三爪气动机械手抓取机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机械手，更具体地说，涉及一种三爪气动机械手抓取机构。一种三爪气动机械手抓取机构，其特征在于，包括：立柱，安装抱箍，滑轨，滑块，纵向驱动机构，手爪安装板，三爪机构，所述立柱的数目为2个，呈龙门式固定在工作台面上，所述滑轨通过所述安装抱箍固连在所述立柱的上端部，所述滑块活动连接于所述滑轨，所述纵向驱动机构固连于所述滑块，所述手爪安装板固连于所述纵向驱动机构，所述三爪机构固连于所述手爪安装板。本实用新型专利技术提供了一种三爪气动机械手抓取机构，能够保证所述三爪机构在开合的过程中三个所述手指具有高度的同步性，从而具有良好的抓取性能。

Three claw pneumatic manipulator grasping mechanism

The utility model relates to a manipulator, in particular to a three jaw pneumatic manipulator grasping mechanism. A three - claw pneumatic manipulator grasping mechanism, which comprises a column, a hoop mounting, a slide rail, a slide block, a longitudinal driving mechanism, a claw mounting plate, and a three paw mechanism, which are fixed on a working table in Longmen, and the slide rail is attached to the column through the installation hoop. The slide block is connected to the slide rail, the longitudinal driving mechanism is connected to the slide block, and the claw mounting plate is connected to the longitudinal driving mechanism, and the three claw mechanism is attached to the claw mounting plate. The utility model provides a three - claw pneumatic manipulator grasping mechanism, which can ensure that the three - claw mechanism has high synchronization in the course of the opening and closing of the three fingers, thus having good grasping performance.

【技术实现步骤摘要】
三爪气动机械手抓取机构
本技术涉及一种机械手，更具体地说，涉及一种三爪气动机械手抓取机构。
技术介绍
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，具有作业的准确性和环境中完成作业的能力。
技术实现思路
本技术提供了一种三爪气动机械手抓取机构，用于更平稳高效的实现抓取动作，手爪具有空间两个自由度以实现手爪到达抓取对象所在的位置；另外通过手指的布置与设计，不仅能够实现手指张合的动作，还具有能够保证所述三爪机构在开合的过程中三个所述手指具有高度的同步性，从而具有良好的抓取性能。本技术三爪气动机械手抓取机构，包括：立柱，安装抱箍，滑轨，滑块，纵向驱动机构，手爪安装板，三爪机构，所述立柱的数目为2个，呈龙门式固定在工作台面上，所述滑轨通过所述安装抱箍固连在所述立柱的上端部，所述滑块活动连接于所述滑轨，所述纵向驱动机构固连于所述滑块，所述手爪安装板固连于所述纵向驱动机构，所述三爪机构固连于所述手爪安装板；所述三爪机构包括：气爪气缸，十字滑块，手指，连接板，所述气爪气缸的气缸体固连于所述手爪安装板，所述十字滑块固连于所述气爪气缸，所述手指活动连接于所述十字滑块，所述手指和所述十字滑块的数目分别为3个，所述手指和所述十字滑块均匀分布于所述气爪气缸的周围，所述手指之间通过所述连接板活动连接；所述手指包括：滑动杆，勾型杆，第一铰链，第二铰链，所述滑动杆活动连接于所述十字滑块，所述滑动杆和所述勾型杆之间通过所述第一铰链连接，所述勾型杆通过所述第二铰链活动连接于所述连接板；所述纵向驱动机构，包括纵向驱动气缸，纵向驱动导柱，气缸限位块，上限位开关，下限位开关，活塞杆连接板，所述纵向驱动气缸的轴线方向沿着竖直方向，所述活塞杆连接板固连于所述手爪安装板，所述活塞杆连接板固连于所述纵向驱动气缸的活塞杆，所述纵向驱动导柱与所述纵向驱动气缸的轴线方向平行布置，所述纵向驱动导柱的一端固连于所述活塞杆连接板，所述纵向驱动导柱的另一端固连于所述气缸限位块，所述纵向驱动导柱的数目为2个，所述纵向驱动气缸的气缸体活动连接于所述纵向驱动导柱，所述纵向驱动导柱气缸体的上端固连于所述上限位开关，所述纵向驱动导柱气缸体的下端固连于所述下限位开关。优选地，所述手指的勾型杆下端部的形状为圆弧形。优选地，所述手指的滑动杆上设置有与所述十字滑块相匹配的槽。和传统技术相比，本技术三爪气动机械手抓取机构具有以下积极作用和有益效果：2个所述立柱呈龙门式固定在工作台面上，上端部固连于所述滑轨的两端，用于支撑整个机构的重量；所述滑块活动连接于所述滑轨，以便于所述滑块可以沿着所述滑轨的轨道来回滑动，从而带动与所述滑块固连的所述纵向驱动机构沿着所述滑轨的轨道来回滑动；所述纵向驱动机构通过所述纵向驱动气缸的活塞杆的伸出和缩回驱动所述三爪机构沿着竖直方向运动，所述纵向驱动导柱，用于保证所述纵向驱动气缸驱动所述三爪机构运动方向保持恒定，不发生偏斜；当所述纵向驱动气缸的活塞杆伸出时，驱动与所述纵向驱动气缸的活塞杆固连的所述活塞杆连接板沿着活塞伸出方向竖直向下运动，同时与所述活塞杆连接板固连的所述纵向驱动导柱沿着活塞伸出方向竖直向下运动，与所述纵向驱动导柱固连的气缸限位块沿着活塞伸出方向竖直向下运动，为防止过行程，当所述气缸限位块碰到上限位开关，运动停止；当所述纵向驱动气缸的活塞杆缩回时，驱动与所述纵向驱动气缸的活塞杆固连的所述活塞杆连接板沿着活塞缩回方向竖直向上运动，同时与所述活塞杆连接板固连的纵向驱动导柱沿着活塞缩回方向竖直向上运动，与所述纵向驱动导柱固连的气缸限位块沿着活塞伸出方向竖直向上运动，为防止过行程，当所述活塞杆连接板碰到下限位开关，运动停止；所述三爪机构中三个所述手指均匀分布于所述气爪气缸的周围，因此能够保证所述三爪机构在开合的过程中三个所述手指具有高度的同步性，从而具有良好的抓取性能；因为所述滑动杆和所述勾型杆之间通过所述第一铰链连接，当所述十字滑块沿着所述滑动杆向心滑动时，相对的，所述滑动杆沿着所述气爪气缸半径方向向外运动，带动所述勾型杆的上端沿着所述气爪气缸半径方向向外运动，带动所述勾型杆的下端沿着所述气爪气缸半径方向向心运动，即三爪机构完成闭合手指动作；当所述十字滑块沿着所述滑动杆向外滑动时，相对的，所述滑动杆沿着所述气爪气缸半径方向向心运动，带动所述勾型杆的上端沿着所述气爪气缸半径方向向心运动，带动所述勾型杆的下端沿着所述气爪气缸半径方向向外运动，即三爪机构完成张开手指动作。附图说明图1、2是本技术三爪气动机械手抓取机构的结构示意图；图3是本技术三爪气动机械手抓取机构的结构示意图及局部放大图；图4、5、6、7是本技术三爪气动机械手抓取机构的三爪机构的结构示意图；图8是本技术三爪气动机械手抓取机构的纵向驱动机构的结构示意图。101龙门立柱，102安装抱箍，103滑轨，104滑块，105纵向驱动机构，106手爪安装板，107三爪机构，108气爪气缸，109十字滑块，110滑动杆，111手指，112第一铰链，113第二铰链，114连接板，115纵向驱动气缸，116纵向驱动导柱，117气缸限位块，118上限位开关，119下限位开关，120活塞杆连接板，121勾型杆121。具体实施方式下面将结合附图对本技术作进一步地详细说明，但不构成对本技术的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本技术提供了一种三爪气动机械手抓取机构，用于为工业生产中提供一种用于实现自动化抓取机构，三爪气动机械手抓取机构的通过气缸驱动，在滑动杆、手指和铰链的共同作用下，实现三爪的开合，保证对抓取对象的稳定高效的抓取；在纵向驱动机构和横向滑轨、滑块的作用下实现手爪在空间进行二自由度移动，从而实现了三爪气动机械手顺利移动到抓取对象所在的位置。图1、2是本技术三爪气动机械手抓取机构的结构示意图，图3是本技术三爪气动机械手抓取机构的结构示意图及局部放大图，图4、5、6、7是本技术三爪气动机械手抓取机构的三爪机构的结构示意图，图8是本技术三爪气动机械手抓取机构的纵向驱动机构的结构示意图。本技术三爪气动机械手抓取机构，包括：立柱101，安装抱箍102，滑轨103，滑块104，纵向驱动机构105，手爪安装板106，三爪机构107，所述立柱101的数目为2个，呈龙门式固定在工作台面上，所述滑轨103通过所述安装抱箍102固连在所述立柱101的上端部，所述滑块104活动连接于所述滑轨103，所述纵向驱动机构105固连于所述滑块104，所述手爪安装板106固连于所述纵向驱动机构105，所述三爪机构107固连于所述手爪安装板106；所述三爪机构107包括：气爪气缸108，十字滑块109，手指111，连接板114，所述气爪气缸108的气缸体固连于所述手爪安装板106，所述十字滑块109固连于所述气爪气缸108，所述手指111活动连接于所述十字滑块109，所述手指111和所述十字滑块109的数目分别为3个，所述手指111和所述十字本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三爪气动机械手抓取机构，其特征在于，包括：立柱，安装抱箍，滑轨，滑块，纵向驱动机构，手爪安装板，三爪机构，所述立柱的数目为2个，呈龙门式固定在工作台面上，所述滑轨通过所述安装抱箍固连在所述立柱的上端部，所述滑块活动连接于所述滑轨，所述纵向驱动机构固连于所述滑块，所述手爪安装板固连于所述纵向驱动机构，所述三爪机构固连于所述手爪安装板；所述三爪机构包括：气爪气缸，十字滑块，手指，连接板，所述气爪气缸的气缸体固连于所述手爪安装板，所述十字滑块固连于所述气爪气缸，所述手指活动连接于所述十字滑块，所述手指和所述十字滑块的数目分别为3个，所述手指和所述十字滑块均匀分布于所述气爪气缸的周围，所述手指之间通过所述连接板活动连接；所述手指包括：滑动杆，勾型杆，第一铰链，第二铰链，所述滑动杆活动连接于所述十字滑块，所述滑动杆和所述勾型杆之间通过所述第一铰链连接，所述勾型杆通过所述第二铰链活动连接于所述连接板；所述纵向驱动机构，包括纵向驱动气缸，纵向驱动导柱，气缸限位块，上限位开关，下限位开关，活塞杆连接板，所述纵向驱动气缸的轴线方向沿着竖直方向，所述活塞杆连接板固连于所述手爪安装板，所述活塞杆连接板固连于所述纵向驱动气缸的活塞杆，所述纵向驱动导柱与所述纵向驱动气缸的轴线方向平行布置，所述纵向驱动导柱的一端固连于所述活塞杆连接板，所述纵向驱动导柱的另一端固连于所述气缸限位块，所述纵向驱动导柱的数目为2个，所述纵向驱动气缸的气缸体活动连接于所述纵向驱动导柱，所述纵向驱动导柱气缸体的上端固连于所述上限位开关，所述纵向驱动导柱气缸体的下端固连于所述下限位开关。...

【技术特征摘要】
1.一种三爪气动机械手抓取机构，其特征在于，包括：立柱，安装抱箍，滑轨，滑块，纵向驱动机构，手爪安装板，三爪机构，所述立柱的数目为2个，呈龙门式固定在工作台面上，所述滑轨通过所述安装抱箍固连在所述立柱的上端部，所述滑块活动连接于所述滑轨，所述纵向驱动机构固连于所述滑块，所述手爪安装板固连于所述纵向驱动机构，所述三爪机构固连于所述手爪安装板；所述三爪机构包括：气爪气缸，十字滑块，手指，连接板，所述气爪气缸的气缸体固连于所述手爪安装板，所述十字滑块固连于所述气爪气缸，所述手指活动连接于所述十字滑块，所述手指和所述十字滑块的数目分别为3个，所述手指和所述十字滑块均匀分布于所述气爪气缸的周围，所述手指之间通过所述连接板活动连接；所述手指包括：滑动杆，勾型杆，第一铰链，第二铰链，所述滑动杆活动连接于所述十字滑块，所述滑动杆和所述勾型杆之间通过所述第一铰链连接，所述勾型杆通过所述第二铰...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈其琪，孔高阳，鲍必辉，
申请(专利权)人：温州市贝佳福自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33