【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及例如在医疗设备或工业设备等的需要精密且广泛的动作范围的设备中使用的平行连杆机构及连杆致动装置。
技术介绍
1、在专利文献1中，人们提出了一种作业装置，该作业装置具有底板和移动板，将两者之间用多个连杆结合，通过使这些连杆协调动作而使移动板移动，通过平行连杆机构进行规定的作业。
2、在专利文献2的平行连杆机构中，如图12所示的那样，由基端侧的连杆枢毂12、前端侧的连杆枢毂13和三组以上的连杆机构14构成前端侧的连杆枢毂13相对于基端侧的连杆枢毂12绕正交的两轴旋转自如的二自由度机构。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：jp特开2000-94245号公报
6、专利文献2：us6289973号专利说明书
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、在专利文献1的平行连杆机构中，各连杆的动作角小。因此，为了将移动板的动作范围设定得大，需要延长连杆长度。由此，存在机构整体的尺寸变大，装置变大的问题。另外，如果延长连杆长度，则会导致机构整体的刚性降低。
3、在专利文献2所示的平行连杆机构中，针对由中央连杆部件17和端部连杆部件15、16构成的两个旋转对偶部部，如果其中一个旋转对偶部旋转，则另一旋转对偶部以相同方式进行相反方向旋转，存在旋转固定的约束条件(中央连杆部件17的旋转约束条件)。
4、但是，实际的平行连杆机构具有会产生部件的加工误差的轴承的刚性降低的情况。由此，在专
5、本专利技术的目的在于提供一种能够在实现紧凑化的同时提高机构整体的刚性的平行连杆机构及连杆致动装置。
6、用于解决课题的技术方案
7、本专利技术的平行连杆机构涉及下述的平行连杆机构，其中，前端侧的连杆枢毂经由三组以上的连杆机构以能变更姿势的方式连接到基端侧的连杆枢毂；
8、上述各连杆机构采用球面连杆机构，该球面连杆机构包括：基端侧的端部连杆部件，其一端可旋转地与上述基端侧的连杆枢毂连接；前端侧的端部连杆部件，其一端可旋转地与上述前端侧的连杆枢毂连接；中央连杆部件，其两端分别可旋转地连接于上述基端侧及前端侧的端部连杆部件的另一端；
9、对于至少三组连杆机构，在包括上述基端侧及前端侧的端部连杆部件和中央连杆部件的两端的两个旋转对偶部上，具有旋转传递机构，该旋转传递机构通过任一个旋转对偶部的旋转使另外一个旋转对偶部相对于上述一个旋转对偶部的旋转进行反向旋转。
10、按照该结构，由基端侧的连杆枢毂、前端侧的连杆枢毂和三组以上的连杆机构构成前端侧的连杆枢毂相对于基端侧的连杆枢毂围绕正交的两轴旋转自如的二自由度机构。换言之，构成相对于基端侧的连杆枢毂，前端侧的连杆枢毂的旋转为二自由度且姿势变更自如的机构。该二自由度机构虽然紧凑，但能够扩大前端侧的连杆枢毂相对于基端侧的连杆枢毂的可动范围。
11、在包括上述基端侧及前端侧的端部连杆部件和中央连杆部件的两端的两个旋转对偶部，具有旋转传递机构，该旋转传递机构通过其中一个旋转对偶部的旋转，另一个旋转对偶部相对于上述一个旋转对偶部的旋转进行反向旋转。因此，通过一个旋转对偶部的旋转而唯一地确定另一个旋转对偶部的旋转量，满足平行连杆机构的旋转约束条件。因此，抑制平行连杆机构的变形，与旋转约束条件不成立的现有技术的连接连杆机构相比，机构整体的刚性提高。
12、上述旋转传递机构也可以使上述另一个旋转对偶部相对于上述一个旋转对偶部逆旋转且以相同旋转量进行旋转。在这种情况下，能够简化旋转传递机构的设计和构造，能够谋求制造成本的降低。
13、作为上述旋转传递机构，也可以在上述基端侧的端部连杆部件和上述中央连杆部件的旋转对偶部的旋转轴、以及上述前端侧的端部连杆部件和中央连杆部件的旋转对偶部的旋转轴上分别设置绕各旋转轴旋转并相互啮合的齿轮。在这种情况下，能够将一个旋转对偶部的旋转准确地传递到另一个旋转对偶部。
14、上述齿轮也可以是锥齿轮。在中央连杆部件与基端侧的端部连杆部件的旋转对偶部的中心轴、中央连杆部件与前端侧的端部连杆部件的旋转对偶部的中心轴所成的角度在规定为规定的角度的情况下，通过锥齿轮能够将一个旋转对偶部的旋转高精度地传递给另一个旋转对偶部。
15、设置在上述各旋转轴上的齿轮也可以是相同形状的齿轮。在这种情况下，能够谋求作为齿轮的部件的兼用化，能够谋求旋转传递机构的制造成本的降低。
16、作为上述旋转传递机构，也可在以上述基端侧的端部连杆部件和上述中央连杆部件的旋转对偶部的旋转轴心为中心轴的旋转轴部件上卷绕索条体的一端，在以上述前端侧的端部连杆部件和中央连杆部件的旋转对偶部的旋转轴心为中心轴的旋转轴部件上，上述索条体的另一端绕与上述一端相反的方向卷绕，旋转轴部件彼此通过上述索条体连接。上述索条体例如为钢丝绳、带、链条等。按照该结构，例如，通过在现有的平行连杆机构上设置索条体，能够将一个旋转对偶部的旋转正确地传递给另一个旋转对偶部。
17、本专利技术的连杆致动装置包括：本专利技术的任何一项所述的平行连杆机构；姿势控制用致动器，该姿势控制用致动器在上述三组以上连杆机构中的两组以上的连杆机构中，任意控制上述前端侧的连杆枢毂的姿势。因此，能够得到针对本专利技术的平行连杆机构的上述各项效果。由于具有上述姿势控制用致动器，所以能够确定前端侧的连杆枢毂相对于基端侧的连杆枢毂的姿势。
18、在本专利技术中包括权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少两种配置的任何组合。特别地，权利要求书中的每一权利要求的两个或更多个的任何组合都包括在本专利技术中。
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1.一种平行连杆机构，其中，
2.根据权利要求1所述的平行连杆机构，其中，上述旋转传递机构使上述另一个旋转对偶部相对于上述一个旋转对偶部逆旋转且以相同旋转量进行旋转。
3.根据权利要求1或2所述的平行连杆机构，其中，作为上述旋转传递机构，在上述基端侧的端部连杆部件与上述中央连杆部件的旋转对偶部的旋转轴、以及上述前端侧的端部连杆部件与中央连杆部件的旋转对偶部的旋转轴上，分别设有绕各旋转轴旋转并相互啮合的齿轮。
4.根据权利要求3所述的平行连杆机构，其中，上述齿轮是锥齿轮。
5.根据权利要求3或4所述的平行连杆机构，其中，分别设置在上述各旋转轴上的齿轮是相同形状的齿轮。
6.根据权利要求1或2所述的平行连杆机构，其中，作为上述旋转传递机构，在以上述基端侧的端部连杆部件和上述中央连杆部件的旋转对偶部的旋转轴心为中心轴的旋转轴部件上卷绕索条体的一端，
7.一种连杆致动装置，其中，该连杆致动装置包括：权利要求1至6中任一项所述的平行连杆机构；以及姿势控制用致动器，该姿势控制用致动器在上述三组以上连杆机构中的两组以上的连
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种平行连杆机构，其中，
2.根据权利要求1所述的平行连杆机构，其中，上述旋转传递机构使上述另一个旋转对偶部相对于上述一个旋转对偶部逆旋转且以相同旋转量进行旋转。
3.根据权利要求1或2所述的平行连杆机构，其中，作为上述旋转传递机构，在上述基端侧的端部连杆部件与上述中央连杆部件的旋转对偶部的旋转轴、以及上述前端侧的端部连杆部件与中央连杆部件的旋转对偶部的旋转轴上，分别设有绕各旋转轴旋转并相互啮合的齿轮。
4.根据权利要求3所述的平行连杆机构，其中，上述齿轮是锥齿轮。
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