表征车辆在应用该要做出的决策之后的情况的一组信息。
18、该方法可以包括：
19、-配置该方法所考虑的有限决策列表；
20、-为该有限决策列表中的每个决策配置要查询的信息选择，并配置必须要查询所述信息的顺序；
21、-配置用于查询要查询的每个信息项的至少一种方法。
22、本专利技术还涉及一种用于对自主车辆的导航环境进行建模的设备，该自主车辆配备有自主控制装置。该设备包括实施如上文所定义的方法的硬件元件和/或软件元件、尤其是被设计成实施根据本专利技术的方法的硬件元件和/或软件元件，和/或该设备包括用于实施如上文所定义的方法的装置。
23、本专利技术进一步涉及一种自主车辆，该自主车辆包括如上文所定义的用于对自主车辆的导航环境进行建模的设备。
24、本专利技术还涉及一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在计算机可读介质上的程序代码指令，这些指令用于当所述程序在计算机上运行时实施如上文所定义的方法的步骤。本专利技术还涉及一种可以从通信网络下载和/或存储在计算机可读数据介质上和/或可以由计算机执行的计算机程序产品，该计算机程序产品包括当该程序由计算机执行时使所述计算机实施如上文所定义的方法的指令。
25、本专利技术进一步涉及一种计算机可读数据存储介质，该计算机可读数据存储介质存储计算机程序，该计算机程序包括用于实施如上文所定义的方法的程序代码指令。本专利技术还涉及一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括在由计算机执行时使该计算机实施如上文所定义的方法的指令。
26、本专利技术还涉及一种来自数据介质的信号，该信号传达如上文所定义的计算机程序产品。
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1.一种用于对车辆(100)的导航环境进行建模的方法，该车辆配备有环境感知装置(1)、决策模块(2)和用于对该车辆进行自主控制的自主控制装置(20)，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.如前一权利要求所述的用于对自主车辆的导航环境进行建模的方法，其特征在于，该方法包括使用第一环境感知装置和第二环境感知装置从所述信息选择中获取至少一个第一信息项的步骤，并且与所述至少一个第一信息项相关联的完整性指数是根据由该第一感知装置和该第二感知装置提供的数据之间的一致性来确定的。
3.如前述权利要求中任一项所述的用于对自主车辆的导航环境进行建模的方法，其特征在于，该方法包括在第一时刻和该第一时刻之后的第二时刻使用环境感知装置从所述信息选择中获取至少一个第二信息项的步骤，并且与所述至少一个第二信息项相关联的完整性指数是根据由该感知装置在该第一时刻和该第二时刻提供的数据之间的一致性来确定的。
4.如前述权利要求中任一项所述的用于对自主车辆的导航环境进行建模的方法，其特征在于，该要做出的决策(DP)包括该自主车辆在给定最后期限内要进行的给定动作，其中，该给定最后期
5.如前述权利要求中任一项所述的用于对自主车辆的导航环境进行建模的方法，其特征在于，该方法包括向所述决策模块(2)提供选择性环境模型(M_ENV_S)的子步骤，该选择性环境模型包括表征车辆在应用该要做出的决策(DP)之后的情况的一组信息。
6.如前述权利要求中任一项所述的用于对自主车辆的导航环境进行建模的方法，其特征在于，该方法包括：
7.一种用于对自主车辆的导航环境进行建模的设备(10)，该自主车辆配备有自主控制装置(20)，该设备包括实施如权利要求1至5中任一项所述的方法的硬件和/或软件元件(1，2，3，4，10，11，12，13，14，15，20，31，32，33，311，312，313，314，315，316)，尤其是被设计为实施如前述权利要求中任一项所述的方法的硬件和/或软件元件(1，2，3，4，10，11，12，13，14，15，20，31，32，33)，和/或该设备包括用于实施如前述权利要求中任一项所述的方法的装置。
8.一种计算机程序产品，包括存储在计算机可读介质上的程序代码指令，这些指令用于当所述程序在计算机上运行时实施如权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤，或者一种能够从通信网络下载和/或存储在计算机可读数据介质上和/或能够由计算机执行的计算机程序产品，其特征在于，该计算机程序产品包括指令，这些指令在该计算机执行该程序时使该计算机实施如权利要求1至6中任一项所述的方法。
9.一种计算机可读数据存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序包括用于实施如权利要求1至6中任一项所述或如权利要求8所述的方法的程序代码指令，或者一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括当由计算机执行时使该计算机实施如权利要求1至6中任一项所述的方法的指令。
10.一种来自数据介质的信号，该信号传达如权利要求8所述的计算机程序产品。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于对车辆(100)的导航环境进行建模的方法，该车辆配备有环境感知装置(1)、决策模块(2)和用于对该车辆进行自主控制的自主控制装置(20)，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.如前一权利要求所述的用于对自主车辆的导航环境进行建模的方法，其特征在于，该方法包括使用第一环境感知装置和第二环境感知装置从所述信息选择中获取至少一个第一信息项的步骤，并且与所述至少一个第一信息项相关联的完整性指数是根据由该第一感知装置和该第二感知装置提供的数据之间的一致性来确定的。
3.如前述权利要求中任一项所述的用于对自主车辆的导航环境进行建模的方法，其特征在于，该方法包括在第一时刻和该第一时刻之后的第二时刻使用环境感知装置从所述信息选择中获取至少一个第二信息项的步骤，并且与所述至少一个第二信息项相关联的完整性指数是根据由该感知装置在该第一时刻和该第二时刻提供的数据之间的一致性来确定的。
4.如前述权利要求中任一项所述的用于对自主车辆的导航环境进行建模的方法，其特征在于，该要做出的决策(dp)包括该自主车辆在给定最后期限内要进行的给定动作，其中，该给定最后期限能够是短期的、中期的或长期的，
5.如前述权利要求中任一项所述的用于对自主车辆的导航环境进行建模的方法，其特征在于，该方法包括向所述决策模块(2)提供选择性环境模型(m_env_s)的子步骤，该选择性环境模型包括表征车辆在应用该要做出的决策(dp)之后的情况的一组信息。
6.如前述权利要求中任一项所述的用于对自主车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：A·阿曼德，J·伊巴涅斯古茨曼，
申请(专利权)人：雷诺股份公司，
类型：发明
国别省市：
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