六轴机械手快换夹持结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六轴机械手快换夹持结构，包括摆臂和机械爪，所述摆臂的一端固定安装有夹持体，该夹持体的两侧对称设有燕尾槽，该燕尾槽一端贯穿夹持体的边缘，另一端形成一个限位部，所述机械爪上对称设有与两个所述燕尾槽相适应的燕尾块；所述夹持体在远离限位部的一端设有通孔，该通孔两端分别设有与其内壁滑动配合的第一止挡块和第二止挡块，所述第一止挡块和第二止挡块之间设有齿轮调节机构，其用于控制第一止挡块和第二止挡块沿着通孔同时向内或向外移动，所述夹持体上还设有调节旋钮，其用于控制齿轮调节机构运动。其优点是：结构简单、使用方便，能够实现机械爪的快速更换。

Six axis mechanical hand fast changing clamping structure

The utility model discloses a six axis mechanical hand fast changing clamping structure, which comprises a pendulum arm and a mechanical claw. One end of the pendulum arm is fixed with a clamp body, and a swallow tail groove is arranged on both sides of the holding body, one end of the tail groove runs through the edge of the clamp body, and the other end forms a limit part. The mechanical claw is symmetrically arranged on the other end. Two swallowtail blocks adapted to the oat grooves are provided with a pass hole at one end of the clamping body, which are provided with a first stop block and a second stop block, respectively, which slide together with the inner wall. The first stop block and the second stop block are provided with a gear adjustment mechanism, which is used to control the first stop block and the first stop block. The second stop block moves outward or outwards along the through-hole, and the adjusting body is also provided with a regulating knob, which is used for controlling the movement of the gear adjusting mechanism. The utility model has the advantages of simple structure and convenient operation, and can realize the quick replacement of the mechanical claw.

【技术实现步骤摘要】
六轴机械手快换夹持结构
本技术涉及夹具领域，具体涉及一种六轴机械手快换夹持结构。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。在科技迅速发展，机械劳动逐渐取代人力劳动的今天，机械手臂的应用将会越来越广泛。其中，机械手装夹工装在快速实现自动化的领域中也是十分重要的一环，其作用是能够实现机械手抓的快速更换，以便于更好的实现自动化，可大批量的生产瑕疵少、变异性低的良品。现目前，对于结构较为简单的机械手，由于其缺乏机械爪快换结构，从而致使其功能单一，仅能实现一种产品或零部件的夹持操作。
技术实现思路
为解决以上技术问题，本技术提供一种六轴机械手快换夹持结构，其结构简单、使用方便，能够实现机械爪的快速更换。为实现上述目的，本技术技术方案如下：一种六轴机械手快换夹持结构，包括摆臂和机械爪，其要点在于：所述摆臂的一端固定安装有夹持体，该夹持体的两侧对称设有燕尾槽，该燕尾槽一端贯穿夹持体的边缘，另一端形成一个限位部，所述机械爪上对称设有与两个所述燕尾槽相适应的燕尾块；所述夹持体在远离限位部的一端设有通孔，该通孔两端分别设有与其内壁滑动配合的第一止挡块和第二止挡块，所述第一止挡块和第二止挡块之间设有齿轮调节机构，其用于控制第一止挡块和第二止挡块沿着通孔同时向内或向外移动，所述夹持体上还设有调节旋钮，其用于控制齿轮调节机构运动。采用上述结构，机械爪上的燕尾块与夹持体上的燕尾槽能实现快速配合和安装，通过限位部和止挡块的设置可确保机械爪在夹持体上固定安装，且安装和拆卸的过程十分方便和省力。作为优选：所述齿轮调节机构包括设置在所述通孔内的齿轮、复位弹簧、第一齿条和第二齿条，该齿轮位于通孔的中心处，所述第一齿条和第二齿条可滑动的安装在通孔内，且分别位于齿轮的两侧并与该齿轮啮合，所述第一齿条的一端与第一止挡块固定连接，第二齿条的一端与第二止挡块固定连接，所述复位弹簧设置在齿轮上，且其一端与该齿轮挂接，另一端与所述调节旋钮的端部挂接。采用上述结构，通过齿轮和齿条的配合，从而便于调节止挡块，使其在通孔内移动，以达到锁定机械爪的目的。作为优选：所述机械爪上设有从一侧向上延伸的抓条，该抓条呈环形阵列分布，且其均向机械爪的中心倾斜。采用上述结构，便于抓取柱状体零件。作为优选：所述抓条均由弹性材料制成。采用上述结构，可确保零件能有效地被抓取。作为优选：所述抓条端部的内壁上均设有弧状凸起。采用上述结构，能保证零件在被抓取后在机械手移动的过程中不易脱落。与现有技术相比，本技术的有益效果是：采用本技术提供的六轴机械手快换夹持结构，其结构简单、使用方便，能够实现机械爪的快速更换。通过燕尾块与燕尾槽能实现快速配合和安装，通过限位部和止挡块的设置可确保机械爪在夹持体上固定安装，且安装和拆卸的过程十分方便和省力。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为体现齿轮调节机构的剖视图；图3为夹持体的结构示意图；图4为机械爪的结构示意图。具体实施方式以下结合实施例和附图对本技术作进一步说明。如图1所示，一种六轴机械手快换夹持结构，通过在机械手摆臂2和机械爪3之间设置一个夹持体2a来实现机械爪3的快速更换，其结构为：夹持体2a固定安装在摆臂2的一端，且其两侧对称设有燕尾槽2a1，该燕尾槽2a1一端贯穿夹持体2a的边缘，另一端未贯穿而形成一个限位部2a2，机械爪3上对称设有与两个所述燕尾槽2a1相适应的燕尾块3a；通过上述燕尾块3a与燕尾槽2a1能实现快速配合和安装。在如图2所示，夹持体2a在远离限位部2a2的一端设有通孔2a3，该通孔2a3两端分别设有与其内壁滑动配合的第一止挡块2b和第二止挡块2c，第一止挡块2b和第二止挡块2c之间设有齿轮调节机构2d，其用于控制第一止挡块2b和第二止挡块2c沿着通孔2a3向相反的方向移动，夹持体2a上还设有调节旋钮2e，其用于控制齿轮调节机构2d运动。通过上述限位部2a2和止挡块的设置可确保机械爪3在夹持体2a上固定安装，且安装和拆卸的过程十分方便和省力。为了方便调节第一止挡块2b和第二止挡块2c沿通孔2a3的轴向同时向内或向外移动，上述齿轮调节机构2d包括设置在所述通孔2a3内的齿轮2d1、复位弹簧2d4、第一齿条2d2和第二齿条2d3，该齿轮2d1位于通孔2a3的中心处，所述第一齿条2d2和第二齿条2d3可滑动的安装在通孔2a3内，且分别位于齿轮2d1的两侧并与该齿轮2d1啮合，所述第一齿条2d2的一端与第一止挡块2b固定连接，第二齿条2d3的一端与第二止挡块2c固定连接，所述复位弹簧2d4设置在齿轮2d1上，且其一端与该齿轮2d1挂接，另一端与所述调节旋钮2e的端部挂接。如图4所示，为满足抓取柱状体零件的功能，机械爪3上设有从一侧向上延伸的抓条3b，该抓条3b呈环形阵列分布，且其均向机械爪3的中心倾斜，且上述抓条3b均由弹性材料制成，同时，为保证零件在被抓取后在机械手移动的过程中不易脱落，抓条3b端部的内壁上均设有弧状凸起3b1。最后需要说明的是，上述描述仅仅为本技术的优选实施例，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不违背本技术宗旨及权利要求的前提下，可以做出多种类似的表示，这样的变换均落入本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴机械手快换夹持结构，包括摆臂(2)和机械爪(3)，其特征在于：所述摆臂(2)的一端固定安装有夹持体(2a)，该夹持体(2a)的两侧对称设有燕尾槽(2a1)，该燕尾槽(2a1)一端贯穿夹持体(2a)的边缘，另一端形成一个限位部(2a2)，所述机械爪(3)上对称设有与两个所述燕尾槽(2a1)相适应的燕尾块(3a)；所述夹持体(2a)在远离限位部(2a2)的一端设有通孔(2a3)，该通孔(2a3)两端分别设有与其内壁滑动配合的第一止挡块(2b)和第二止挡块(2c)，所述第一止挡块(2b)和第二止挡块(2c)之间设有齿轮调节机构(2d)，其用于控制第一止挡块(2b)和第二止挡块(2c)沿着通孔(2a3)同时向内或向外移动，所述夹持体(2a)上还设有调节旋钮(2e)，其用于控制齿轮调节机构(2d)运动。

【技术特征摘要】
1.一种六轴机械手快换夹持结构，包括摆臂(2)和机械爪(3)，其特征在于：所述摆臂(2)的一端固定安装有夹持体(2a)，该夹持体(2a)的两侧对称设有燕尾槽(2a1)，该燕尾槽(2a1)一端贯穿夹持体(2a)的边缘，另一端形成一个限位部(2a2)，所述机械爪(3)上对称设有与两个所述燕尾槽(2a1)相适应的燕尾块(3a)；所述夹持体(2a)在远离限位部(2a2)的一端设有通孔(2a3)，该通孔(2a3)两端分别设有与其内壁滑动配合的第一止挡块(2b)和第二止挡块(2c)，所述第一止挡块(2b)和第二止挡块(2c)之间设有齿轮调节机构(2d)，其用于控制第一止挡块(2b)和第二止挡块(2c)沿着通孔(2a3)同时向内或向外移动，所述夹持体(2a)上还设有调节旋钮(2e)，其用于控制齿轮调节机构(2d)运动。2.根据权利要求1所述的六轴机械手快换夹持结构，其特征在于：所述齿轮调节机构(2d)包括设置在所述通孔(2a3)内的齿轮(2d1)、复...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪英汉，傅胤荣，林浩岳，麦桂珍，
申请(专利权)人：韩山师范学院，
类型：新型
国别省市：广东,44