电动制动系统技术方案

本发明专利技术的课题在于提供一种电动制动系统，该电动制动系统可防止防抱死控制因不小心而结束的情况，可使制动运行状态稳定。防抱死控制功能部(22)包括防抱死控制介入判断部(29)，其判断防抱死控制是否进行，制动力控制装置(2)包括切换功能部(23)，其根据防抱死控制介入判断部(29)的判断，切换通常控制部(21)的跟踪控制、与防抱死控制功能部(22)的防抱死控制。防抱死控制介入判断部(29)在进行防抱死控制时，比如在防抱死控制的制动力等于或大于要求制动力时，结束防抱死控制的处理。

Electric braking system

The present invention is to provide an electric braking system, which can prevent anti lock control from ending because of carelessness, and can make the brake running state stable. The anti lock control function section (22) includes the anti lock control intervention judgment Department (29), which determines whether the anti lock control is carried out, the braking force control device (2) includes the switching function unit (23), which switches the tracking control of the normal control unit (21), and the anti lock control function (22) control (22) in accordance with the judgment of the anti lock control intervention judgment Department (29). Hold the control. Anti lock control intervention judgment (29) in anti lock control, for example, when the braking force of anti lock control is equal to or greater than the required braking force, the control of anti lock control is finished.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动制动系统相关申请本申请要求申请日为2015年9月14日、申请号为JP特愿2015—180506的申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
本专利技术涉及采用电动制动器等的电动制动装置的电动制动系统，本专利技术涉及下述的电动制动系统，该电动制动系统可防止防抱死控制因不小心而结束的情况，可使制动动作运行状态稳定。
技术介绍
作为电动制动装置或防抱死控制，人们提出有下述的技术。1.通过电动机而控制制动力的电动制动装置(专利文献1)。2.对应于车轮速度的减速度，开始或结束减压的防抱死制动系统(专利文献2)。现有技术文献专利文献专利文献1：JP特开2003—247576号公报专利文献2：JP特开平2—11450号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献1、独立驱动电动机的再生转矩这样的采用电动机的线控制动系统中，一般因优良的响应特性，制动力控制的自由度、制动力控制的控制精度等的理由，可采用防抱死制动控制，期待缩短制动距离等的性能提高。在上述防抱死制动控制中，要求一边避免车轮的抱死，一边发挥最大限度的制动力。比如，在专利文献2那样的液压制动器的防抱死控制装置中，在车轮转到抱死倾向时，制动流体移动到贮存箱中，使液压降低，由此开始防抱死控制。另外，通过使移动到贮存箱的制动流体返回，恢复液压，防抱死控制结束。即，如果在防抱死控制中可发挥的液压大概受到主液压缸的液压的限制，使制动流体从储备箱结束返回，则自然地防抱死控制结束，转到通常的服务制动。另一方面，在专利文献1、独立驱动电动机的再生转矩这样的采用电动机的制动系统中，在防抱死控制中采用车轮速度或滑移率控制等的场合，只要根据明确的规定条件没有变更控制，则无法转到通常的服务制动。比如，在于开始防抱死控制后，驾驶者放松制动器的场合，路面变动，最大摩擦力上升的场合等时，会产生不转到通常的服务制动而继续进行防抱死控制，无法发挥打算的制动力的情况。另外，在采用电动机的制动系统中，由于可自由地发挥制动力、以及可进行高速的响应，故在防抱死控制中，具有比如马上恢复已降低的滑移率的情况等的在瞬间发挥本来的要求制动力以上的制动力的情况。于是，与专利文献2那样的液压制动力的防抱死控制装置完全相同，如果因已降低的制动力恢复，结束防抱死控制，则具有在上述条件下，防抱死控制因不小心而结束，制动运行状态不稳定的可能性。本专利技术的目的在于提供一种电动制动系统，其中，可针对电动制动装置的防抱死控制，防止防抱死控制因不小心而结束的情况，可使制动动作运行状态稳定。用于解决课题的技术方案在下面，为了容易理解，从方便方面来说，参照实施方式的标号而对本专利技术进行说明。本专利技术的目的在于提供一种电动制动系统，该电动制动系统包括：电动制动装置1，该电动制动装置1具有电动机4，该电动机4将对车辆进行制动的制动力施加于车轮20上；制动力控制装置2，该制动力控制装置2相对已提供的要求制动力，通过上述电动机4的控制，对上述制动力进行跟踪控制；车轮速度推算机构17，该车轮速度推算机构17推算作为进行制动操作的上述车轮的速度的车轮速度；车身速度推算功能部18，该车身速度推算功能部18推算上述车辆的车身速度；上述制动力控制装置2包括：通常控制部21，该通常控制部21相对对应于上述车辆的制动操作机构19的操作量的上述要求制动力，对上述制动力进行跟踪控制；防抱死控制功能部22，该防抱死控制功能部22根据通过上述车轮速度推算机构17而推算的上述车轮速度和通过上述车身速度推算功能部18而推算的上述车身速度，检测上述车轮20相对接地路面的滑动，抑制滑动量；上述防抱死控制功能部22包括防抱死控制介入判断部29，该防抱死控制介入判断部29按照已确定的条件，判断是否进行上述防抱死控制；上述制动力控制装置2包括切换功能部23，该切换功能部23根据上述防抱死控制介入判断部29的判断，切换上述通常控制部21的上述跟踪控制、与上述防抱死控制功能部22的上述防抱死控制；上述防抱死控制介入判断部29在进行上述防抱死控制时，如果充分满足下述的条件(1)、(2)、(3)中的至少任何一个条件，则结束上述防抱死控制的处理：条件(1)：在防抱死控制的制动力等于或大于上述要求制动力时；条件(2)：在没有进行防抱死控制，上述要求制动力小于：上述滑动量为已确定的值以下的制动力时；条件(3)：在车身速度为已确定的值以下时。上述已确定的条件、上述条件(2)、(3)的已确定的值分别通过试验、模拟等(包括实测结果或过去的观点)的结果而确定。按照该方案，通常控制部21相对与制动操作机构19的操作量相对应的要求制动力，对制动力进行跟踪控制。防抱死控制介入判断部29判断是否按照上述已确定的条件进行防抱死控制。切换功能部23根据防抱死控制介入判断部29的判断，切换通常控制部21的跟踪控制、与防抱死控制功能部22的防抱死控制。在进行防抱死控制功能部22的防抱死控制时，根据上述车轮速度和上述车身速度检测车轮20相对接地路面的滑动，抑制滑动量。特别是，防抱死控制介入判断部29在进行上述防抱死控制时，如果充分满足上述条件(1)、(2)和(3)中的至少一个条件，则结束上述防抱死控制的处理。比如，在因路面状况变化，路面摩擦系数上升的场合、或在于防抱死控制中要求制动力降低的场合等的情况下，防抱死控制的目标制动力恒定地等于或超过：与驾驶员的制动操作机构19的当前的操作量相对应的要求制动力(条件(1))。在此场合，由于即使在不进行防抱死控制的情况下，车轮20仍不抱死，故可结束防抱死控制。另外，由于在极低速或停车状态，防抱死控制不重要，故在通过车身速度推算功能部18而推算的车身速度为上述已确定的值以下时(条件(3))，可结束防抱死控制。此外，比如，在于已推算的路面状态，求出不发生车轮20的抱死的制动力，要求制动力小于不产生上述抱死的制动力的状态(条件(2))，不必要求防抱死的控制。由此，可结束防抱死控制。可像前述那样，明确地确定结束防抱死控制的条件，从防抱死控制转到通常控制。于是，可防止防抱死控制因不小心而终止的情况，可使制动运行状态稳定。上述防抱死控制介入判断部29还可在进行上述防抱死控制时，在针对上述防抱死控制的制动力，经由已确定的延迟元件29a而获得的值等于或大于上述要求制动力的场合，结束上述防抱死控制的处理。上述延迟元件29a根据试验、模拟等的结果而确定。在此场合，在进行防抱死控制时，可通过采用上述延迟元件29a，避免防抱死控制中的制动力在瞬间超过要求制动力，防抱死控制因不小心而结束的情况。上述延迟元件29a还可为低通滤波器，该低通滤波器具有等于或小于下述频率特性的频率特性，该频率特性为根据相对上述制动力的输入频率的上述车轮20的滑动量的增益特性，将零附近频率的恒定增益等比变换为“1”而得到的频率特性。通过采用这样的低通滤波器，可更加确实地避免防抱死控制因不小心而结束的情况。还可针对上述条件(2)的上述制动力，根据各车轮20的上述滑动量和上述车辆的减速度的已确定的关系，作为小于下述制动力的制动力而确定，该制动力为实现即使在上述滑动量增加的情况下，上述减速度仍不增加的上述滑动量的制动力。其原因在于：在要求制动力小于上述制动力的场合，不必要求防抱死控制。上述已确定的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动制动系统，该电动制动系统包括：电动制动装置，该电动制动装置具有电动机，该电动机将对车辆进行制动的制动力施加于车轮上；制动力控制装置，该制动力控制装置相对已提供的要求制动力，通过上述电动机的控制，对上述制动力进行跟踪控制；车轮速度推算机构，该车轮速度推算机构推算作为进行制动操作的上述车轮的速度的车轮速度；车身速度推算功能部，该车身速度推算功能部推算上述车辆的车身速度，上述制动力控制装置包括：通常控制部，该通常控制部相对对应于上述车辆的制动操作机构的操作量的上述要求制动力，对上述制动力进行跟踪控制；防抱死控制功能部，该防抱死控制功能部根据通过上述车轮速度推算机构而推算的上述车轮速度和通过上述车身速度推算功能部而推算的上述车身速度，检测上述车轮相对接地路面的滑动，抑制滑动量，上述防抱死控制功能部包括防抱死控制介入判断部，该防抱死控制介入判断部按照已确定的条件，判断是否进行上述防抱死控制；上述制动力控制装置包括切换功能部，该切换功能部根据上述防抱死控制介入判断部的判断，切换上述通常控制部的上述跟踪控制与上述防抱死控制功能部的上述防抱死控制；上述防抱死控制介入判断部在进行上述防抱死控制时，如果充分满足下述的条件(1)、(2)、(3)中的至少任何一个条件，则结束上述防抱死控制的处理：条件(1)：在防抱死控制的制动力等于或大于上述要求制动力时；条件(2)：在没有进行防抱死控制，上述要求制动力小于：上述滑动量为已确定的值以下的制动力时；条件(3)：在上述车身速度为已确定的值以下时。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.09.14 JP 2015-1805061.一种电动制动系统，该电动制动系统包括：电动制动装置，该电动制动装置具有电动机，该电动机将对车辆进行制动的制动力施加于车轮上；制动力控制装置，该制动力控制装置相对已提供的要求制动力，通过上述电动机的控制，对上述制动力进行跟踪控制；车轮速度推算机构，该车轮速度推算机构推算作为进行制动操作的上述车轮的速度的车轮速度；车身速度推算功能部，该车身速度推算功能部推算上述车辆的车身速度，上述制动力控制装置包括：通常控制部，该通常控制部相对对应于上述车辆的制动操作机构的操作量的上述要求制动力，对上述制动力进行跟踪控制；防抱死控制功能部，该防抱死控制功能部根据通过上述车轮速度推算机构而推算的上述车轮速度和通过上述车身速度推算功能部而推算的上述车身速度，检测上述车轮相对接地路面的滑动，抑制滑动量，上述防抱死控制功能部包括防抱死控制介入判断部，该防抱死控制介入判断部按照已确定的条件，判断是否进行上述防抱死控制；上述制动力控制装置包括切换功能部，该切换功能部根据上述防抱死控制介入判断部的判断，切换上述通常控制部的上述跟踪控制与上述防抱死控制功能部的上述防抱死控制；上述防抱死控制介入判断部在进行上述防抱死控制时，如果充分满足下述的条件(1)、(2)、(3)中的至少任何一个条件...

【专利技术属性】
技术研发人员：增田唯，
申请(专利权)人：NTN株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP