一种移动巡检机器人和移动巡检系统技术方案

本发明专利技术提供了一种移动巡检机器人和移动巡检系统，移动巡检机器人包括：主控单元，用于根据巡检任务发出管理指令和控制指令；自动导引运输车平台，用于根据所述管理指令完成移动巡检机器人在室内的移动；云台，用于根据所述控制指令控制传感器进行工作；传感器，用于采集与所述巡检任务相关的巡检数据。在完成室内自主定位导航的基础上，实现了对机房环境温湿度、设备温度、实时视频信息的实时自动采集、还实现设备运行状态识别和人员识别等功能，自动化程度更高，更加智能，提高了效率，节省了开支。

A mobile patrol robot and mobile patrol system

The invention provides a mobile patrol robot and a mobile patrol system. The mobile patrol robot includes the main control unit, which is used to send management instructions and control instructions according to the inspection task; it is used to automatically guide the transport vehicle platform to complete the movement of the mobile patrol inspector in the room according to the management instructions. The sensor controls the work of the sensor according to the control instruction, and the sensor is used to collect the inspection data related to the inspection task. On the basis of indoor autonomous positioning and navigation, the real-time automatic collection of ambient temperature, humidity, equipment temperature, real-time video information, equipment running status recognition and personnel identification are realized. The automation degree is higher, more intelligent, efficiency is improved, and expenditure is saved.

【技术实现步骤摘要】
一种移动巡检机器人和移动巡检系统
本专利技术涉及机房管理技术，特别是指一种移动巡检机器人和移动巡检系统。
技术介绍
移动巡检是一种利用移动终端技术、移动通讯技术、计算机技术等在移动中实现巡检的技术。我国的石油、燃气、自来水、电力的线路、管道和设备的巡检、巡视管理工作主要依靠巡检人员定期定时的人工巡检，人工巡检主要采用手工纸记录的方式，工作量巨大，效率低下，而且纸质报告书也不易保存、检索和进行统计分析。移动巡检可以对线路、管道，设备等现场进行拍照，对巡检员定位及回放巡检轨迹，实现任务制订、任务审批、任务下达、任务跟踪功能，将巡检员、缺陷、安全隐患、设备等位置和分布显示在地图上。移动巡检除了实现以上巡检功能，还支持待办事宜、待阅事宜、电子邮件、移动审批、移动信息录入、巡检信息查询、组织机构管理、日程管理、联系人管理、公文浏览、下载和转发、系统管理等常用的移动办公功能。用户可以根据自己的需要方便的选择任何功能模块组合。移动巡检系统使业务处理摆脱了时间和场所局限，随时随地与公司业务平台沟通，有效提高巡检效率。互联网数据中心(IDC，InternetDataCenter)，为互联网内容提供商(ICP，InternetContentProvider)、企业、媒体和各类网站提供大规模、高质量、安全可靠的专业化服务器托管、空间租用、网络批发带宽以及ASP、EC等业务。而现有的带有导航装置的巡检机器人、基于射频识别技术的巡检机器人等，虽然应用了RFID技术，但是，有的仅限于检测出入机房，功能单一；或者，仅限于对物品的检查和在工作人员设定的单一模式下进行巡检。而在机房内物品丢失、机房内发生危险事故、自主规划导航路线等很多方面还无法实现智能化和自动化。
技术实现思路
本专利技术实施例要解决的技术问题是提供一种移动巡检机器人和移动巡检系统，将移动巡检技术与互联网数据中心机房管理相结合，利用移动巡检、智能监测管理、机器人技术、导航技术和传感技术，对于机房内的人员、物品、环境和事故等进行自动化智能管理。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供的一种移动巡检机器人，包括：主控单元，用于根据巡检任务发出管理指令和控制指令；自动导引运输车平台，用于根据所述管理指令完成移动巡检机器人在室内的移动；云台，用于根据所述控制指令控制传感器进行工作；传感器，用于采集与所述巡检任务相关的巡检数据。在一个优选实施例中，还包括：供电模块，为各器件单元提供符合要求的、稳定的直流电压；网络交换机，用于为各器件单元提供器件单元之间的网络连接；通信模块，用于提供对外网络连接接口，连接WIFI或4G网络。在一个优选实施例中，自动导引运输车平台，提供通信接口和协议，具体用于接收主控单元的管理指令和控制指令，完成移动巡检机器人的室内定位、路径规划、导航和避障；主控单元，包含CPU、内存、存储单元、通信接口和GPIO接口，运行有嵌入式Linux系统，还用于为B类传感器供电；云台，具体用于根据所述管理指令和控制指令实现水平和垂直旋转，从而为A类传感器提供合适的工作角度；传感器包括：A类传感器，安装和工作过程需要依赖云台提供合适角度的传感器；B类传感器，不依赖云台提供合适角度的传感器。在一个优选实施例中，自动导引运输车平台包括：定位单元，用于在机房内自主定位，并根据预定的目标巡检地点，自主规划行进路径并导航；障碍物单元，用于在行进过程中遇到障碍物时，躲避障碍物并重新规划路径。在一个优选实施例中，A类传感器包括：红外温度成像设备，用于对设备红外成像，自动的获取设备的温度数据；工业照相机，用于自动对焦拍摄机房内设备的运行状态指示灯的照片，通过图像识别处理得出机器设备的运行状态；高清摄像头，能够自动地水平和垂直旋转，用于实时采集和呈现机房内的景象；B类传感器包括：温湿度传感器，用于每间隔一段时间采集机房内环境温度、湿度原始数据，并根据算法分析处理该温度、湿度原始数据，所述温度、湿度原始数据能够精确表明移动巡检机器人当前在机房中所处的具体位置；人体识别传感器，包括红外型和微波型，用于识别机房内是否有人；自动监测电池电量单元，用于当电池电量低于一定电量阈值时，自动返回到充电桩进行充电。在一个优选实施例中，还包括：IO级业务逻辑单元，用于接收来自云端控制平台的巡检命令文件，或向云端控制平台上传移动巡检机器人的巡检数据；数据存储级业务逻辑单元，用于存放云端控制平台下发的巡检命令文件，以及存放移动巡检机器人采集和生成的各种巡检数据；进程级业务逻辑单元，用于管理多个进程级业务逻辑子单元，各进程级业务逻辑子单元均周期性的采集不同的巡检数据。在一个优选实施例中，进程级业务逻辑单元包括：多个进程级业务逻辑子单元，每个传感器对应一个独立的进程级业务逻辑子单元，各进程级业务逻辑子单元访问各自的目录，从巡检命令文件中获得巡检命令，或写入各自采集的巡检数据；Robot-Notify进程单元，用于实时监控、采集通信套件传递的来自云端控制平台的巡检命令，解析巡检命令后写入巡检命令共享队列；自动导引运输车平台的代理进程单元，用于向自动导引运输车平台发送前往目标巡检点的命令，并接收是否达到的响应，以及接收自动导引运输车平台的实时状态数据；自动导引运输车平台的Client进程单元和Server进程单元，依赖于自动导引运输车平台的程序架构，用于控制自动导引运输车平台的运动；守护进程单元，用于实时监控各进程的运行状态，如果发现有任何一个进程不存在，则立刻将该进程拉起。一种移动巡检系统，包括移动巡检机器人：以及，云端控制平台，用于实时连续的向移动巡检机器人下发巡检任务对应的巡检命令文件，所述巡检命令文件包括一系列的巡检命令。在一个优选实施例中，云端控制平台包括：基础通信套件，用于实现机器人与云端控制平台之间的通信。在一个优选实施例中，巡检命令包括：目标巡检地点和在该目标巡检地点要执行的动作模板。在一个优选实施例中，不同的巡检地点对应相同的巡检模板；巡检模板包括：机器人云台的水平、垂直旋转角度、红外温度成像设备要拍摄的范围，以及工业照相机要拍摄的照片数量。在一个优选实施例中，云端控制平台还包括：核心调度程序单元，具有容错机制，能够同时执行多个巡检任务。在一个优选实施例中，云端控制平台还包括：容错单元，用于向移动巡检机器人下发包括连续的三个巡检命令的巡检命令文件。与现有技术相比，本专利技术实施例提供的，至少具有以下有益效果：实现了对机房环境温湿度、设备温度、实时视频信息的实时自动采集、还实现设备运行状态识别和人员识别等功能，自动化程度更高，更加智能，提高了效率，节省了开支。附图说明图1为一种自动巡检的系统结构示意图；图2为巡检机器人的结构示意图；图3为巡检机器人的硬件结构示意图；图4为巡检机器人的软件结构示意图；图5为巡检机器人的状态转移示意图。具体实施方式为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本专利技术的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本专利技术的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。互联网数据中心(IDC，InternetDat本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动巡检机器人，其特征在于，包括：主控单元，用于根据巡检任务发出管理指令和控制指令；自动导引运输车平台，用于根据所述管理指令完成移动巡检机器人在室内的移动；云台，用于根据所述控制指令控制传感器进行工作；传感器，用于采集与所述巡检任务相关的巡检数据。

【技术特征摘要】
1.一种移动巡检机器人，其特征在于，包括：主控单元，用于根据巡检任务发出管理指令和控制指令；自动导引运输车平台，用于根据所述管理指令完成移动巡检机器人在室内的移动；云台，用于根据所述控制指令控制传感器进行工作；传感器，用于采集与所述巡检任务相关的巡检数据。2.如权利要求1所述的移动巡检机器人，其特征在于，还包括：供电模块，为各器件单元提供符合要求的、稳定的直流电压；网络交换机，用于为各器件单元提供器件单元之间的网络连接；通信模块，用于提供对外网络连接接口，连接WIFI或4G网络。3.如权利要求2所述的移动巡检机器人，其特征在于，自动导引运输车平台，提供通信接口和协议，具体用于接收主控单元的管理指令和控制指令，完成移动巡检机器人的室内定位、路径规划、导航和避障；主控单元，包含CPU、内存、存储单元、通信接口和GPIO接口，运行有嵌入式Linux系统，还用于为B类传感器供电；云台，具体用于根据所述管理指令和控制指令实现水平和垂直旋转，从而为A类传感器提供合适的工作角度；传感器包括：A类传感器，安装和工作过程需要依赖云台提供合适角度的传感器；B类传感器，不依赖云台提供合适角度的传感器。4.如权利要求3所述的移动巡检机器人，其特征在于，自动导引运输车平台包括：定位单元，用于在机房内自主定位，并根据预定的目标巡检地点，自主规划行进路径并导航；障碍物单元，用于在行进过程中遇到障碍物时，躲避障碍物并重新规划路径。5.如权利要求3所述的移动巡检机器人，其特征在于，A类传感器包括：红外温度成像设备，用于对设备红外成像，自动的获取设备的温度数据；工业照相机，用于自动对焦拍摄机房内设备的运行状态指示灯的照片，通过图像识别处理得出机器设备的运行状态；高清摄像头，能够自动地水平和垂直旋转，用于实时采集和呈现机房内的景象；B类传感器包括：温湿度传感器，用于每间隔一段时间采集机房内环境温度、湿度原始数据，并根据算法分析处理该温度、湿度原始数据，所述温度、湿度原始数据能够精确表明移动巡检机器人当前在机房中所处的具体位置；人体识别传感器，包括红外型和微波型，用于识别机房内是否有人；自动监测电池电量单元，用于当电池电量低于一定电量阈值时，自动返回到充电桩进行充电。6.如权利要求1所述的移动巡检机器人，其特征在于，还包括：IO级业务逻辑单元，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱瑞平，
申请(专利权)人：中国移动通信有限公司研究院，中国移动通信集团公司，
类型：发明
国别省市：北京,11