清洁机器人的清洁方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种清洁机器人的清洁方法和系统，通过电子水平仪检测到的水平数据，可以判断机器人行走的地面是否平坦，当机器人检测到所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数大于或等于预设值，则表明机器人遇到了需要重点清洁的区域，且机器人此时位于该区域的边缘，接着，将沿机器人的清洁方向行走预设距离后的位置作为螺旋原点，如此可以更接近该区域的中心，以提高后续机器人沿螺旋轨迹行走清洁该区域时的效率。最后，通过沿顺时针和逆时针两种螺旋轨迹对该区域进行重点清洁，可以达到更好的清洁效果。此外，机器人在遇到需要重点清洁的区域时，能够自主判断并进行相应的重点清洁，提高了机器人的智能化和清洁效率。

Cleaning methods and systems for cleaning robots

The invention relates to a cleaning method and system of a cleaning robot. Through the horizontal data detected by an electronic level instrument, it can judge whether the ground of a robot is flat or not. When the robot detects that the number of times that the level of the level data exceeds the presupposed angle in the first preset time is equal to the presupposition value, the robot shows the robot. The area where the focus is needed is encountered, and the robot is at the edge of the region. Then, the position of the preset distance is walking along the cleaning direction of the robot as a spiral origin so that the center of the region can be closer to improve the efficiency of the follow-up robot when walking along the spiral path to clean the area. Finally, a clean cleaning effect can be achieved by clockwise and counterclockwise two spiral trajectories. In addition, the robot can judge and carry out the corresponding key cleaning independently when it meets the area where it needs to be clean, so the robot's intelligence and cleaning efficiency are improved.

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的清洁方法和系统
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种清洁机器人的清洁方法和系统。
技术介绍
目前，用于地面清洁的自移动机器人，一般是由用户通过遥控装置控制机器人行走至某一位置，或者用手将机器人搬到某一位置，然后再控制机器人针对该区域进行重点清洁。如此，需要用户事先看到了垃圾比较多的区域，然后才能控制机器人对这块区域进行重点清洁。如果没有用户的操控，机器人按常规的弓字型轨迹清洁方式，很难有效地清理干净一些比较脏或者比较难清理的区域。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种清洁机器人的清洁方法和系统，可以提高机器人的智能化、清洁效果和清洁效率。本专利技术的具体技术方案如下：一种清洁机器人的清洁方法，包括如下步骤：基于机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，判断所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数是否大于或等于预设值；如果否，则继续沿前进方向行走；如果是，则将当前位置标记为续扫点，然后沿机器人的清洁方向行走预设距离后，再以当前位置为螺旋原点；从所述螺旋原点开始沿顺时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述顺时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；再从所述螺旋原点开始沿逆时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述逆时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；从所述螺旋原点行走至所述续扫点，继续沿所述前进方向行走。进一步地，所述机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，包括检测机器人机体的前后水平状况的前后水平数据和检测机器人机体的左右水平状况的左右水平数据。进一步地，所述第一预设时间为0.3秒至0.6秒中的任意一值。进一步地，所述预设角度为1分至10分中的任意一值。进一步地，所述预设值为2、3或者4。进一步地，所述前进方向为机器人沿弓字型轨迹行走时，向前行走的方向；所述清洁方向为机器人沿弓字型轨迹行走时，所述弓字型轨迹的整体延伸方向。进一步地，所述预设距离为15厘米至25厘米之间的任意一值。进一步地，所述第二预设时间为0.5秒至1秒之间的任意一值。进一步地，所述螺旋轨迹的相邻螺旋边之间的距离等于半个机器人机体的宽度。一种清洁机器人的系统，包括机体和驱动所述机体移动的驱动轮，还包括：电子水平检测模块，设置在所述机体中，用于检测所述机体的水平状况；控制模块，与所述电子水平检测模块连接，用于接收所述电子水平检测模块检测到的水平数据，并根据所述水平数据控制机器人的行走。本专利技术的有益效果在于：通过电子水平仪检测到的水平数据，可以判断机器人行走的地面是否平坦，如果所检测到的水平数据超过预设角度，则表明机器人的机体发生倾斜，倾斜的原因有可能是一个驱动轮压过地面的固体垃圾导致机体一端翘起，也可能是机器人此时行走在凹凸不平的地面等。不管是地面有垃圾或者是地面凹凸不平，都属于需要重点清洁的区域，因为地面如果有固体垃圾，一般情况下是由于用户洒落某种物质而遗留的，会形成一定面积的垃圾覆盖区域，需要重点清洁。地面如果凹凸不平，则容易藏纳粉尘和碎屑等杂物，常规的清洁无法有效清理干净，也需要重点清洁。所以，当机器人检测到所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数大于或等于预设值，则表明机器人遇到了需要重点清洁的区域，且机器人此时位于该区域的边缘，接着，将沿机器人的清洁方向行走预设距离后的位置作为螺旋原点，如此可以更接近该区域的中心，以提高后续机器人沿螺旋轨迹行走清洁该区域时的效率。最后，通过沿顺时针和逆时针两种螺旋轨迹对该区域进行重点清洁，可以达到更好的清洁效果。此外，机器人在遇到需要重点清洁的区域时，能够自主判断并进行相应的重点清洁，提高了机器人的智能化和清洁效率，提升了用户的产品使用体验。附图说明图1为本专利技术所述的清洁机器人的清洁方法的流程示意图。图2为本专利技术所述的机器人在一个栅格区域中进行弓字型清洁的示意图一。图3为本专利技术所述的机器人在一个栅格区域中进行弓字型清洁的示意图二。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术所述的机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在某些场合自动进行行走。机器人的机体上设有各种传感器，可检测行走距离、行走角度、机体状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地行走，还会根据行走过程中检测到的各种数据构建栅格地图。本专利技术所述的移动机器人包括如下结构：带有驱动轮的能够自主行走的机器人机体，机体上设有人机交互界面，机体上设有障碍检测单元。机体内部设置有惯性传感器和用于检测所述机体的水平状况的电子水平检测模块，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪等，驱动轮上设有用于检测驱动轮的行走距离的里程计（一般是码盘），还设有能够处理相关传感器的参数，并能够输出控制信号到执行部件的控制模块。如图1所示，本专利技术所述的清洁机器人的清洁方法包括如下步骤：基于机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，判断所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数是否大于或等于预设值；如果否，则继续沿前进方向行走；如果是，则将当前位置标记为续扫点，然后沿机器人的清洁方向行走预设距离后，再以当前位置为螺旋原点；从所述螺旋原点开始沿顺时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述顺时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；再从所述螺旋原点开始沿逆时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述逆时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；从所述螺旋原点行走至所述续扫点，继续沿所述前进方向行走。所述方法通过电子水平仪检测到的水平数据，可以判断机器人行走的地面是否平坦，如果所检测到的水平数据超过预设角度，则表明机器人的机体发生倾斜，倾斜的原因有可能是一个驱动轮压过地面的固体垃圾导致机体一端翘起，也可能是机器人此时行走在凹凸不平的地面等。不管是地面有垃圾或者是地面凹凸不平，都属于需要重点清洁的区域，因为地面如果有固体垃圾，一般情况下是由于用户洒落某种物质而遗留的，会形成一定面积的垃圾覆盖区域，需要重点清洁。地面如果凹凸不平，则容易藏纳粉尘和碎屑等杂物，常规的清洁无法有效清理干净，也需要重点清洁。所以，当机器人检测到所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数大于或等于预设值，则表明机器人遇到了需要重点清洁的区域，且机器人此时位于该区域的边缘，接着，将沿机器人的清洁方向行走预设距离后的位置作为螺旋原点，如此可以更接近该区域的中心，以提高后续机器人沿螺旋轨迹行走清洁该区域时的效率。最后，通过沿顺时针和逆时针两种螺旋轨迹对该区域进行重点清洁，可以达到更好的清洁效果。此外，机器人在遇到需要重点清洁的区域时，能够自主判断并进行相应的重点清洁，提高了机器人的智能化和清洁效率，提升了用户的产品使用体验。如图2所示，该图是机器人在一个栅格区域中进行弓字型清洁的示意图，图中最外侧的大方框表示一个栅格区域的范围，一般的，机器人在进行室内地面清洁时，从原点出发，按弓字型轨迹清洁完本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括如下步骤：基于机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，判断所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数是否大于或等于预设值；如果否，则继续沿前进方向行走；如果是，则将当前位置标记为续扫点，然后沿机器人的清洁方向行走预设距离后，再以当前位置为螺旋原点；从所述螺旋原点开始沿顺时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述顺时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；再从所述螺旋原点开始沿逆时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述逆时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；从所述螺旋原点行走至所述续扫点，继续沿所述前进方向行走。

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括如下步骤：基于机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，判断所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数是否大于或等于预设值；如果否，则继续沿前进方向行走；如果是，则将当前位置标记为续扫点，然后沿机器人的清洁方向行走预设距离后，再以当前位置为螺旋原点；从所述螺旋原点开始沿顺时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述顺时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；再从所述螺旋原点开始沿逆时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述逆时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；从所述螺旋原点行走至所述续扫点，继续沿所述前进方向行走。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，包括检测机器人机体的前后水平状况的前后水平数据和检测机器人机体的左右水平状况的左右水平数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖刚军，黄泰明，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44