一种四轮独立驱动转向机器人的控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种四轮独立驱动转向机器人的控制系统，通过调度模块运行Scheduler函数来实现机器人运动模式的控制，并由与调度模块通讯连接主控制模块通过运行Control函数来根据运动模式按机器人模型进行轮毂电机的速度拆解以及转向舵机的转向角度拆解，最后由与主控制模块通过通讯协议连接的轮毂电机控制模块和转向舵机控制模块分别通过Motor函数和Servo函数来将整个机器人的速度和转向具体分解到轮毂电机和转向舵机，实现机器人四个轮子的独立驱动和转向，由于控制系统中每个模块都运行有独立的处理函数，使得对机器人的控制能够更为灵敏，能够使得机器人的驱动和转向更为灵活敏捷，令到机器人在复杂的检测环境时能够实现位姿微调以及原地转向。

A control system of four wheeled independent driving steering robot

The invention discloses a control system of the four wheel independent driving steering robot. Through the scheduling module, the Scheduler function is run to control the motion mode of the robot, and the main control module is communicated with the scheduling module by running the Control function to carry out the speed dismantling of the hub motor according to the model of the robot. The steering gear steering angle is disassembled. Finally, the wheel motor control module and the steering control module which are connected to the main control module through the communication protocol are divided into the wheel motor and steering wheel by the Motor function and the Servo function module respectively, and the four wheels of the robot are realized. Independent drive and steering, because each module in the control system runs an independent processing function, which makes the control of the robot more sensitive, and can make the robot drive and turn more flexible and agile, so that the robot can realize the micro adjustment and the original direction in the complex detection environment.

【技术实现步骤摘要】
一种四轮独立驱动转向机器人的控制系统
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种四轮独立驱动转向机器人的控制系统。
技术介绍
随着经济的高速发展，电力系统规模不断扩大，对电力系统稳定性的要求不断提高。而现有人工巡检模式劳动强度大，检测质量分散，受恶劣天气干扰大，较难满足上述需要。随着机器人技术的出现，机器人能代替人工承担操作难度大、精度要求高的工作，机器人已经越来越多的为工业领域所关注。目前的移动机器人大多为两轮驱动转向机器人，转向较为不便，仅能应对较为简单的巡检任务，在面对电力系统复杂的检测环境时难以有效胜任巡检任务。
技术实现思路
本专利技术提供了一种四轮独立驱动转向机器人的控制系统，解决了现有技术中的移动机器人大多为两轮驱动转向机器人，转向较为不便，仅能应对较为简单的巡检任务，在面对电力系统复杂的检测环境时难以有效胜任巡检任务的技术问题。本专利技术提供的一种四轮独立驱动转向机器人的控制系统，包括：调度模块、主控制模块、轮毂电机控制模块和转向舵机控制模块；所述调度模块与所述主控制模块连接，用于运行Scheduler函数来执行机器人的运动模式的控制并发送对应的运动模式控制指令至所述主控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四轮独立驱动转向机器人的控制系统，其特征在于，包括：调度模块、主控制模块、轮毂电机控制模块和转向舵机控制模块；所述调度模块与所述主控制模块连接，用于运行Scheduler函数来执行机器人的运动模式的控制并发送对应的运动模式控制指令至所述主控制模块；所述主控制模块分别与所述轮毂电机控制模块和所述转向舵机控制模块连接，用于运行Control函数来根据所述运动模式控制指令将机器人的整体运动速度和转向角度分解为4个轮毂电机的速度值和4个转向舵机的转向角度值，并分别发送至所述轮毂电机控制模块和所述转向舵机控制模块；所述轮毂电机控制模块用于运行Motor函数来根据4个轮毂电机的速度值实现4个轮毂电...

【技术特征摘要】
1.一种四轮独立驱动转向机器人的控制系统，其特征在于，包括：调度模块、主控制模块、轮毂电机控制模块和转向舵机控制模块；所述调度模块与所述主控制模块连接，用于运行Scheduler函数来执行机器人的运动模式的控制并发送对应的运动模式控制指令至所述主控制模块；所述主控制模块分别与所述轮毂电机控制模块和所述转向舵机控制模块连接，用于运行Control函数来根据所述运动模式控制指令将机器人的整体运动速度和转向角度分解为4个轮毂电机的速度值和4个转向舵机的转向角度值，并分别发送至所述轮毂电机控制模块和所述转向舵机控制模块；所述轮毂电机控制模块用于运行Motor函数来根据4个轮毂电机的速度值实现4个轮毂电机的控制；所述转向舵机控制模块用于运行Servo函数来根据所述4个转向舵机的转向角度值实现4个转向舵机的控制。2.根据权利要求1所述的四轮独立驱动转向机器人的控制系统，其特征在于，所述轮毂电机控制模块与所述主控制模块之间通过Modbus-RTU协议连接。3.根据权利要求1所述的四轮独立驱动转向机器人的控制系统，其特征在于，所述转向舵机控制模块工作于半双工模式。4.根据权利要求1所述的四轮独立驱动转向机器人的控制系统，其特征在于，所述转向舵机控制模块还用于根据转向舵机实际的负载变量的变化判断转向舵机是否到达限位，若是，则对所述转向舵机进行限位。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晶，麦晓明，谭金，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44