The invention provides a low cost flexible strawberry picker and an automatic strawberry picking spider car, including a base, which sets at least three identical four connecting rod structures along the base, and the four connecting rod mechanism is articulated by the main arm, the finger segment, the vice arm and the base; the end of the finger segment extends down to the holding end and three fingers. The upper end of the main arm is articulated on the base, and an elastic tensioning device is set between the arm and the base, and a pulling rope driving device is set between the main arm and the base. The camera is automatically identified on the picking device, and the ultrasonic positioning device is used to determine the position. The mature strawberry can be identified automatically and the distance is determined. The clamping end can be synchronized, flexible, closed and opened, and also used as a buffer device to prevent strawberries from being damaged, and the cost is low. The clamping end is a flat clamping device, which prevents leakage and simple control. The picking device is installed on the delta manipulator and the walking device, and can automatically walk and move.
【技术实现步骤摘要】
柔性草莓采摘器及应用此采摘器的全自动草莓采摘蜘蛛车
本专利技术属于草莓采摘领域,具体涉及一种柔性草莓采摘器及应用此采摘器的全自动草莓采摘蜘蛛车。
技术介绍
国内草莓种植面积和产量有逐年增加的趋势,但是由于采摘环节落后的人工作业方式,制约了草莓种植业的发展。目前有相关研究针对我国常见的温室里高垄畦作栽培的草莓,初步建立了草莓采摘机器人实验系统,在草莓果实目标识别、提取、定位、采摘机器人及手爪等方面的研究取得了一定成果。还有跨垄作业4个自由度的草莓收获机器人设备。该机器人采用两个俯视地面的CCD摄像机获取草莓的图像,计算出草莓的方位,用激光传感器测量机械手爪到草莓的距离;采用气动机械手爪抓取草莓果柄,并用剪切式切刀切断果柄。但这仅仅只是一个草莓采收实验装置,体积比较庞大,且没有驱动装置,成本高,无法进行大规模、产业化应用。草莓采摘器即草莓采摘机械手末端执行器,是用来采摘草莓的机构。草莓的外表比较脆弱,采摘时候容易损伤。为了解决这个问题,常使用的办法是设置柔性爪子或者采用刚柔混合机构。这种机构往往比较复杂,而且成本高、控制复杂。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种低成本柔性草莓采摘器及应用此采摘器的全自动草莓采摘蜘蛛车。本专利技术的目的是以下述方式实现的:一种柔性草莓采摘器,其特征在于:包括底座,底座上沿周向设置至少三个结构相同的四连杆机构;四连杆机构由主臂、指段、副臂、底座依次铰接而成;指段的末端向下延伸成为夹持端,三个指段的夹持端相向设置;主臂上端铰接在底座上,副臂与底座之间设置弹性张紧装置;主臂与底座之间设置拉绳驱动装置。四连杆机构的铰接点之间依次连线组 ...
【技术保护点】
1.一种柔性草莓采摘器,其特征在于:包括底座,底座上沿周向设置至少三个结构相同的四连杆机构;四连杆机构由主臂、指段、副臂、底座依次铰接而成;指段的末端向下延伸成为夹持端,三个指段的夹持端相向设置;主臂上端铰接在底座上,副臂与底座之间设置弹性张紧装置;主臂与底座之间设置拉绳驱动装置。
【技术特征摘要】
1.一种柔性草莓采摘器,其特征在于:包括底座,底座上沿周向设置至少三个结构相同的四连杆机构;四连杆机构由主臂、指段、副臂、底座依次铰接而成;指段的末端向下延伸成为夹持端,三个指段的夹持端相向设置;主臂上端铰接在底座上,副臂与底座之间设置弹性张紧装置;主臂与底座之间设置拉绳驱动装置。2.根据权利要求1所述一种柔性草莓采摘器,其特征在于:所述四连杆机构的铰接点之间依次连线组成平行四边形,使夹持端运动过程中只平移、角度不变,三个夹持端构成平夹状态。3.根据权利要求1所述柔性草莓采摘器,其特征在于:所述拉绳驱动装置指:每个主臂与底座铰接处设置销轴,销轴的主臂上设置主臂绳孔,销轴对应的底座上设置底座绳孔,底座绳孔到销轴的距离与主臂绳孔到销孔的距离相同;在底座上设置转动盘,在主臂绳孔、底座绳孔,转动盘之间设置绳子,绳子的一端固定在转动盘上,另一端顺时针或逆时针依次穿过底座绳孔、主臂绳孔最后固定,将三个主臂与对应的底座通过绳子串联在一起;驱动装置驱动转动盘转动带动绳子收紧使夹持端向内合拢。4.根据权利要求3所述柔性草莓采摘器,其特征在于:所述转动盘为舵机带动的舵盘,绳子两端相隔180度固定在舵盘...
【专利技术属性】
技术研发人员:高建设,金栋,裴雷,唐红松,冯齐全,倪新程,王晨曦,
申请(专利权)人:郑州大学,
类型:发明
国别省市:河南,41
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