一种双梁起重机小车的纠偏方法技术

本发明专利技术公开了一种双梁起重机小车的纠偏方法，包括如下步骤：对双梁起重机小车的运行状态进行检测，得到位置信息；根据所述位置信息，得到所述双梁起重机小车的偏移信息；根据所述偏移信息，利用滑模变控制算法对所述双梁起重机小车进行纠偏。本发明专利技术通过对双梁起重机小车的运行状态进行检测，得到小车滑轮的位置信息；根据该位置信息，计算得到双梁起重机小车的偏移程度信息；根据所述偏移程度信息，利用滑模变控制算法对所述双梁起重机小车进行纠偏。通过上述技术方案，本发明专利技术实现了对双梁起重机小车的平稳纠偏，有效地降低了双梁起重机小车与运行轨道之间的磨损，进一步提高了双梁起重机小车的使用寿命。

A deviation correction method for a double beam crane trolley

The invention discloses a deviation correction method of a double beam crane trolley, including the following steps: detecting the running state of the double beam crane trolley, obtaining the position information, obtaining the offset information of the double beam crane trolley according to the information of the position, and using the sliding mode variable control algorithm according to the information of the migration. The double beam crane trolley is rectified. By detecting the running state of the double beam crane, the position information of the trolley is obtained. According to the location information, the offset information of the double beam crane trolley is calculated. According to the information of the offset degree, the sliding mode variable control algorithm is used to rectify the two beam crane trolley. Through the above technical scheme, the invention realizes the smooth deviation of the double beam crane trolley, effectively reduces the wear between the trolley and the running track of the double beam crane, and further improves the service life of the double beam crane trolley.

【技术实现步骤摘要】
一种双梁起重机小车的纠偏方法
本专利技术专利涉及双梁起重机的应用领域，尤其是一种双梁起重机小车的纠偏方法。
技术介绍
双梁起重机一般指双梁桥式起重机，双梁桥式起重机是现代工业生产和起重运输中实现生产过程机械化、自动化的重要工具和设备，因此，双梁桥式起重机在室内外工矿企业、钢铁化工、铁路交通、港口码头以及物流周转等部门和场所均得到广泛的运用。双梁起重机一般由机械、电气和金属结构三大部分组成，其中，机械部分分为起升机构、小车运行机构和大车运行机构。起升机构是用来垂直升降物品，小车运行机构是用来带着载荷作横向移动，大车运行机构用来将起重小车和物品作纵向移动，以达到三维空间里做搬运和装卸货物用；金属结构部分由桥架和小车架组成；电气部分由电气设备和电气线路组成。起重机小车是双梁起重机的重要部件，它的主要作用不仅是放置电动机、吊钩、卷筒、变速箱等，同时负责在起重机横梁上横向行走。因此，在日常使用中，小车发生啃轨的状况时有发生，目前小车发生啃轨原因主要有以下几种：1、小车变形小车负荷过重，使小车钢梁发生形变，尤其是小车的横梁发生弯曲，使小车的驱动轮和从动轮向外侧倾斜，与轨道的摩擦力增加，甚至发生啃本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双梁起重机小车的纠偏方法，其特征在于，包括如下步骤：对双梁起重机小车的运行状态进行检测，得到位置信息；根据所述位置信息，得到所述双梁起重机小车的偏移信息；根据所述偏移信息，利用滑模变控制算法对所述双梁起重机小车进行纠偏。

【技术特征摘要】
1.一种双梁起重机小车的纠偏方法，其特征在于，包括如下步骤：对双梁起重机小车的运行状态进行检测，得到位置信息；根据所述位置信息，得到所述双梁起重机小车的偏移信息；根据所述偏移信息，利用滑模变控制算法对所述双梁起重机小车进行纠偏。2.根据权利要求1所述的双梁起重机小车的纠偏方法，其特征在于，所述对双梁起重机小车的运行状态进行检测，得到位置信息的步骤包括：获取设置在双梁起重机小车滑轮处的微偏移传感器检测到的位置信息Hn(n＝1,2,3,4)。3.根据权利要求2所述的双梁起重机小车的纠偏方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，得到所述双梁起重机小车的偏移信息的步骤包括：1)根据所述位置信息Hn，得到双梁起重机小车检测偏移量时微偏移传感器的输出信息H(t)；其中，式中，H1、H2表示双梁起重机小车左侧微偏移传感器检测到的位置信息，H3、H4表示双梁起重机小车右侧微偏移传感器检测到的位置信息，t表示双梁起重机小车偏移量的检测时刻；2)根据双梁起重机小车检测偏移量时微偏移传感器的输出信息H(t)，得到双梁起重机小车运行时的位置偏差S；其中，S＝H(t)-H(0)；(2)式中，S表示双梁起重机小车运行时的位置偏差，H(t)表示双梁起重机小车检测偏移量时微偏移传感器的输出信息，H(0)表示双梁起重机小车启动时微偏移传感器的输出信息。4.根据权利要求3所述的双梁起重机小车的纠偏方法，其特征在于，所述根据所述偏移信息，利用滑模变控制算法对所述双梁起重机小车进行纠偏的步骤包括：1)对所述双梁起重机小车运行时的位置偏差S进行微分运算，得到2)对式(3)按照比...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪艳荣，毛景魁，张静，张开拓，仝战营，赵筱赫，
申请(专利权)人：河南工学院，
类型：发明
国别省市：河南,41