The invention relates to the field of laser welding, in particular, a non-contact robot laser welding positioning method. Steps are as follows: Step 1: the teaching top needle moves with the calibration plane contact through the robot to determine the auxiliary laser calibration position point; step two: welding laser is driven by a robot driven by a robot and The ejection laser guided optical path forms a spot in the calibrated position point of the auxiliary laser, adjusts the attitude of the space multi degree of freedom adjustment frame, and makes the auxiliary laser beam produced by the auxiliary laser beam coincide with the light spot produced by the laser guiding light path produced by the auxiliary laser light path in the calibration plane, but the post fixed space multi degree of freedom adjusts the posture of the frame. Step three: when the welding is taught, the welding laser is adjusted through the robot until the laser guiding the laser path and the auxiliary laser light path in the welding target are reclosing, and the target position of the teaching target is obtained. The invention can improve the efficiency of welding trajectory planning and reduce the possibility of interference in the teaching process.
【技术实现步骤摘要】
一种非接触式机器人激光焊接示教方法
本专利技术涉及激光焊接领域,具体地说是一种以高重复定位精度机器人为激光器运动载体、针对激光焊接目标位置点的非接触式机器人激光焊接示教定位方法。
技术介绍
对于特种工件焊接来说,由于特种工件焊接工艺复杂,焊接件形式不同,需通过人工示教焊接目标位置点的方式来规划机器人焊接轨迹。传统机器人示教一般使用接触式顶针或离线编程等方式来进行,前者易与焊接工件发生干涉且过程繁琐,后者针对复杂焊接轨迹目标易产生轨迹偏差。另外为适应激光焊接过程中的不同焊接参数,需保证示教方法具有一定的空间灵活性,使所示教的目标点在一定范围内可调。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种非接触式机器人激光焊接示教方法,该方法能够提高焊接轨迹规划效率,减少示教过程中发生干涉的可能性。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:一种非接触式机器人激光焊接示教方法,包括机器人﹑示教顶针、标定平面、空间多自由度调整架、焊接激光器和辅助激光发生器,其中辅助激光发生器通过所述空间多自由度调整架安装在所述焊接激光器上,具体步骤如下:步骤一:示教顶针通过机器人驱动移动与标定平面接触确定辅助激光标定位置点;步骤二:焊接激光器通过机器人驱动移动到记录的辅助激光标定位置点上方并且射出激光器引导光路在所述辅助激光标定位置点形成光斑,调整所述空间多自由度调整架姿态,使辅助激光发生器射出的辅助激光光路在所述标定平面上产生的光斑与所述激光器引导光路产生的光斑重合,然后固定所述空间多自由度调整架姿态;步骤三:焊接示教时,焊接激光器通过机器人带动靠近焊接目标,直到激光器引导光路和辅助激光光路 ...
【技术保护点】
1.一种非接触式机器人激光焊接示教方法,其特征在于:包括机器人﹑示教顶针(2)、标定平面(4)、空间多自由度调整架(11)、焊接激光器(5)和辅助激光发生器(10),其中辅助激光发生器(10)通过所述空间多自由度调整架(11)安装在所述焊接激光器(5)上,具体步骤如下:步骤一:示教顶针(2)通过机器人驱动移动与标定平面(4)接触确定辅助激光标定位置点(3);步骤二:焊接激光器(5)通过机器人驱动移动到记录的辅助激光标定位置点(3)上方并且射出激光器引导光路(6)在所述辅助激光标定位置点(3)形成光斑,调整所述空间多自由度调整架(11)姿态,使辅助激光发生器(10)射出的辅助激光光路(9)在所述标定平面(4)上产生的光斑与所述激光器引导光路(6)产生的光斑重合,然后固定所述空间多自由度调整架(11)姿态;步骤三:焊接示教时,焊接激光器(5)通过机器人带动靠近焊接目标(8),直到激光器引导光路(6)和辅助激光光路(9)在焊接目标(8)上均出现光斑,继续控制机器人调整焊接激光器(5)位置与姿态,直到所述激光器引导光路(6)和辅助激光光路(9)在焊接目标(8)上产生的光斑重合,从而获得示教目标 ...
【技术特征摘要】
1.一种非接触式机器人激光焊接示教方法,其特征在于:包括机器人﹑示教顶针(2)、标定平面(4)、空间多自由度调整架(11)、焊接激光器(5)和辅助激光发生器(10),其中辅助激光发生器(10)通过所述空间多自由度调整架(11)安装在所述焊接激光器(5)上,具体步骤如下:步骤一:示教顶针(2)通过机器人驱动移动与标定平面(4)接触确定辅助激光标定位置点(3);步骤二:焊接激光器(5)通过机器人驱动移动到记录的辅助激光标定位置点(3)上方并且射出激光器引导光路(6)在所述辅助激光标定位置点(3)形成光斑,调整所述空间多自由度调整架(11)姿态,使辅助激光发生器(10)射出的辅助激光光路(9)在所述标定平面(4)上产生的光斑与所述激光器引导光路(6)产生的光斑重合,然后固定所述空间多自由度调整架(11)姿态;步骤三:焊接示教时,焊接激光器(5)通过机器人带动靠近焊接目标(8),直到激光器引导光路(6)和辅助激光光路(9)在焊接目标(8)上均出现光斑,继续控制机器人调整焊接激光器...
【专利技术属性】
技术研发人员:侯雯中,徐志刚,刘勇,昌成刚,王军义,李秋实,侯峻峰,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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