The utility model relates to a grab for a palletizing rectangular basket, which relates to the technical field of palletizing equipment, and solves the technical problem of improving the stacking quality of a rectangular basket. The left part of the fixed plate is fixed with a fixed splint, the right part of the fixed plate is provided with a moving splint that can move right and left, and a clamping cylinder is used to drive the moving splint, and the base has a wedge guide slot, and the wedge guide groove is built with a wedge which can slide left and right. The right end of the wedge has a wedge-shaped face inclined downward from left to right. The base is placed with an inclined cylinder for driving the wedge to slide. The fixed plate is pivotally connected to the lower end of the base, and can be pivot on the base of the base. The upper plate of the fixed plate is provided with a lifting roll, and the lifting roll is against the wedge of the right end of the wedge. . The gripper provided by the invention is suitable for palletizing rectangular baskets.
【技术实现步骤摘要】
码垛矩形筐件的抓手
本专利技术涉及码垛设备技术,特别是涉及一种码垛矩形筐件的抓手的技术。
技术介绍
机器人在物流码垛作业中的应用已日益广泛,适用于各种不同物品的码垛技术也越来越成熟,但要满足机械功能的多元化还有不少的差距。对于矩形筐件的码垛一般采用夹持的方法,现有的码垛矩形筐件的抓手主要由分别安装在基座上的一块固定夹板、一块平移夹板构成,及用于驱动平移夹板移动的夹持气缸构成,夹持气缸的动力臂每伸缩一次,即可对目标筐件实现一次夹持、释放。但是在码垛作业过程中,由于抓手本身的厚度再加上需要留出退出距离,如果当前码垛位置周围已码垛好的筐件会影响到抓手时,容易导致本次码垛的筐件与下层筐件对不齐,或每层筐件间距不紧密,从而降低了码垛质量,甚至于会导致码垛堆倒塌。例如,如图4所示的矩形筐件码垛堆中,每一层具有5个码垛位,每一层的码垛顺序依次为A1、A2、A3、A4、A5,抓手在抓取矩形筐件时,利用固定夹板及平移夹板夹持住目标筐件的两侧短边部,那么在码垛A1、A2、A3、A4这四个码垛位时,周围已码垛好的筐件都不会影响到抓手,而在码垛A5位置时,A4位置的矩形筐件会影响到抓手的进退,容易导致A5位置码垛的筐件与下层筐件对不齐。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的缺陷,本专利技术所要解决的技术问题是提供一种能提高矩形筐件码垛质量的码垛矩形筐件的抓手。为了解决上述技术问题,本专利技术所提供的一种码垛矩形筐件的抓手,包括基座、固定板;所述固定板的左部固定有一固定夹板,固定板的右部设有一能左右移动的平移夹板,并置有用于导引平移夹板左右移动的平移导轨,及用于驱动平移夹板左右移动的 ...
【技术保护点】
1.一种码垛矩形筐件的抓手,包括基座、固定板,所述固定板的左部固定有一固定夹板,固定板的右部设有一能左右移动的平移夹板,并置有用于导引平移夹板左右移动的平移导轨,及用于驱动平移夹板左右移动的夹持气缸;其特征在于:所述基座上具有一左右贯通的楔块导槽,该楔块导槽内置有一能左右滑动的楔块,该楔块的右端具有从左至右向下倾斜的楔面,基座上置有用于驱动楔块左右滑动的倾斜气缸,倾斜气缸的缸体与基座铰接,倾斜气缸的动力臂与楔块固接;所述固定板与基座下端枢接,并能相对基座上下枢转,固定板的上板面置有一升降辊,该升降辊以活动配合方式抵住楔块右端的楔面。
【技术特征摘要】
1.一种码垛矩形筐件的抓手,包括基座、固定板,所述固定板的左部固定有一固定夹板,固定板的右部设有一能左右移动的平移夹板,并置有用于导引平移夹板左右移动的平移导轨,及用于驱动平移夹板左右移动的夹持气缸;其特征在于:所述基座上具有一左右贯通的楔块导槽,该楔块导槽内置有一能左右滑动的楔块,该楔块的右端具有从左至右向下倾斜的楔面,基座上置有用于驱动楔块左右滑动的倾斜气缸,倾斜气缸的缸体与基座铰接,倾斜气缸的动力臂与楔块固接;所述固定板与基座下端枢接,并能相对基座上下枢转,固定板的上板面置有一升降辊,该升降...
【专利技术属性】
技术研发人员:俞永祥,丁鸿年,秦波,
申请(专利权)人:上海星派自动化股份有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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