The utility model discloses a bionic mobile robot device, which consists of a trunk, a lower trunk, a trunk connecting plate, four bionic leg branching axes, a steering mechanism and four bionic leg branches. The upper trunk and the lower trunk are fixed together by a trunk connection board, and four bionic leg branching through four bionic leg branches respectively. The rotating shaft is connected with the upper trunk and the lower trunk, and the steering mechanism includes a steering drive motor, a steering wheel and four steering bars. The leg of the bionic robot adopts a planar multi link mechanism. The planar multi link mechanism combines the good flexibility of the open chain mechanism and the good rigidity of the closed chain mechanism, and has motion. Because of the advantages of low inertia, motion response speed block and strong bearing capacity, each module is convenient and quick to replace different modules because of modular design. The utility model adopts symmetrical structure design, flexible movement, strong bearing capacity, simple and compact structure, reasonable layout, good processing and assembly process. Advantage.
【技术实现步骤摘要】
仿生移动机器人装置
本技术涉及移动机器人装置领域,更具体的说,尤其涉及一种仿生移动机器人装置。
技术介绍
随着机器人工作环境和工作任务的复杂化,要求机器人拥有在特殊未知环境的适应性,而现有的机器人大部分采用简单的轮子和履带式结构,这些移动机器人很难适应环境的要求,比如火灾频发的森林地带,或者具有病毒感染的环境中。市场上现有的一些行走机器人都有着各式各样的缺陷,例如申请号为201710030766.X的中国专利公开技术了一种五足仿生机器人机构,通过舵机控制机器人腿的三个转动副,在行走的过程中可以实现自动转向,但是由于舵机控制机器人精度不高不能实现准确的控制;再比如申请号为201620118068.4的中国专利公开了一种轮腿式蟑螂形仿生机器人,通过模仿蟑螂的交替三脚步态,采用三对轮腿式驱动机构,行走效率高,但是由于轮式驱动机构难以应对复杂路面的环境,且难以实现灵活转向。针对以上不足,需要设计一款环境适应度好,承载能力高,运动性能平稳且具备自动转向的仿生机器人装置。
技术实现思路
本技术的目的在于解决当前现有的行走机器人对路面要求比较高、承载能力低、运动过程不太平稳等一系列问题,提出了一种可以应对路面比较复杂状况、提供自动行走与转向调节的仿生移动机器人装置。本技术通过以下技术方案来实现上述目的:一种仿生移动机器人装置,包括上躯干、下躯干、躯干连接板、四根仿生腿支链转轴、转向机构和四个仿生腿支链;所述上躯干和下躯干通过躯干连接板固定在一起,四个仿生腿支链分别通过四个仿生腿支链转轴与上躯干和下躯干连接在一起;所述转向机构包括转向驱动电机、转向盘和四根转向杆,四根转向杆分别为 ...
【技术保护点】
1.一种仿生移动机器人装置,其特征在于:包括上躯干(4)、下躯干(7)、躯干连接板、四根仿生腿支链转轴(3)、转向机构和四个仿生腿支链;所述上躯干(4)和下躯干(7)通过躯干连接板固定在一起,四个仿生腿支链分别通过四个仿生腿支链转轴(3)与上躯干(4)和下躯干(7)连接在一起;所述转向机构包括转向驱动电机(19)、转向盘(12)和四根转向杆,四根转向杆分别为第一转向杆(15)、第二转向杆(13)、第三转向杆(11)和第四转向杆(8);所述转向驱动电机(19)固定在下躯干(7)上,转向盘(12)安装在转向驱动电机(19)的电机头上;所述四个仿生腿支链分别为第一仿生腿支链(1)、第二仿生腿支链(2)、第三仿生腿支链(5)和第四仿生腿支链(6),所述第一转向杆(15)的两端分别连接第一推杆接头(25)和第二推杆接头(22),第一推杆接头(25)固定在第一仿生腿支链(1)的腿支架(40)上,第二推杆接头(22)固定在第二仿生腿支链(2)的腿支架(40)上;所述第二转向杆(13)的两端分别连接第三推杆接头和第四推杆接头,第三推杆接头固定在第一转向杆(15)的一端,第五推杆接头固定在转向盘(12) ...
【技术特征摘要】
1.一种仿生移动机器人装置,其特征在于:包括上躯干(4)、下躯干(7)、躯干连接板、四根仿生腿支链转轴(3)、转向机构和四个仿生腿支链;所述上躯干(4)和下躯干(7)通过躯干连接板固定在一起,四个仿生腿支链分别通过四个仿生腿支链转轴(3)与上躯干(4)和下躯干(7)连接在一起;所述转向机构包括转向驱动电机(19)、转向盘(12)和四根转向杆,四根转向杆分别为第一转向杆(15)、第二转向杆(13)、第三转向杆(11)和第四转向杆(8);所述转向驱动电机(19)固定在下躯干(7)上,转向盘(12)安装在转向驱动电机(19)的电机头上;所述四个仿生腿支链分别为第一仿生腿支链(1)、第二仿生腿支链(2)、第三仿生腿支链(5)和第四仿生腿支链(6),所述第一转向杆(15)的两端分别连接第一推杆接头(25)和第二推杆接头(22),第一推杆接头(25)固定在第一仿生腿支链(1)的腿支架(40)上,第二推杆接头(22)固定在第二仿生腿支链(2)的腿支架(40)上;所述第二转向杆(13)的两端分别连接第三推杆接头和第四推杆接头,第三推杆接头固定在第一转向杆(15)的一端,第五推杆接头固定在转向盘(12)上;所述第三转向杆(11)的两端分别连接第五推杆接头和第六推杆接头,第五推杆接头固定在转向盘(12)上,第六推杆接头固定在第四转向杆(8)的一端;所述第四转向杆(8)的两端分别连接第七推杆接头(9)和第八推杆接头(35),第七推杆接头(9)固定在第三仿生腿支链(5)的腿支架(40)上,所述第八推杆接头(35)固定在第四仿生腿支链(6)的腿支架(40)上;每个所述仿生腿支链均包括第一杆件(52)、第二杆件(50)、第三杆件(53)、第四杆件(49)、第五杆件(47)、第六杆件(37)、第七杆件(54)、第八杆件(46)、第九杆件(45)、第十杆件(43)、腿支架(40)、曲柄(42)、步进电机、圆锥小齿轮、圆锥大齿轮;所述步进电机通过电机连接板(39)固定在腿支架(40)上,步进电机的电机头连接圆锥小齿轮,圆锥小齿轮与圆锥大齿轮相互啮合传递动力,圆锥大齿轮连接在曲柄连接轴(41)的一端,曲柄连接轴(41)安装在腿支架(40)上;所述曲柄(42)安装在曲柄连接轴(41)上,所述第七杆件、第十杆件(43)的一端均通过第六连接转轴件铰接在曲柄(42)上,所述第一杆件(52)、第三杆件(53)和用于与地面接触的支脚通过第一连接转轴件(36)铰接,支脚作为仿生移动机器人装置的足部与地面接触行走;所述第一杆件(52)、第二杆件(50)和第四杆件(49)通过第五连接转轴件(51)铰接,所述第四杆件(49)、第五杆件(47)、第八杆件(46)通过第四连接转轴件(48)铰接,所述第八杆件(46)、第九杆件(45)和第十杆件(43)通过第三连接转轴件(44)铰接,所述第二杆件(50)、第三杆件(53)、第六杆件(37)、第七杆件(54)通过第七连接转轴件铰接,所述第六杆件(37)、第五杆件(47)和...
【专利技术属性】
技术研发人员:李研彪,郑航,沈浩然,杨天豪,王泽胜,徐梦茹,孙鹏,王林,罗怡沁,
申请(专利权)人:浙江工业大学,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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