机械手供料系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机械手供料系统，包括循环供料装置和机械手，所述循环供料装置上设置有磁力分张器，所述机械手包括机架，机架上设置有水平滑轨，所述水平滑轨上设置有可沿水平滑轨滑动的抓取装置，所述抓取装置上设置有升降机构，所述升降机构上连接有夹具，所述夹具包括安装板，所述安装板中部设置有导柱，所述安装板可沿导柱滑动，所述安装板两侧通过弹簧连接有吸盘。本申请通过在循环供料装置上设置有磁力分张器用以对金属片进行分张，另一方面在夹具的安装板和吸盘之间设置有弹簧从而使得夹具可以适应金属片的摆放位置，不会因为金属片摆放不规整而影响抓取。

Manipulator feeding system

The utility model discloses a mechanical hand feeding system, including a circulating feeding device and a mechanical hand. The circulating feeding device is provided with a magnetic tension distributor. The manipulator includes a frame with a horizontal slide rail on the frame. The horizontal slide rail is provided with a grabbing device that can slide along a horizontal slide rail. The lifting mechanism is provided with a lifting mechanism, the lifting mechanism is connected with a fixture, the fixture comprises an installation plate, a guide column is arranged in the middle of the installation plate, and the installation plate can slide along the guide column, and the two sides of the mounting plate are connected by a spring to have a suction disc. By setting a magnetic tension distributor on the circulating feeding device, the application is used to divide the sheet metal. On the other hand, a spring is set between the mounting plate and the suction plate of the fixture so that the fixture can adapt to the placement position of the metal sheet, and it will not affect the grip because of the irregular placement of the sheet metal.

【技术实现步骤摘要】
机械手供料系统
本技术涉及机械手领域，特别涉及一种机械手供料系统。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。在生产加工过程中对物料进行加工时往往会用到供料装置，而传统的供料装置通常是在流水线上一端放上料盒，另一端对料盒进行收集，机械手在流水线上对物料进行抓取操作，空料盒经收集后再统一进行装料，耗时、耗力，而且在物料拿取过程中随着物料的减少，往往还要调整机械手的抓取位置，工作效率较低，另外在运输薄金属片时，常常会发生多张金属片被吸附在一起的问题。而经过磁力分张器分张后落下的金属片常常排放不够平整，从而印象机械手的抓取，上述问题是本领域亟需解决的问题。
技术实现思路
本技术解决的技术问题是提供一种可适应金属片摆放位置的机械手供料系统。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械手供料系统，包括循环供料装置和机械手，所述循环供料装置上设置有磁力分张器，所述机械手包括机架，机架上设置有水平滑轨，所述水平滑轨上设置有可沿水平滑轨滑动的抓取装置，所述抓取装置上设置有升降机构，所述升降机构上连接有夹具，所述夹具包括安装板，所述升降机构上设置有导柱，所述导柱贯穿安装板，所述安装板可沿导柱滑动，所述安装板两侧通过弹簧连接有吸盘。本申请通过在循环供料装置上设置有磁力分张器用以对金属片进行分张，另一方面在夹具的安装板和吸盘之间设置有弹簧从而使得夹具可以适应金属片的摆放位置，不会因为金属片摆放不规整而影响抓取。进一步的是：所述机架上设置有二次定位平台，所述二次定位平台上设置有二次定位装置。进一步的是：所述循环供料装置包括底座和设置于底座上的若干料盒，所述底座上设置有闭合式轨道和驱动机构，所述料盒与闭合式轨道滑动配合，所述机架上设置有接近开关，所述闭合式轨道为双轨式轨道，顶升装置设置在双轨之间的机架上，当料盒靠近接近开关时，驱动装置将料盒定位在顶升装置上方，所述料盒底部设置有与顶升装置配合的开孔。进一步的是：所述料盒包括移动板，设置在移动板上的料板，所述移动板上设置有若干导向柱和物料导向板，导向柱以及物料导向板均与料板滑动配合，所述磁力分张器设置在物料导向板的端部。本技术的有益效果是：本申请通过设置闭合时轨道和定位开关使得本申请可以时其中一个料盒取料时其他料盒同时进行放料，设置有顶升装置可以将物料保持在固定位置，免去了调整机械手抓取位置的时间，极大地提高了工作效率，另外料盒内设置有磁力分张器可以避免多张金属片被吸附在一起。另一方面在夹具安装板和吸盘之间设置有弹簧，从而可应对经过磁力分张器后落回料板的摆放位置不规则的金属片进行抓取。附图说明图1为机械手示意图。图2为循环供料装置示意图。图3位料盒部分放大示意图。图中标记为：机架1、二次定位装置11、水平滑轨2、抓取装置3、安装板31、导柱32、弹簧33、吸盘34、磁力分张器4、接近开关5、顶升装置6、闭合式轨道7、料盒8、动板81、料板82、导向柱83、物料导向板84、同步轮9、开孔10。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术进一步说明。如图1所示，一种机械手供料系统，包括循环供料装置和机械手，所述机械手包括机架1，机架1上设置有水平滑轨2，所述水平滑轨2上设置有抓取装置3，所述抓取装置3包括滑动板，所述滑动板底部设置有滑块与水平滑轨2相配合，所述滑动板上设置有电机用于驱动滑动板沿水平滑轨2移动，所述滑动板上还设置有升降机构35，升降机构35下方连接有夹具，所述升降机构35为气源件或电源件，所述夹具包括安装板31，安装板31与升降机构35的运动部连接，所述升降机构35上设置有导柱32，导柱32贯穿安装板31，安装板31上设置有与导柱32配合的通孔，所述安装板31可沿导柱32滑动，导柱32起到导向作用，所述安装板31下方两侧设置有弹簧33，弹簧33底部还连接有吸盘34。如图2和图3所示，循环供料装置，包括底座，所述底座上固定有闭合式轨道7和驱动机构，所述闭合式轨道7由两段平行且长度相等的直轨和两段相对且长度、弧度均相等的弧形轨组成，直轨和弧形轨依次间隔连接构成封闭的环形，所述料盒8包括底部的移动板81，移动板12底部设置有滑块与闭合式轨道7滑动配合，所述底座上设置有接近开关5，所述接近开关5附近设置有顶升装置6，所述闭合式轨道7为双轨式轨道，顶升装置6位于闭合式轨道7的双轨之间的底座上，所述顶升装置6为液压缸、气压缸、或电动升降装置，所述顶升装置6的动力部分设置在底座内，顶升装置6的升降部位设置有升降块，所述料盒8还包括料板82，料板82设置在移动板81上，移动板81上设置有开口供顶升装置6上的升降块通过，料板82底部设置有与顶升装置6的升降块配合的开孔10，移动板81上设置有若干垂直的导向柱83和以移动板81中心对称的两个物料导向板84，导向柱83和物料导向板84贯穿料板82，料板82可沿导向柱83和物料导向板84滑动，所述物料导向板84为两块平行的条状板体，条状板体间隙形状与所加工的金属片相匹配，金属片放置在物料导向板84的间隙之间，所述物料导向板84的端部设置有磁力分张器8，所述驱动装置包括设置在闭合式轨道7的弧形轨段内侧的两个同步轮9。两同步轮9之间套接有传动带，所述传动带上设置有连接件与料盒连接，底座内设置有电机，电机与同步轮9连接并驱动同步轮9转动，同步轮9带动传动带转动从而带动料盒8进行转动。如图1至图3所示，具体的，在加工过程当中，金属片放置在物料导向板84内，料盒8沿闭合式轨道7转动，当有料盒8达到接近开关5的位置时，接近开关5发出信号，驱动装置暂停运转，此时料盒8停在顶升装置6上方，料盒8上的开孔10与顶升装置6相对应，顶升装置6的升降块上升并卡合在开孔10当中，此时机械手抓取料盒8当中的物料，物料沿着物料导向板84上升，当经过磁力分张器8时磁力分张器8将物料分张，此时被吸附在一起的其他金属片则会沿着物料导向板84下落，由于在下落过程中可能会与物料导向板84接触，由于摩擦力的因素，落下的金属片不一定会保持平整状态，可能会出现一侧倾斜或被卡在物料导向板84的中部，当机械手在进行抓取时，由于夹具上的吸盘34与弹簧33连接，由于弹簧33可在一定范围能发生形变，所以能适应金属片的各种摆放位置，从而使得夹具不会因为金属片发生倾斜而导致无法抓取金属片，随着物料不断地从料盒8当中被取出，顶升装置6推动料盒8上升，使最上层物料始终保持在机械手抓取位置，而不需要再对机械手的下降位置进行调整，能有效的提高工作效率，如果金属片因为与物料导向板84摩擦的缘故而未落到料盒8底部，此时弹簧33也可以在压缩范围内起到修正作用。当料盒8内物料被运输完毕后，驱动装置继续运转，此时空的料盒8沿闭合式轨道7前行，当下一个满载的料盒8经过接近开关5时，驱动装置暂停，而此时通过人工或机械往空料盒8内添加物料，当空料盒8被装满时，满载料盒8中的物料也被运输完毕，驱动装置重新转动，重复上述步骤。本申请的供料装置实现了上料的同时对物料进行填装省去了对料盒8的收集再填装过程，极大地提高了工作效率。如图1所示，所述机架上设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手供料系统，包括循环供料装置和机械手，所述循环供料装置上设置有磁力分张器(4)，所述机械手包括机架(1)，机架(1)上设置有水平滑轨(2)，所述水平滑轨(2)上设置有可沿水平滑轨(2)滑动的抓取装置(3)，所述抓取装置(3)上设置有升降机构(35)，所述升降机构(35)上连接有夹具，其特征在于：所述升降机构(35)上设置有导柱(32)，所述导柱(32)贯穿安装板(31)，所述安装板(31)可沿导柱(32)滑动，所述安装板(31)两侧通过弹簧(33)连接有吸盘(34)。

【技术特征摘要】
1.一种机械手供料系统，包括循环供料装置和机械手，所述循环供料装置上设置有磁力分张器(4)，所述机械手包括机架(1)，机架(1)上设置有水平滑轨(2)，所述水平滑轨(2)上设置有可沿水平滑轨(2)滑动的抓取装置(3)，所述抓取装置(3)上设置有升降机构(35)，所述升降机构(35)上连接有夹具，其特征在于：所述升降机构(35)上设置有导柱(32)，所述导柱(32)贯穿安装板(31)，所述安装板(31)可沿导柱(32)滑动，所述安装板(31)两侧通过弹簧(33)连接有吸盘(34)。2.如权利要求1所述的机械手供料系统，其特征在于：所述机架上设置有二次定位平台，所述二次定位平台上设置有二次定位装置(11)。3.如权利要求1所述的机械手供料系统，其特征在于：所述循环...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙庆军，朱永双，
申请(专利权)人：昆山巧乐机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32