清洁机器人以及控制清洁机器人的方法技术

本发明专利技术公开了一种清洁机器人以及控制清洁机器人的方法，清洁机器人包括：本体和驱动系统、由本体承载并被配置为朝向待检测面发射光线的光线发生器、由本体承载并响应于光线发生器发射并经由待检测面发射的光线而输出感应信号的光电传感器、以及控制单元，通过控制单元判定感应信号是否大于第一阈值，若否，则控制清洁机器人执行规避动作，若是，则进一步判定感应信号是否大于第二阈值，若否，则控制清洁机器人执行第一清洁模式，若是，则控制清洁机器人执行第二清洁模式，实现根据感应信号与第一阈值和第二阈值的对比结果鉴别不同地面状况，并针对不同地面状况采取合适的应对策略，从而解决了无差别清洁模式的弊端。

Cleaning robot and method of controlling cleaning robot

The invention discloses a cleaning robot and a method for controlling the cleaning robot, which comprises a body and a driving system, a light generator loaded by the body and configured to emit light toward the surface to be detected, and a light transmitted by the body in response to the light emitted by the light generator and transmitted through the surface to be detected. The photoelectric sensor and the control unit which output the induction signal determine whether the induction signal is greater than the first threshold, if not, control the cleaning robot to perform the evasive action, if so, further determine whether the induction signal is greater than the second threshold, if not, control the cleaning robot to perform the first cleaning mode. If so, the control cleaning robot executes the second cleaning mode, realizes the identification of different ground conditions according to the results of the comparison between the induction signal and the first threshold and the second threshold, and adopts appropriate coping strategies according to different ground conditions, thus solving the disadvantage of the undifferentiated cleaning mode.

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人以及控制清洁机器人的方法
本专利技术涉及清洁机器人
，尤其涉及一种清洁机器人以及控制清洁机器人的方法。
技术介绍
随着人们生活水平的提高和生活节奏的加快，越来越多的中产民众希望从室内清洁这繁重的工作中解放出来，选择购买清洁机器人帮助他们解决室内日常清扫问题。在实际应用中，清洁机器人通常会遇到平坦的地面、柔软的毛毯、具有高度落差的台阶等地面状况。为了防止清洁机器人从具有高度落差的台阶上跌落，采用设置于清洁机器人底部的红外传感器来检测是否遇到台阶，以便及时进行规避。现有技术中，由于清洁机器人无法区分平坦的地面和柔软的毛毯，导致以无差别的清洁模式应对平坦的地面和柔软的毛毯上的清洁作业，其中，清洁模式包括滚筒刷的转速调节、吸尘功率的大小调节、边刷的转速调节、湿拖功能的开闭、洒水功能的开闭等。基于这种无差别清洁模式的弊端，迫切需要一种能够利用红外传感器对地面状况进行监测，并针对不同地面状况采取合适的应对策略的清洁机器人。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于因无法鉴别不同地面状况而采用无差别清扫模式的弊端问题，提供一种清洁机器人以及控制清洁机器人的方法。为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下一种技术方案：一种清洁机器人，包括：本体和驱动系统，所述驱动系统连接所述本体并被配置为驱动所述移动机器人移动；光线发生器，由所述本体承载并被配置为朝向待检测面发射光线；光电传感器，由所述本体承载并响应于所述光线发生器发射并经由待检测面反射的光线，输出感应信号；以及控制单元，被配置为判定所述感应信号是否大于第一阈值，若否，则控制所述清洁机器人执行规避动作，若是，则进一步判定所述感应信号是否大于第二阈值，若否，则控制所述清洁机器人执行第一清洁模式，若是，则控制所述清洁机器人执行第二清洁模式。其中，所述光线发生器与所述光电传感器呈夹角设置。其中，所述光线发生器为红外发射器，所述光电传感器为红外接收器。其中，还包括信号预处理电路，被配置为对所述光电传感器输出的感应信号进行滤波和/或放大处理。其中，多对所述光线发生器和所述光电传感器围绕所述本体的外周缘设置在不同位置处。其中，每一对所述光线发生器和所述光电传感器输出的感应信号被所述控制单元独立地判定。其中，在所述清洁机器人遇到具有高度落差的待检测面时，所述控制单元控制所述清洁机器人执行规避动作。其中，在所述清洁机器人遇到毛毯地面时，所述控制单元控制所述清洁机器人执行第一清洁模式。其中，所述清洁机器人包括吸尘模块，所述第一清洁模式包括调节所述吸尘模块的功率变大。其中，所述清洁机器人包括湿式拖地模块，所述第二清洁模式包括关闭所述湿式拖地模块的供水输出。其中，所述清洁机器人包括滚筒刷，所述第二清洁模式包括调节所述滚筒刷的转速变小。其中，在所述清洁机器人遇到平坦地面时，所述控制单元控制所述清洁机器人执行第二清洁模式。为了解决上述技术问题，本专利技术还采用以下一种技术方案：一种控制清洁机器人的方法，所述方法包括：所述清洁机器人的光线发生器朝向待检测面发射光线；所述清洁机器人的光电传感器响应于所述光线发生器发射并经由待检测面反射的光线，输出感应信号；所述清洁机器人的控制单元判定所述感应信号是否大于第一阈值，若否，则控制所述清洁机器人执行规避动作，若是，则进一步判定所述感应信号是否大于第二阈值，若否，则控制所述清洁机器人执行第一清洁模式，若是，则控制所述清洁机器人执行第二清洁模式。其中，在所述清洁机器人遇到毛毯地面时，所述控制单元控制所述清洁机器人执行第一清洁模式。其中，在所述清洁机器人遇到平坦地面时，所述控制单元控制所述清洁机器人执行第二清洁模式。本专利技术实施例提供的一种清洁机器人以及控制清洁机器人的方法，通过控制单元判定感应信号是否大于第一阈值，若否，则控制清洁机器人执行规避动作，若是，则进一步判定感应信号是否大于第二阈值，若否，则控制清洁机器人执行第一清洁模式，若是，则控制清洁机器人执行第二清洁模式，实现根据感应信号与第一阈值和第二阈值的对比结果鉴别不同地面状况，并针对不同地面状况采取合适的应对策略，从而解决了无差别清洁模式的弊端。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。图1是本专利技术一实施例的清洁机器人的结构示意图；图2是图1中清洁机器人的底部结构示意图；图3是控制单元根据感应信号控制清洁机器人采取应对策略的流程示意图；图4是清洁机器人遇到具有高度落差的地面时的应用场景示意图；图5是在“输出电压——距离”坐标系中三种不同地面状况对应的曲线示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1是本专利技术一实施例的清洁机器人的结构示意图，图2是图1中所示清洁机器人的底部结构示意图。参照图1和图2，本专利技术实施例中以清洁机器人10是扫地机器人为例进行说明，在其他可选实施例中，清洁机器人10也可以是拖地机器人、吸尘机器人等。清洁机器人10包括本体，该本体可以包括底盘110和上盖120，上盖120可拆卸地安装于底盘110上，以在使用期间保护清洁机器人10内部的各种功能部件免受激烈撞击或无意间滴洒的液体的损坏；底盘110和/或上盖120用于承载和支撑各种功能部件。在一可选实施例中，清洁机器人10的本体也可以是其他设计构造，例如，本体为一体成型结构、左右分离设置的结构，本专利技术实施例对本体的材料、形状、结构等不做限定。清洁机器人10包括驱动系统，该驱动系统连接本体并被配置为驱动清洁机器人10在地面上移动，例如，清洁机器人10可以被设计成自主地在地面上规划路径，也可以被设计成响应于遥控指令在地面上移动。在本专利技术实施例中，驱动系统包括两个轮子210、至少一个万向轮220、以及用于带动轮子210转动的马达，轮子210和万向轮220至少部分凸伸出底盘110的底部，例如，在清洁机器人10自身重量的作用下，两个轮子210可以部分地隐藏于底盘110内。在一可选实施例中，驱动系统还可以包括三角履带轮、麦克纳姆轮等中的任意一种。清洁机器人10还可以包括清扫系统，例如，清扫系统包括滚筒刷310，滚筒刷310适合设于底盘110的底部开设的收容槽内，收容槽内开设有吸尘口，该吸尘口与集尘盒320以及吸尘模块连通，使得当滚筒刷310转动时将地面上的灰尘、垃圾搅起，利用吸尘模块产生抽吸力把灰尘、垃圾从吸尘口吸入至集尘盒320内。除了设有滚筒刷310，清洁机器人10还可以包含边刷330，边刷330的清扫覆盖区域延伸出本体的外轮廓范围，有利于对墙边、角落、障碍物边缘进行有效清扫。清洁机器人10还可以包括拖地系统，例如，该拖地系统包括储水箱、抹布等，储水箱与集尘盒320可以分开设置，也可以一体化设计。在一可选实施例中，储水箱中的水由抽水泵吸出并均匀地滴洒在抹布上，当清洁机器人10在地面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：本体和驱动系统，所述驱动系统连接所述本体并被配置为驱动所述移动机器人移动；光线发生器，由所述本体承载并被配置为朝向待检测面发射光线；光电传感器，由所述本体承载并响应于所述光线发生器发射并经由待检测面反射的光线，输出感应信号；以及控制单元，被配置为判定所述感应信号是否大于第一阈值，若否，则控制所述清洁机器人执行规避动作，若是，则进一步判定所述感应信号是否大于第二阈值，若否，则控制所述清洁机器人执行第一清洁模式，若是，则控制所述清洁机器人执行第二清洁模式。

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：本体和驱动系统，所述驱动系统连接所述本体并被配置为驱动所述移动机器人移动；光线发生器，由所述本体承载并被配置为朝向待检测面发射光线；光电传感器，由所述本体承载并响应于所述光线发生器发射并经由待检测面反射的光线，输出感应信号；以及控制单元，被配置为判定所述感应信号是否大于第一阈值，若否，则控制所述清洁机器人执行规避动作，若是，则进一步判定所述感应信号是否大于第二阈值，若否，则控制所述清洁机器人执行第一清洁模式，若是，则控制所述清洁机器人执行第二清洁模式。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述光线发生器与所述光电传感器呈夹角设置。3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述光线发生器为红外发射器，所述光电传感器为红外接收器。4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括信号预处理电路，被配置为对所述光电传感器输出的感应信号进行滤波和/或放大处理。5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，多对所述光线发生器和所述光电传感器围绕所述本体的外周缘设置在不同位置处。6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，每一对所述光线发生器和所述光电传感器输出的感应信号被所述控制单元独立地判定。7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机器人遇到具有高度落差的待检测面时，所述控制单元控制所述清洁机器人执行规避动作。8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴观明，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44