本发明专利技术公开了一种房屋死角自主清洁装置，该装置包括支撑装置、移动装置、吸尘装置、感知装置、控制系统和供电电源。移动装置、吸尘装置、感知装置、控制系统均与供电电源连接，供电电源为整个自主清洁装置进行供电。下层支撑板、中层支撑板、上层支撑板由下到上依次布置。将自动控制技术和清洁技术有机地融合起来，能够很好的实现自动测距、避障和自主清洁等功能，从而实现了房屋内边角处和隐蔽处的死角清洁。本发明专利技术能够很好的实现自动测距、避障和自主吸尘等功能，能比较具体地体现了多项关键技术融合，做到了机、电很好的结合，具有较强的代表性，大大降低人工劳动强度，提高劳动效率，提高居家生活质量。
【技术实现步骤摘要】
一种房屋死角自主清洁装置
本专利技术涉及一种房屋死角自主清洁装置，适用于人们能在无人看守情况下轻松地完成房屋内边角与隐蔽处的清洁工作。
技术介绍
人们在日常生活中，为了保持房屋的清洁，需要经常进行房屋的打扫。在清洁的过程中，最容易遇到的问题就是房屋边角处和隐蔽处的清洁问题，但现在的清洁装置由于体积较大、动作不够灵敏，很难有效地发挥清洁作用，从而造成屋内清洁的死角，给人们的生活带来困扰。于是，一种小型的、动作敏捷、能够很好的完成家庭内死角清洁工作的装置成为人们的迫切需求。针对市场的需求，本专利技术提出了一种房屋死角自主清洁装置。该装置将自动化技术和清洁技术有机地融合起来，能够很好的实现自动测距、避障和自主吸尘等功能，从而实现了房屋内死角的自动清洁。从技术方面讲，它能比较具体地体现了多项关键技术融合，做到了机、电很好的结合，具有较强的代表性。从市场角度讲，它将给我们日常家庭中清洁工作带来极大地便利，大大降低人工劳动强度，提高劳动效率，提高居家生活质量。
技术实现思路
针对目前存在的问题，本专利技术提出了一种房屋死角自主清洁装置，它将自动控制技术和清洁技术有机地融合起来，能够很好的实现自动测距、避障和自主清洁等功能，从而实现了房屋内边角处和隐蔽处的死角清洁。本专利技术采用的技术方案为一种房屋死角自主清洁装置，该装置包括支撑装置、移动装置、吸尘装置、感知装置4、控制系统和供电电源1。移动装置、吸尘装置、感知装置4、控制系统均与供电电源1连接，供电电源1为整个自主清洁装置进行供电。支撑装置为整个装置提供支撑和定位，包括下层支撑板12、中层支撑板6、上层支撑板2、中下层支撑杆8和上中层支撑杆3。下层支撑板12、中层支撑板6、上层支撑板2由下到上依次布置，下层支撑板12、中层支撑板6之间通过四根中下层支撑杆8连接，中层支撑板6、上层支撑板2之间通过四根上中层支撑杆3连接。供电电源1设置在中层支撑板6和上层支撑板2之间。移动装置包括左电机减速装置9、右电机减速装置13、左车轮7和右车轮15和万向轮11。左车轮7和右车轮15分别设置在下层支撑板12的两侧，万向轮11通过螺钉固定在下层支撑板12的底部中间。左电机减速装置9和右电机减速装置13通过电机固定板分别固定在下层支撑板12上，左电机减速装置9与左车轮7连接，用以驱动左车轮7；右电机减速装置13与右车轮15连接，用以驱动右车轮15。左电机减速装置9和右电机减速装置13的结构相同；左电机减速装置9包括直流电动机902和齿轮轮系多级减速器901，直流电动机902的输出轴通过齿轮轮系多级减速器901的输入轴连接，齿轮轮系多级减速器901的输出轴与左车轮7连接。左车轮7和右车轮15和万向轮11三者组成移动装置的三轮调节结构。吸尘装置安装在下层支撑板12上。吸尘装置包括吸嘴1001、中通管1002、三通管1003、集尘盒1004、滤尘网1005、直流电机1008、电机外罩1007和涡流扇叶1006。涡流扇叶1006与直流电机1008的输出轴连接，直流电机1008安装在电机外罩1007中，涡流扇叶1006安装在三通管1003的一端，三通管1003的另一端与中通管1002连接，中通管1002与吸嘴1001连接；三通管1003的中间设有滤尘网1005，三通管1003的外侧穿过下层支撑板12的通孔后与集尘盒1004连接。感知装置4通过传感器支撑板5被固定安装在中层支撑板6上。感知装置4包括超声波发射器401、超声波接收器402、传感器安装板403和传感器支撑板5，超声波发射器401、超声波接收器402并列布置在传感器安装板403上，传感器安装板403安装在传感器支撑板5上。控制系统为模块结构，控制系统被固定在上层支撑板2上，控制系统包括开关按键、超声波测距模块、单片机最小系统模块、数码距离显示模块、蜂鸣器报警模块、直流电动机驱动模块、自动避障模块以及LED转向指示灯模块；单片机最小系统模块为控制系统的核心单元，开关按键、超声波测距模块、数码距离显示模块、蜂鸣器报警模块、直流电动机驱动模块、自动避障模块以及LED转向指示灯模块均与单片机最小系统模块连接。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：第一，本专利技术能够自主寻找房屋内死角，并自动完成清洁工作，涡流扇叶自动反转可以清理滤尘网上的纸屑与灰尘；第二，本专利技术采用超声波传感器，其体积小、反应速度快、测量精度高而且它不易受光线、粉尘等因素的影响，提高了本专利技术在工作过程中自动避障的灵敏性能；第三，本专利技术采用可充电干电池供电，外围有相应的充电接口，方便充电，同时保证了清洁工作环境的适应性；第四，本专利技术结构简单，成本低，占用空间小，操作方便，适用于家庭和公共场馆的室内死角的清洁，不仅能大大降低劳动强度、提高劳动效率而且有具有广阔的市场前景。附图说明图1为本专利技术的总体结构三维造型图。图2为本专利技术的下层支撑板安装配合俯视图。图3为本专利技术的下层支撑板安装配合俯视图的反面图4为本专利技术的吸尘装置三维造型图。图5为本专利技术的感知装置三维造型图。图6为本专利技术的齿轮轮系多级减速传动原理图。图7为本专利技术的控制系统总体框图。图8为本专利技术的部分零件三维造型图1。图9为本专利技术的部分零件三维造型图2。图10为本专利技术的部分零件三维造型图3。图11为本专利技术的部分零件三维造型图4。图12为本专利技术的部分零件三维造型图5。图13为本专利技术的部分零件三维造型图6。图14为本专利技术的部分零件三维造型图7。图15为本专利技术的部分零件三维造型图8。图16为本专利技术的部分零件三维造型图9。具体实施方式本专利技术以超声波传感器为“视觉”器官，采用单片机AT89S51芯片作为控制核心，从而发送指令控制直流电动机的运转情况来实现装置自主行走与寻死角行为，继而完成清洁工作。下面结合附图和具体实施例对本专利技术做进一步的说明：根据图1和图16，一种房屋死角自主清洁装置，该装置包括支撑装置、移动装置、吸尘装置、感知装置4、控制系统和供电电源1。移动装置、吸尘装置、感知装置4、控制系统均与供电电源1连接，供电电源1为整个自主清洁装置进行供电。支撑装置是为整个装置提供支撑和定位，包括下层支撑板12、中层支撑板6、上层支撑板2、中下层支撑杆8和上中层支撑杆3。下层支撑板12、中层支撑板6、上层支撑板2由下到上依次布置，下层支撑板12、中层支撑板6之间通过四根中下层支撑杆8连接，中层支撑板6、上层支撑板2之间通过四根上中层支撑杆3连接。供电电源1设置在中层支撑板6和上层支撑板2之间。根据图1、图2、图3、图6和图8，移动装置包括左电机减速装置9、右电机减速装置13、左车轮7和右车轮15和万向轮11。左车轮7和右车轮15分别设置在下层支撑板12的两侧，万向轮11通过螺钉固定在下层支撑板12的底部中间。左电机减速装置9和右电机减速装置13通过电机固定板分别固定在下层支撑板12上，左电机减速装置9与左车轮7连接，用以驱动左车轮7；右电机减速装置13与右车轮15连接，用以驱动右车轮15。左电机减速装置9和右电机减速装置13的结构相同；左电机减速装置9包括直流电动机902和齿轮轮系多级减速器901，直流电动机902的输出轴通过齿轮轮系多级减速器901的输入轴连接，齿轮轮系多级减速器901的输出轴与左车轮7连接。左车轮7和右车轮15和万向轮11三者组成本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种房屋死角自主清洁装置，该装置包括支撑装置、移动装置、吸尘装置、感知装置(4)、控制系统和供电电源(1)；移动装置、吸尘装置、感知装置(4)、控制系统均与供电电源(1)连接，供电电源(1)为整个自主清洁装置进行供电；支撑装置为整个装置提供支撑和定位，包括下层支撑板(12)、中层支撑板(6)、上层支撑板(2)、中下层支撑杆(8)和上中层支撑杆(3)；下层支撑板(12)、中层支撑板(6)、上层支撑板(2)由下到上依次布置，下层支撑板(12)、中层支撑板(6)之间通过四根中下层支撑杆(8)连接，中层支撑板(6)、上层支撑板(2)之间通过四根上中层支撑杆(3)连接；供电电源(1)设置在中层支撑板(6)和上层支撑板(2)之间；移动装置包括左电机减速装置(9)、右电机减速装置(13)、左车轮(7)、右车轮(15)和万向轮(11)；左车轮(7)和右车轮(15)分别设置在下层支撑板(12)的两侧，万向轮(11)通过螺钉固定在下层支撑板(12)的底部中间；左电机减速装置(9)和右电机减速装置(13)通过电机固定板分别固定在下层支撑板(12)上，左电机减速装置(9)与左车轮(7)连接，用以驱动左车轮(7)；右电机减速装置(13)与右车轮(15)连接，用以驱动右车轮(15)；左电机减速装置(9)和右电机减速装置(13)的结构相同；左电机减速装置(9)包括直流电动机(902)和齿轮轮系多级减速器(901)，直流电动机(902)的输出轴通过齿轮轮系多级减速器(901)的输入轴连接，齿轮轮系多级减速器(901)的输出轴与左车轮(7)连接；左车轮(7)和右车轮(15)和万向轮(11)三者组成移动装置的三轮调节结构；吸尘装置安装在下层支撑板(12)上；吸尘装置包括吸嘴(1001)、中通管(1002)、三通管(1003)、集尘盒(1004)、滤尘网(1005)、直流电机(1008)、电机外罩(1007)和涡流扇叶(1006)；涡流扇叶(1006)与直流电机(1008)的输出轴连接，直流电机(1008)安装在电机外罩(1007)中，涡流扇叶(1006)安装在三通管(1003)的一端，三通管(1003)的另一端与中通管(1002)连接，中通管(1002)与吸嘴(1001)连接；三通管(1003)的中间设有滤尘网(1005)，三通管(1003)的外侧穿过下层支撑板(12)的通孔后与集尘盒(1004)连接；感知装置(4)通过传感器支撑板(5)被固定安装在中层支撑板(6)上；感知装置(4)包括超声波发射器(401)、超声波接收器(402)、传感器安装板(403)和传感器支撑板(5)，超声波发射器(401)、超声波接收器(402)并列布置在传感器安装板(403)上，传感器安装板(403)安装在传感器支撑板(5)上；控制系统为模块结构，控制系统被固定在上层支撑板(2)上，控制系统包括开关按键、超声波测距模块、单片机最小系统模块、数码距离显示模块、蜂鸣器报警模块、直流电动机驱动模块、自动避障模块以及LED转向指示灯模块；单片机最小系统模块为控制系统的核心单元，开关按键、超声波测距模块、数码距离显示模块、蜂鸣器报警模块、直流电动机驱动模块、自动避障模块以及LED转向指示灯模块均与单片机最小系统模块连接。...
【技术特征摘要】
1.一种房屋死角自主清洁装置，该装置包括支撑装置、移动装置、吸尘装置、感知装置(4)、控制系统和供电电源(1)；移动装置、吸尘装置、感知装置(4)、控制系统均与供电电源(1)连接，供电电源(1)为整个自主清洁装置进行供电；支撑装置为整个装置提供支撑和定位，包括下层支撑板(12)、中层支撑板(6)、上层支撑板(2)、中下层支撑杆(8)和上中层支撑杆(3)；下层支撑板(12)、中层支撑板(6)、上层支撑板(2)由下到上依次布置，下层支撑板(12)、中层支撑板(6)之间通过四根中下层支撑杆(8)连接，中层支撑板(6)、上层支撑板(2)之间通过四根上中层支撑杆(3)连接；供电电源(1)设置在中层支撑板(6)和上层支撑板(2)之间；移动装置包括左电机减速装置(9)、右电机减速装置(13)、左车轮(7)、右车轮(15)和万向轮(11)；左车轮(7)和右车轮(15)分别设置在下层支撑板(12)的两侧，万向轮(11)通过螺钉固定在下层支撑板(12)的底部中间；左电机减速装置(9)和右电机减速装置(13)通过电机固定板分别固定在下层支撑板(12)上，左电机减速装置(9)与左车轮(7)连接，用以驱动左车轮(7)；右电机减速装置(13)与右车轮(15)连接，用以驱动右车轮(15)；左电机减速装置(9)和右电机减速装置(13)的结构相同；左电机减速装置(9)包括直流电动机(902)和齿轮轮系多级减速器(901)，直流电动机(902)的输出轴通过齿轮轮系多级减速器(901)的输入轴连接，齿轮轮系多级减速器(901)的输出轴与左车轮(7)连接；左车轮(7)和...
【专利技术属性】
技术研发人员：范晋伟，邬昌军，张依铃，潘日，陶浩浩，李中生，查春青，陈东菊，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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