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本发明公开了一种四轮独立驱动转向机器人的控制系统，通过调度模块运行Scheduler函数来实现机器人运动模式的控制，并由与调度模块通讯连接主控制模块通过运行Control函数来根据运动模式按机器人模型进行轮毂电机的速度拆解以及转向舵机的转向...
该专利属于广东电网有限责任公司电力科学研究院所有，仅供学习研究参考，未经过广东电网有限责任公司电力科学研究院授权不得商用。

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