一种机器人示教方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人示教方法、装置、设备和介质，涉及机器人领域。该方法包括：响应轨迹示教事件，获取示教终端的移动位置；根据所述示教终端的移动位置和机器人的当前位置，确定所述机器人与所述示教终端之间的距离；若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹。本发明专利技术实施例提供一种机器人示教方法、装置、设备和介质，实现对机器人的灵活示教，且无需示教人员执行大量发送控制信息的操作。

Robot teaching method, device, equipment and medium

The invention discloses a robot teaching method, device, equipment and medium, which relates to the field of robot. The method includes: acquiring the moving position of the teaching terminal in response to the trajectory teaching event; determining the distance between the robot and the teaching terminal according to the moving position of the teaching terminal and the current position of the robot; and controlling the robot to move to the teaching if the distance is greater than the setting distance threshold. The moving position of the terminal is recorded to generate the teaching track. The embodiment of the invention provides a robot teaching method, device, device and medium, realizes flexible teaching of the robot, and does not require a large number of instructional personnel to perform the operation of transmitting control information.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人示教方法、装置、设备和介质
本专利技术实施例涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人示教方法、装置、设备和介质。
技术介绍
随着科技的发展和人力成本的提升，机器人替代人类完成一系列工作成为趋势。机器人完成工作的典型方式是，根据预先示教的内容实现对工作的执行。目前，常见的机器人示教方法是通过线缆将示教器和待控制机器人进行连接，示教人员通过与待控制机器人相连的示教器发送控制信息，实现对待控制机器人的示教操作。专利技术人在实现本专利技术的过程中,发现现有技术存在如下缺陷：现有示教方式灵活性差；并且示教过程中示教人员需要执行大量发送控制信息的操作，从而导致耗时耗力的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种机器人示教方法、装置、设备和介质，实现对机器人的灵活示教，且无需示教人员执行大量发送控制信息的操作。第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人示教方法，该方法包括：响应轨迹示教事件，获取示教终端的移动位置；根据所述示教终端的移动位置和机器人的当前位置，确定所述机器人与所述示教终端之间的距离；若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人示教装置，该装置包括：位置获取模块，用于响应轨迹示教事件，获取示教终端的移动位置；距离确定模块，用于根据所述示教终端的移动位置和机器人的当前位置，确定所述机器人与所述示教终端之间的距离；轨迹生成模块，用于若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术实施例中任一所述的一种机器人示教方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的一种机器人示教方法。本专利技术实施例通过控制机器人跟随示教终端的移动，实现轨迹的示教。因此用户可以通过携带示教终端移动，实现对机器人的灵活示教。同时，在示教过程中示教人员无需执行大量发送控制信息的操作，从而解决了耗时耗力的问题。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人示教方法的流程图；图2是本专利技术实施例二提供的一种机器人示教方法的流程图；图3是本专利技术实施例三提供的一种机器人示教方法的流程图；图4是本专利技术实施例三提提供的机器人相机模组运动角度控制的示意图；图5是本专利技术实施例四提供的一种机器人示教方法的流程图；图6是本专利技术实施例四提供的一种机器人示教巡检系统的结构示意图；图7是本专利技术实施例五提供的一种机器人示教装置的结构示意图；图8为本专利技术实施例六提供的一种设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人示教方法的流程图。本实施例可适用于对机器人进行轨迹示教的情况。该方法可以由一种机器人示教装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，典型的，该装置可以是服务器。参见图1，本实施例提供的一种机器人示教方法包括：S110、响应轨迹示教事件，获取示教终端的移动位置。其中，轨迹示教事件可以通过对机器人的示教模式的选择触发。示教终端在示教人员的携带下移动。移动位置是示教终端发生移动过程中所经过的位置坐标，该移动位置可以通过示教终端关联的定位系统确定。该定位系统可以是全球定位系统，也可以是北斗定位系统，还可以是其他定位系统。示教终端可以示教器，或具有示教功能的移动终端，例如手机或平板电脑。具体到，示教终端的移动位置的获取方式可以通过设定时间间隔获取。例如，设定时间间隔为3秒，在示教终端的移动过程中，每隔3秒获取一次示教终端的当前位置，并将该当前位置作为示教终端的移动位置。示教终端的移动位置的获取方式还可以是，示教人员在携带示教终端移动至满意的位置后，触发示教终端将示教终端的当前位置发送给机器人示教设备。据此，获取示教终端的当前位置，并作为示教终端的移动位置。S120、根据所述示教终端的移动位置和机器人的当前位置，确定所述机器人与所述示教终端之间的距离。其中，机器人的当前位置可以由与机器人关联的定位系统确定。S130、若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹。其中，设定距离阈值可以根据定位系统的定位精度确定。具体的，定位系统定位出的位置的精准度越高，则设定距离阈值设置的越小。从而生成的示教轨迹的精准度越高。示教轨迹是示教人员对机器人示教完成后，记录的机器人在示教过程中的运动轨迹。示教轨迹可以由至少两个所述示教终端的移动位置确定。本专利技术实施例的技术方案，通过控制机器人跟随示教终端的移动，实现轨迹的示教。因此用户可以通过携带示教终端移动，实现对机器人的灵活示教。同时，在示教过程中示教人员无需执行大量发送控制信息的操作，从而解决了耗时耗力的问题。为实现在对机器人进行轨迹示教的过程中，对机器人进行移动速度的示教。若所述距离大于设定距离阈值，则控制机器人移动至所述示教终端的移动位置包括：若所述距离大于设定距离阈值，则根据所述示教终端的移动位置和移动时间确定所述示教终端的移动速度；控制所述机器人按照所述移动速度，移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述移动速度。可选的，还可以对机器人进行动作和驻停时间的示教。在机器人根据示教轨迹执行任务的过程中，为实现对临时出现的障碍物的躲避，在若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹之后，还包括：响应沿示教轨迹运动事件，若检测到所述示教轨迹上存在障碍物，则按照设定避障规则，躲避所述障碍物。其中，沿示教轨迹运动事件可以是机器人沿示教轨迹执行任务的事件。例如，该事件可以是机器人的巡检事件。具体避障规则可以根据执行任务的现场情况确定。典型的，避障规则可以是：机器人首先向左移动第一距离；继续前进第一距离；寻找距离示教轨迹最近的位置点，并重新归位到示教轨迹上；如果仍无法移动，那么在左移第一距离的基础上后退第一距离；再向右移动第二距离，其中第二距离大于第一距离；如果仍然被障碍物阻隔，那么返回无法移动指令，以通知专人过来检查状况。具体的，上述第一距离和第二距离可以根据实际需要设定。本实施例对此并不进行限制。实施例二图2是本专利技术实施例二提供的一种机器人示教方法的流程图。在实际应用中，往往需要机器人沿指定示教轨迹执行任务。然而，机器人的初始位置通常并不在指定的示教轨迹上，因此需要将机器人移动至指定的示教轨迹上。为此，在上述实施例的基础上提出了本实施例的方案。参将图2，本实施例提供的一种机器人示教方法包括：S210、响应轨迹示教事件，获取示教终端的移动位置。S220、根据所述示教终端的移动位置和机器人的当前位置，确定所述机器人与所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人示教方法，其特征在于，包括：响应轨迹示教事件，获取示教终端的移动位置；根据所述示教终端的移动位置和机器人的当前位置，确定所述机器人与所述示教终端之间的距离；若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹。

【技术特征摘要】
1.一种机器人示教方法，其特征在于，包括：响应轨迹示教事件，获取示教终端的移动位置；根据所述示教终端的移动位置和机器人的当前位置，确定所述机器人与所述示教终端之间的距离；若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述距离大于设定距离阈值，则控制机器人移动至所述示教终端的移动位置包括：若所述距离大于设定距离阈值，则根据所述示教终端的移动位置和移动时间确定所述示教终端的移动速度；控制所述机器人按照所述移动速度，移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述移动速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取示教终端的移动位置之后，还包括：根据所述示教终端的移动位置确定所述示教终端的移动轨迹；若所述移动轨迹为预设移动轨迹，则响应所述设定移动轨迹关联的事件。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹之后，还包括：响应沿示教轨迹运动事件，获取所述机器人的当前位置；根据所述机器人的当前位置，确定所述示教轨迹中与所述机器人的当前位置距离最近的位置点；控制所述机器人移动至所述位置点，根据所述示教轨迹运动。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨跞，陈熙，刘雪梅，程小猛，刘亮，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31