The invention discloses an end executor and a picking method of a fruit picking robot. A two-way silk rod and a cutting two-way silk rod are arranged in the same direction of the inner wall of the picking actuator cavity. Among them, two clamping nuts are connected to the two-way silk rod, and the side end face of the two clamping nuts is respectively connected with a clamping roll. When clamping the two-way silk rod positive and reverse, the clip wire rod can drive the two clip nut to move and be close to or away from each other. The cutting two-way silk rod is connected with two cutting nuts, and the side end face of the two cutting nuts is connected with all the knives respectively. When the cutting two-way silk rod is positive and reverse, the cutting silk rod can drive it. Two cutting nuts are moved near or away from each other; the cut of the cutter and the clamping part of the clamping roll extend the open mouth. The invention can effectively solve the problems of complex structure, difficult control and low general-purpose type of the terminal actuator of the existing fruit picking robot.
【技术实现步骤摘要】
一种果实采摘机器人末端执行器及采摘方法
本专利技术涉及一种果实采摘机器人末端执行器,属于农业机械
技术介绍
农业机械化和自动化是大势所趋,而农业机器人是农业机械化和自动化重要的组成部分。采摘机器人末端执行器对采摘机器人来说又是非常重要的一部分,目前有很多对采摘机器人末端执行器的研究,末端执行器根据切割方式可分为机械式、激光切割两种,机械式目前应用最广,但是激光切割因其独特的优势也越来越多的应用在采摘机器人末端执行器。公开日为2013-7-17、公开号为CN203057880U的专利文件公开了一种夹剪一体式采摘机器人末端执行器,由单电机传动系统和夹剪一体指端结构组成。电机通过锥齿轮传动带动双向螺杆转动,从而经左旋螺母、右旋螺母和两滑套带动两摆杆摆动,使左刀刃、左夹持面和右刀刃、右夹持面合拢。当左夹持面与右夹持面接触果梗后,两弹簧受到压缩,使左夹持面相对左刀刃向后平移,左夹持面与右夹持面夹紧果梗的同时,左刀刃和右刀刃继续相对合拢完成对果梗的切断。仅通过单电机的驱动,实现果梗夹持和切断的一体作业,保证果实的采摘与回收,结构简单小巧,大大降低了控制难度并增强了实用性。但是该结构切割和夹取为一体式,无法保证切割后能成功夹取果梗,具有一定局限性。公开日为2012-8-01、公开号为CN102612925A的专利文件公开了一种用于水果采摘机器人的末端执行器,涉及机械自动化
所述末端执行器包括:套筒单元和气囊单元;所述套筒单元为前后端开口的筒状结构;所述气囊单元设置在所述套筒单元的内部,利用自身的充放气过程实现对果实的采摘。所述用于水果采摘机器人的末端执 ...
【技术保护点】
1.一种果实采摘机器人末端执行器,采摘执行器包括外壳(1)、第一转动电机(3)、第二转动电机(3’)、 第一摄像头(4)、第二摄像头(4’)、 第一转动架(5)、第二转动架(5’)、 第一支架(6)、第二支架(6’)、切刀(7)、夹紧辊(8)、压力传感器(9)、带轮(10)、传输带(11)、驱动电机(13)、切割螺母(14)、夹取螺母(19)、切割双向丝杠、同步轮(17)、同步带(18)和夹取双向丝杆(20),其特征在于:在采摘执行器腔体内部不同高度同向设置有夹取双向丝杆(20)和切割双向丝杆(15),其中,在夹取双向丝杆(20)上配合连接有两个夹取螺母(19),两个夹取螺母(19)的侧端面分别与一夹紧辊(8)连接,在切割双向丝杆(15)上配合连接有两个切割螺母(14),两个切割螺母(14)的侧端面分别与一切刀(7)连接;所述切刀(7)的切口(21)、夹紧辊(8)的夹持部(23)位延伸出采摘执行器腔体;所述夹取双向丝杆(20)与切割双向丝杆(15)通过同步带(18)和同步轮(17)连接,构成同步运动;所述夹取双向丝杆(20)的螺距大于切割双向丝杆(15)的螺距;所述夹取双向丝杆(20) ...
【技术特征摘要】
1.一种果实采摘机器人末端执行器,采摘执行器包括外壳(1)、第一转动电机(3)、第二转动电机(3’)、第一摄像头(4)、第二摄像头(4’)、第一转动架(5)、第二转动架(5’)、第一支架(6)、第二支架(6’)、切刀(7)、夹紧辊(8)、压力传感器(9)、带轮(10)、传输带(11)、驱动电机(13)、切割螺母(14)、夹取螺母(19)、切割双向丝杠、同步轮(17)、同步带(18)和夹取双向丝杆(20),其特征在于:在采摘执行器腔体内部不同高度同向设置有夹取双向丝杆(20)和切割双向丝杆(15),其中,在夹取双向丝杆(20)上配合连接有两个夹取螺母(19),两个夹取螺母(19)的侧端面分别与一夹紧辊(8)连接,在切割双向丝杆(15)上配合连接有两个切割螺母(14),两个切割螺母(14)的侧端面分别与一切刀(7)连接;所述切刀(7)的切口(21)、夹紧辊(8)的夹持部(23)位延伸出采摘执行器腔体;所述夹取双向丝杆(20)与切割双向丝杆(15)通过同步带(18)和同步轮(17)连接,构成同步运动;所述夹取双向丝杆(20)的螺距大于切割双向丝杆(15)的螺距;所述夹取双向丝杆(20)和切割双向丝杆(15)通过带轮(10)和传输带(11)与驱动电机(13)连接;在与所述切刀(...
【专利技术属性】
技术研发人员:闫建伟,苏小东,龙林碧,
申请(专利权)人:贵州大学,
类型:发明
国别省市:贵州,52
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