一种水果自动采摘机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种水果自动采摘机，包括底座、伸缩杆以及采摘筐，所述底座下安装有滑轮，所述底座内设置有称重模块，所述采摘筐放置于所述底座上且位于所述称重模块的上方，所述伸缩杆竖直连接于所述底座上，所述伸缩杆的上端安装有用于摘取水果的采摘模块，所述采摘模块连接有软管，所述软管通向所述采摘筐，所述伸缩杆的下端连接有用于推动所述采摘筐的液压推杆，所述液压推杆上与推杆电机电，所述水果自动采摘机还包括控制器，所述称重模块、采摘模块以及推杆电机均与所述控制器电连接。本实用新型专利技术提供的水果自动采摘机，可以完成水果的自动采摘以及自动装入采摘筐内，节省人力物力。

An automatic fruit picking machine

The utility model relates to a fruit automatic picking machine, which comprises a base, a telescopic rod and a picking basket. The base is equipped with a pulley, and a weighing module is arranged in the base. The picking basket is placed on the base and is located above the weighing module. The telescopic rod is vertically connected to the base, and the base is vertically connected to the base. The upper end of the telescopic rod is equipped with a picking module for picking fruit. The plucking module is connected with a hose, and the hose leads to the picking basket. The lower end of the telescopic rod is connected with a hydraulic push rod for pushing the picking basket. The hydraulic push rod is electrically charged with the push rod motor, and the fruit automatic picking machine also includes control. The weighing module, the picking module and the push rod motor are electrically connected with the controller. The fruit automatic picking machine provided by the utility model can automatically pick fruits and automatically load the picking basket, thereby saving manpower and material resources.

【技术实现步骤摘要】
一种水果自动采摘机
本技术涉及水果自动采摘领域，尤其涉及一种水果自动采摘机。
技术介绍
随着计算机和自动控制技术的迅速发展，农业机械将迈入高度自动化与智能化时期。机器人已经逐步渗入到农业生产中，机器人的使用将成为农业向自动化和智能化发展的重要标志。在水果生产作业中，收获采摘约占整个作业量的40％。采摘质量的好坏直接影响水果的存储、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益。由于采摘的复杂性，自动化程度仍然很低，目前国内果蔬采摘基本上还是手工完成，工作环境差，收获作业劳动强度大，因此研究水果自动采摘机具有重要意义。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种水果自动采摘机，实现水果的采摘、称重的自动化过程，并且采摘完后无需人工运输水果，水果自动运输至采摘筐内并推出采摘筐。本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种水果自动采摘机，包括底座、伸缩杆以及采摘筐，所述底座下安装有滑轮，所述底座内设置有称重模块，所述采摘筐放置于所述底座上且位于所述称重模块的上方，所述伸缩杆竖直连接于所述底座上，所述伸缩杆的上端安装有用于摘取水果的采摘模块，所述采摘模块连接有软管，所述软管通向所述采摘筐，所述伸缩杆的下端连接有用于推动所述采摘筐的液压推杆，所述液压推杆上与推杆电机电连接，所述水果自动采摘机还包括控制器，所述称重模块、采摘模块以及推杆电机均与所述控制器电连接。本技术的有益效果是：通过控制器控制采摘模块采摘水果，水果掉落后落入软管，由软管滑入采摘筐。通过称重模块称量水果以及采摘筐的重量，当实际重量大于控制器所设置的标准重量时，控制器控制液压推杆推出，将装满水果的采摘筐推下底座。控制器控制各部分协调动作，自动完成水果的采摘、称重、装筐以及推出的全过程。在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进：进一步，所述采摘模块包括圆筒形的托管，所述托管的上端、下端均开口，所述托管的上端安装有用于固定水果的夹持结构，所述托管的侧壁上安装有用于剪断水果果蒂的剪切结构，所述托管的下端与所述软管连通，所述剪切结构和夹持结构均与所述控制器电连接。采用上述进一步方案的有益效果是：托管上具有圆形的托口，与多数水果的形状吻合，可以很好的拖住水果，给予水果一个支撑力，便于夹持结构的夹持动作以及剪切结构的剪切动作。进一步，所述剪切结构包括剪刀和舵机，所述剪切结构包括剪刀和舵机，所述剪刀通过连接杆与舵机相连，并位于所述夹持结构的上方，所述舵机与所述控制器电连接。采用上述进一步方案的有益效果是：当需要进行剪切时，控制器发送信号给舵机，舵机通过连接杆带动剪刀剪断果柄，舵机的扭矩大，可以快速剪断果柄，完成剪切动作。进一步，所述夹持结构包括两个相对设置的夹持部以及控制两个所述夹持部相互夹持的夹持控制端，两个所述夹持部分别为定夹持部和动夹持部，所述定夹持部固定于所述托管的上端，所述动夹持部与所述定夹持部可转动连接，所述动夹持部与所述夹持控制端传动连接，两个所述夹持部上分别贴有一个压力传感器，两个压力传感器以及所述夹持控制端均与所述控制器电连接。采用上述进一步方案的有益效果是：压力传感器可以检测夹持部的夹持力，当夹持力过大或者过小时，通过控制器控制夹持控制端，进而调整夹持力，防止夹持力过大夹坏水果或者夹持力过小水果松动。进一步，所述底座的一侧设有便于采摘筐滑下的滑坡。采用上述进一步方案的有益效果是：液压推杆推动采摘筐后采摘筐沿着滑坡滑下，滑坡的作用在于避免水果收到过大的冲击力，导致水果撞坏。进一步，所述滑坡的坡底连接有将采摘筐运输至下一工序的传送带。采用上述进一步方案的有益效果是：利用传送带可以将采摘称重完毕的水果自动运输至下一工序，节约时间。进一步，所述软管远离所述采摘模块的一端上连接有弹性收缩管。采用上述进一步方案的有益效果是：弹性收缩管对滚落的水果有缓冲力，避免水果从高处落下，速度过快，撞击力过大导致水果撞坏。附图说明图1为本技术提供的一种水果自动采摘机的结构示意图；图2为本技术提供的一种水果自动采摘机的采摘模块的结构示意图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1、底座，11、滑坡，2、伸缩杆，3、采摘筐，4、滑轮，5、称重模块，6、液压推杆，7、采摘模块，71、托管，72、夹持结构，721、定夹持部，722、动夹持部，723、压力传感器，73、剪切结构，731、剪刀，732、舵机，733连接杆，8、软管，81、弹性收缩管。具体实施方式以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。如图1所示，本技术提供了一种水果自动采摘机(以下简称采摘机)，包括底座1、伸缩杆2以及采摘筐3，所述底座1下安装有滑轮4，滑轮4的设置便于采摘机的移动。所述底座1内设置有称重模块5，所述采摘筐3放置于所述底座1上且位于所述称重模块5的上方，采摘筐3用于装采摘的水果，称重模块5可以是电子秤，称重模块5用于称量水果以及采摘筐3的重量。所述伸缩杆2竖直连接于所述底座1上，伸缩杆2可以伸缩，以便采摘不同高度的水果。优选的，伸缩杆2的伸缩功能可以用丝杠升降台和连接于丝杠升降台上的杆体实现。所述伸缩杆2的上端安装有用于摘取水果的采摘模块7。所述采摘模块7连接有软管8，所述软管8通向所述采摘筐3，水果由采摘模块7采摘完成后经软管8滑落至采摘筐3。所述伸缩杆2的下端连接有用于推动采摘筐3的液压推杆6，所述液压推杆6上设有推杆电机(图中未示出)，当一个采摘筐3装满后，液压推杆6将采摘筐3推出，然后再放另一个采摘筐3至底座1上方装水果。所述水果自动采摘机还包括控制器(图中未示出)，所述称重模块5、采摘模块7以及推杆电机均与控制器电连接，控制器控制采摘模块7采摘水果，节省人力，实现自动采摘。称重模块5对采摘筐3进行称重，当采摘筐3装满后，称重模块5将采摘筐3的实际重量信号传输至控制器，控制器将实际重量信号与预设的标准重量信号进行比较，如实际重量大于标准重量，则控制器通过推杆电机控制液压推杆6动作，将装满的采摘筐3推出。控制器可选用型号AT8951的控制器，控制逻辑采用现有控制逻辑即可实现。使用时，先通过滑轮4将采摘机推动至水果树下，使采摘模块7对准水果，对准后通过控制器控制采摘模块7将水果摘下，完成水果的采摘，并且水果采摘后在重力作用下自动滑入采摘筐3，无需人力操作。称重模块5对采摘筐3进行称重，当采摘筐3装满后控制器自动控制液压推杆6将采摘筐3推出。本技术结构、操作简单，成本低，省时省力。优化上一实施例，所述采摘模块7包括圆筒形的托管71，所述托管的上端、下端均开口，所述托管71的上端安装有用于固定水果的夹持结构72，所述托管71的侧壁上安装有用于剪断水果果蒂的剪切结构73，夹持结构72夹住水果避免水果晃动，方便剪切结构73进行剪切。所述托管71的下端与所述软管8连通，所述剪切结构73和夹持结构72均与所述控制器电连接。找到水果后，控制器控制夹持结构72夹住水果，继而控制剪切结构73剪断果蒂，水果掉落，经托管71滑入软管8，最后进入采摘筐3。优化上一实施例，所述剪切结构73包括剪刀731和舵机732，所述剪刀731通过连接杆733与舵机732相连并位于所述夹持结构72的上方，所述舵机7本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水果自动采摘机，其特征在于，包括底座、伸缩杆以及采摘筐，所述底座下安装有滑轮，所述底座内设置有称重模块，所述采摘筐放置于所述底座上且位于所述称重模块的上方，所述伸缩杆竖直连接于所述底座上，所述伸缩杆的上端安装有用于摘取水果的采摘模块，所述采摘模块连接有软管，所述软管通向所述采摘筐，所述伸缩杆的下端连接有用于推动所述采摘筐的液压推杆，所述液压推杆与推杆电机电连接，所述水果自动采摘机还包括控制器，所述称重模块、采摘模块以及推杆电机均与所述控制器电连接。

【技术特征摘要】
1.一种水果自动采摘机，其特征在于，包括底座、伸缩杆以及采摘筐，所述底座下安装有滑轮，所述底座内设置有称重模块，所述采摘筐放置于所述底座上且位于所述称重模块的上方，所述伸缩杆竖直连接于所述底座上，所述伸缩杆的上端安装有用于摘取水果的采摘模块，所述采摘模块连接有软管，所述软管通向所述采摘筐，所述伸缩杆的下端连接有用于推动所述采摘筐的液压推杆，所述液压推杆与推杆电机电连接，所述水果自动采摘机还包括控制器，所述称重模块、采摘模块以及推杆电机均与所述控制器电连接。2.根据权利要求1所述一种水果自动采摘机，其特征在于，所述采摘模块包括圆筒形的托管，所述托管的上端、下端均开口，所述托管的上端安装有用于固定水果的夹持结构，所述托管的侧壁上安装有用于剪断水果果蒂的剪切结构，所述托管的下端与所述软管连通，所述剪切结构和夹持结构均与所述控制器电连接。3.根据权利要求2所述一种水果自动采摘机，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐小俊，蒋谦，罗海峰，黄靓，
申请(专利权)人：湖北第二师范学院，
类型：新型
国别省市：湖北,42