车辆制动控制方法、应用该方法的制动系统以及车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆制动控制方法、应用该方法的制动系统以及车辆，所述车辆制动控制方法包括：S1：采集制动踏板的踩踏深度参数、行驶路面参数、车辆行驶姿态参数，根据上述参数生成各个车轮所需的制动扭矩T；S2：根据驱动电机的最大回馈扭矩T1，计算目标回馈扭矩T2，发送目标回馈扭矩信号，控制驱动电机响应目标回馈扭矩信号并按驱动电机实际扭矩T3运行；S3：判断T与T3的大小；S4：如果T＞T3，则启动相应电动式制动器工作并输出电动式制动器所需扭矩△T，其中△T＝T‑T3；S5：如果T≤T3，则不启动相应电动式制动器。该车辆制动控制方法优先采用驱动电机回馈制动力，并通过电动式制动器对不足的制动力进行补充，节约能耗且缩短制动扭矩响应时间。

Vehicle braking control method, braking system and vehicle using the method

The invention discloses a vehicle braking control method, a braking system using the method and a vehicle. The braking control method of the vehicle includes: S1: the trampling depth parameters of the brake pedal, the driving road parameters, the vehicle driving attitude parameters, and the braking torque T required for each wheel according to the above parameters; S2: root According to the maximum feedback torque T1 of the driving motor, the target feedback torque T2 is calculated and the target feedback torque signal is sent to control the driving motor to respond to the target feedback torque signal and run according to the actual torque T3 of the drive motor. S3: determine the size of T and T3; S4: if T > T3, the phase should be operated and output electric type. The torque required for the brake is delta T, where Delta T = T T3; S5: if T is less than T3, no corresponding electric brakes will be started. The braking control method of the vehicle first adopts the driving motor feedback system and the electric brake is used to supplement the insufficient braking force, so as to save energy and shorten the braking torque response time.

【技术实现步骤摘要】
车辆制动控制方法、应用该方法的制动系统以及车辆
本专利技术涉及车辆
，具体而言，涉及车辆制动控制方法、应用该方法的制动系统以及车辆。
技术介绍
相关技术中，行车制动系统通常采用液压制动系统或电液混合制动系统进行制动，容易出现液压油泄漏的风险，行车安全性较低，而且制动响应速度慢，能耗大、制动力调节不灵敏。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术提出了一种车辆制动控制方法。本专利技术还提出了一种应用该方法的制动系统以及车辆。根据本专利技术第一方面实施例的车辆制动控制方法，包括：S1：采集制动踏板的踩踏深度参数、行驶路面参数、车辆行驶姿态参数，根据上述参数生成各个车轮所需的制动扭矩T；S2：根据驱动电机的最大回馈扭矩T1，计算目标回馈扭矩T2，发送目标回馈扭矩信号，控制所述驱动电机响应目标回馈扭矩信号并按驱动电机实际扭矩T3运行；S3：分别判断每个车轮所需的制动扭矩T与驱动电机实际扭矩T3的大小；S4：如果T＞T3，则启动相应车轮上的电动式制动器工作并输出电动式制动器所需扭矩△T，其中△T＝T-T3；S5：如果T≤T3，则不启动相应车轮上的电动式制动器。根据本专利技术实施例的车辆制动控制方法，优先采用驱动电机回馈制动力，并通过电动式制动器对不足的制动力进行制动补充，两者共同配合，不仅节约能耗，而且显著缩短了制动扭矩响应时间，增强了制动响应的灵敏性。根据本专利技术的一些实施例，步骤S1包括：S11：根据车辆路面参数以及车辆行驶姿势参数判断车辆是否处于极限工况；S12：当车辆处于极限工况时，分别生成4个车轮各自所需的制动扭矩T；S13：当车辆处于正常工况时，四个车轮所需的制动扭矩T相等。根据本专利技术的一些实施例，步骤S4包括：S41：采集电动式制动器的当前工作扭矩△T’，比较电动式制动器所需扭矩△T与当前工作扭矩△T’的大小；S42：如果△T’＜△T，则增大电动式制动器的电机电流、电机电压或电机通电时间中的至少一个直至电动式制动器输出电动式制动器所需扭矩△T并保持输出△T；S43：如果△T’＞△T，则控制电机反向转动直至电动式制动器输出电动式制动器所需扭矩△T,并保持输出△T；S44：如果△T’＝△T，则控制电动式制动器保持输出△T。根据本专利技术的一些实施例，还包括：S6：采集所述车轮的滑移率、角加速度以及线速度，以对车轮所需的制动扭矩T进行修正。根据本专利技术第二方面实施例的应用所述的车辆制动控制方法的制动系统包括：电动式制动器；制动控制单元，所述制动控制单元采集制动踏板的踩踏深度参数、行驶路面参数、车辆行驶姿态参数，所述制动控制单元根据上述参数计算各个车轮所需的制动扭矩T；电机控制单元，所述电机控制单元向所述制动控制单元发送最大回馈扭矩信号，所述制动控制单元计算目标回馈扭矩T2并向所述电机控制单元发送目标回馈扭矩信号，控制驱动电机响应目标回馈扭矩信号并按驱动电机实际扭矩T3运行，所述电机控制单元向制动控制单元发送驱动电机实际扭矩信号，所述制动控制单元对比每个车轮所需的制动扭矩T以及驱动电机实际扭矩T3的大小并根据判断结果控制相应车轮的所述电动式制动器。根据本专利技术的一些实施例，所述电动式制动器包括：壳体；电机，所述电机与所述壳体固定连接，所述电机具有输出轴；传动机构，所述传动机构具有动力输入件和动力输出件，所述动力输入件与所述输出轴连接；移动部件，所述移动部件被构造成与所述动力输出件螺旋传动；摩擦部件，所述摩擦部件和所述移动部件分别与所述壳体滑动配合，所述摩擦部件与所述移动部件之间设有弹性件；以及制动盘，所述摩擦部件与所述制动盘相对设置，制动时，所述输出轴沿第一方向转动时，所述移动部件带动所述摩擦部件运动至与所述制动盘相止抵，取消制动时，所述输出轴沿第二方向转动并带动所述移动部件移动，所述弹性件带动所述摩擦部件运动至与所述制动盘脱离。根据本专利技术的一些实施例，所述摩擦部件与所述移动部件相对设置，非制动状态下，所述摩擦部件与所述移动部件之间具有间隙，制动状态下，所述摩擦部件与所述移动部件相止抵。根据本专利技术的一些实施例，所述摩擦部件上设有第一减磨件，所述摩擦部件通过所述第一减磨件与所述壳体滑动配合，所述移动部件上设有第二减磨件，所述移动部件通过第二减磨件与所述壳体滑动配合。根据本专利技术的一些实施例，所述第一减磨件具有第一延伸段，所述第一延伸段分布在所述摩擦部件上与所述移动部件相对的端面上，所述第二减磨件具有第二延伸段，所述第二延伸段分布在所述移动部件上与所述摩擦部件相对的端面上，制动状态下，所述摩擦部件与所述移动部件通过第一延伸段和第二延伸段互相止抵。根据本专利技术的一些实施例，所述弹性件为压缩弹簧，所述摩擦部件上与所述移动部件相对的端面上设有第一容纳槽，所述移动部件上与所述摩擦部件相对的端面上设有第二容纳槽，所述压缩弹簧的一端位于所述第一容纳槽内且另一端位于所述第二容纳槽内。根据本专利技术的一些实施例，所述传动机构为一级齿轮传动机构或多级齿轮传动机构，所述齿轮传动机构的主动轮形成为所述动力输入件，所述齿轮传动机构的从动轮形成为所述动力输出件。根据本专利技术的一些实施例，所述从动轮的一端与所述壳体枢转连接，所述从动轮的另一端具有伸出杆，所述伸出杆上设有螺旋形的第一滑槽，所述移动部件具有供所述伸出杆伸入的凹槽，所述凹槽内具有第二滑槽，所述第一滑槽和所述第二滑槽内设有与所述第一滑槽和所述第二滑槽配合的滚珠。根据本专利技术第三方面实施例的车辆，包括所述的制动系统。附图说明图1是根据本专利技术第一方面实施例的车辆制动控制方法的示意图。图2是根据本专利技术第二方面实施例的制动系统的电动式制动器的示意图。附图标记：电动式制动器100，壳体10，第一止挡部11，第二止挡部12，电机20，输出轴21，传动机构30，主动齿轮31，从动齿轮32，伸出杆321，第一滑槽322，移动部件40，第二减摩件41，第二延伸段411，第二容纳槽42，凹槽43，第二滑槽431，摩擦部件50，第一减摩件51，第一延伸段511，第一容纳槽52，摩擦衬片53，弹性件60，制动盘70，滚珠80，圆锥滚子轴承90。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参照图1和图2详细描述根据本专利技术实施例的车辆制动控制方法、应用该方法的制动系统以及车辆。如图1所示，根据本专利技术第一方面实施例的车辆制动控制方法包括如下步骤：S1：采集制动踏板的踩踏深度参数、行驶路面参数、车辆行驶姿态参数，根据上述参数生成各个车轮所需的制动扭矩T。其中，车辆的控制元件内预设有多个控制策略，根据踩踏深度、行驶路面参数以及车辆行驶姿态参数选择相应的制动策略，在每个制动策略中，能够显示各个车轮所需的制动扭矩。车轮所需的制动扭矩T随踩踏深度值的增大而增大，随踩踏深度值减小而减小。S2：根据驱动电机的最大回馈扭矩T1，计算目标回馈扭矩T2，发送目标回馈扭矩信号，控制驱动电机响应目标回馈扭矩信号并按驱动电机实际扭矩T3运行。S3：分别判断每个车轮所需的制动扭矩T与驱动电机实际扭矩T3的大小。S4：如果T＞T3，则启动相应车轮上的电动式制动器工作并输出电动式制动器所需扭矩△T，其中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：S1：采集制动踏板的踩踏深度参数、行驶路面参数、车辆行驶姿态参数，根据上述参数生成各个车轮所需的制动扭矩T；S2：根据驱动电机的最大回馈扭矩T1，计算目标回馈扭矩T2，发送目标回馈扭矩信号，控制所述驱动电机响应目标回馈扭矩信号并按驱动电机实际扭矩T3运行；S3：判断每个车轮所需的制动扭矩T与T3的大小；S4：如果T＞T3，则启动相应车轮上的电动式制动器工作并输出电动式制动器所需扭矩△T，其中△T＝T‑T3；S5：如果T≤T3，则不启动相应车轮上的电动式制动器。

【技术特征摘要】
1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：S1：采集制动踏板的踩踏深度参数、行驶路面参数、车辆行驶姿态参数，根据上述参数生成各个车轮所需的制动扭矩T；S2：根据驱动电机的最大回馈扭矩T1，计算目标回馈扭矩T2，发送目标回馈扭矩信号，控制所述驱动电机响应目标回馈扭矩信号并按驱动电机实际扭矩T3运行；S3：判断每个车轮所需的制动扭矩T与T3的大小；S4：如果T＞T3，则启动相应车轮上的电动式制动器工作并输出电动式制动器所需扭矩△T，其中△T＝T-T3；S5：如果T≤T3，则不启动相应车轮上的电动式制动器。2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，步骤S1包括：S11：根据车辆路面参数以及车辆行驶姿势参数判断车辆是否处于极限工况；S12：当车辆处于极限工况时，分别生成4个车轮各自所需的制动扭矩T；S13：当车辆处于正常工况时，车轮所需的制动扭矩四个车轮所需的制动扭矩T相等。3.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，步骤S4包括：S41：采集电动式制动器的当前工作扭矩△T’，比较电动式制动器所需扭矩△T与当前工作扭矩△T’的大小；S42：如果△T’＜△T，则增大电动式制动器的电机电流、电机电压或电机通电时间中的至少一个直至电动式制动器输出电动式制动器所需扭矩△T并保持输出△T；S43：如果△T’＞△T，则控制电机反向转动直至电动式制动器输出电动式制动器所需扭矩△T,并保持输出△T；S44：如果△T’＝△T，则控制电动式制动器保持输出△T。4.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，还包括：S6：采集所述车轮的滑移率、角加速度以及线速度，以对车轮所需的制动扭矩T进行修正。5.一种应用如权利要求1-4中任一项所述的车辆制动控制方法的制动系统，包括：电动式制动器；制动控制单元，所述制动控制单元采集制动踏板的踩踏深度参数、行驶路面参数、车辆行驶姿态参数，所述制动控制单元根据上述参数计算各个车轮所需的制动扭矩T；电机控制单元，所述电机控制单元向所述制动控制单元发送最大回馈扭矩信号，所述制动控制单元计算目标回馈扭矩T2并向所述电机控制单元发送目标回馈扭矩信号，控制驱动电机响应目标回馈扭矩信号并按驱动电机实际扭矩T3运行，所述电机控制单元向制动控制单元发送驱动电机实际扭矩信号，所述制动控制单元对比每个车轮所需的制动扭矩T以及驱动电机实际扭矩T3的大小并根据判断结果控制相应车轮的所述电动式制动器。6.根据权利要求5所述的制动系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁建平，姚东亮，钟志靖，石为利，吴春芬，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44