The invention discloses a walnut picking robot equipment, which comprises a fastening frame, a clamping plate, an opening frame, a sliding table, a large arm, a small arm, a picking mechanism, a basket, a collecting bucket, a fastening frame and an opening frame, which is equipped with a guide rail, and three clamping plates are installed on the inside of the fastening frame and each clamping is clamped. There are two struts and an electric push rod arranged between the plate and the fastening frame. The slide table is mounted on the outside of the fastening frame and the opening frame, and can slide along the guide rail and the guide rail on the opening frame. The big arm and the sliding table constitute a rotating pair. The large arm motor drives the large arm, and the inner rod of the arm and the big arm are formed into a moving pair. The small arm and the inner rod of the large arm are made up. Turning pair, the small arm motor drives the small arm, and the small arm and the small arm constitute the moving pair. The picking mechanism is installed at the front end of the inner rod of the small arm. The picking mechanism cuts the stem of the pecan fruit from the tree through the left and right blades and transships the fruit of the pecan into the collecting bucket by the receiving frame and completes the picking.
【技术实现步骤摘要】
一种山核桃采摘机器人设备
本专利技术涉及果实采摘自动化设备领域,具体涉及的是一种山核桃采摘机器人设备。
技术介绍
山核桃树一般高20多米,生长在比较陡峭的山上,平均坡度在25度左右,有的地方甚至达35至45度,很难通过传统机械进行采收,爬到树上用竹竿打的采摘方式至今仍是当地农民主要的采摘方法,这种采摘方式极易发生意外危险,甚至严重的人身伤亡事故。以山核桃主要产区临安为例,每年都会因爬树采摘山核桃导致上百人受伤,有些人甚至付出了宝贵的生命。近年来,为了降低山核桃的采摘风险,提高果实采收机械化程度,临安市林业部门、科技部门曾想过多种方法,比如振动法落果,注射激素法落果,但由于都会对山核桃果实产生不利的影响,均不能达到预期效果,都没有办法推广。而目前市场上也并无相关山核桃采摘机器人的使用和生产,也没有行之有效的方法能够替代传统的人工爬树采摘这一危险方式,面对每年如此高的劳动强度和伤亡概率,引进能够自动采果的机器人设备来代替人工采果迫在眉睫。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种山核桃采摘机器人设备,不仅自动化程度高、自由度高、定位准确、运行流畅,还能减轻山核桃采摘劳作者的劳动强度,并且大大降低采摘山核桃的风险,保障劳作者的人身安全。本专利技术采取的技术方案为:一种山核桃采摘机器人设备,包括紧固架、夹紧板、上撑杆、下撑杆、电推杆、开口架、大臂电机、滑动台、大臂、大臂内杆、小臂电机、小臂、小臂内杆、采摘机构、纵转电机、转台轴承、T形台、横摆电机、刀片电机、保持架、上锥齿轮、下锥齿轮、驱动锥齿轮、右刀片、左刀片、承接筐、摆动架、收集桶,其特征在于:紧固架为开口圆环结 ...
【技术保护点】
1.一种山核桃采摘机器人设备,包括紧固架(1)、夹紧板(2)、上撑杆(3.1)、下撑杆(3.2)、电推杆(3.3)、开口架(4)、大臂电机(5)、滑动台(6)、大臂(7)、大臂内杆(8)、小臂电机(9)、小臂(10)、小臂内杆(11)、采摘机构(12)、纵转电机(13)、转台轴承(14)、T形台(15)、横摆电机(16)、刀片电机(17)、保持架(18)、上锥齿轮(19.1)、下锥齿轮(19.2)、驱动锥齿轮(19.3)、左刀片(20.1)、右刀片(20.2)、承接筐(21)、摆动架(22)、收集桶(25),其特征在于:紧固架(1)为开口圆环结构,其上设有上导轨(1.1)和下导轨(1.2),上、下导轨之间通过三个筋板(1.5)连接为一个整体,其两个开口端均设有T形凹槽(1.4),开口架(4)两端均设有T形棱(4.3),紧固架(1)两端的T形凹槽(1.4)分别与开口架(4)两端的T形棱(4.3)配合安装,使紧固架(1)与开口架(4)构成一个完整的圆环,紧固架(1)内侧均布设有三列紧固架转座(1.3),每列竖直方向设有三个紧固架转座(1.3),夹紧板(2)前侧面设有防滑槽,背侧面竖直方向设 ...
【技术特征摘要】
1.一种山核桃采摘机器人设备,包括紧固架(1)、夹紧板(2)、上撑杆(3.1)、下撑杆(3.2)、电推杆(3.3)、开口架(4)、大臂电机(5)、滑动台(6)、大臂(7)、大臂内杆(8)、小臂电机(9)、小臂(10)、小臂内杆(11)、采摘机构(12)、纵转电机(13)、转台轴承(14)、T形台(15)、横摆电机(16)、刀片电机(17)、保持架(18)、上锥齿轮(19.1)、下锥齿轮(19.2)、驱动锥齿轮(19.3)、左刀片(20.1)、右刀片(20.2)、承接筐(21)、摆动架(22)、收集桶(25),其特征在于:紧固架(1)为开口圆环结构,其上设有上导轨(1.1)和下导轨(1.2),上、下导轨之间通过三个筋板(1.5)连接为一个整体,其两个开口端均设有T形凹槽(1.4),开口架(4)两端均设有T形棱(4.3),紧固架(1)两端的T形凹槽(1.4)分别与开口架(4)两端的T形棱(4.3)配合安装,使紧固架(1)与开口架(4)构成一个完整的圆环,紧固架(1)内侧均布设有三列紧固架转座(1.3),每列竖直方向设有三个紧固架转座(1.3),夹紧板(2)前侧面设有防滑槽,背侧面竖直方向设有三个夹紧板转座(2.1),每三个夹紧板转座与对应的三个紧固架转座(1.3)之间从上到下分别安装有上撑杆(3.1)、下撑杆(3.2)和电推杆(3.3)。2.如权利要求1所述的一种山核桃采摘机器人设备,其特征在于:紧固架(1)外侧安装有滑动台(6),滑动台(6)内部设有滑辊,可使滑动台(6)在紧固架(1)和开口架(4)构成的环形上导轨(1.1、4...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。