一种水下机器人的自动上浮系统技术方案

本发明专利技术提供一种水下机器人自动上浮系统。由于水下机器人工作环境的复杂性，可能会出现漏水而急需浮出水面的情况，这时其内部的漏水传感器就能检测到漏水信号，并将该信号传送至中央控制器，中央控制器处理判断后向点火器发送信号，激活点火器，点火器点火引发化学反应会产生大量气体，气体经过滤器过滤后进入气囊，气囊迅速膨胀后将气囊盖弹开，气囊随即在水下机器人正上方展开，展开后增大了水下机器人的体积和浮力，最后水下机器人在净浮力的作用下浮出水面，工作人员就可以在GPS定位器的辅助作用下及时发现并将其回收。本发明专利技术结构简单，工作可靠，极大地提高了水下机器人应对特殊情况的能力。

An automatic floating system for underwater vehicles

The invention provides an automatic floating system for an underwater vehicle. Due to the complexity of the working environment of the underwater vehicle, there may be leakage and the urgent need to float out of the water. The leakage sensor in the internal water leakage sensor can detect the leakage signal and transmit the signal to the central controller. The central controller sends the signal to the igniter after processing and judging, activating the igniter and igniting the igniter. A large amount of gas is generated by the chemical reaction, and the gas is filtered into the air bag after the filter is filtered. The airbag is rapidly expanded and the airbag is sprang open. The air bag is immediately spread above the underwater robot, and then the volume and buoyancy of the underwater robot are enlarged, and the underwater robot floats out of the water under the effect of net buoyancy. The GPS can be recovered and recovered in time with the assistance of the locator. The invention has simple structure and reliable operation, and greatly improves the ability of an underwater vehicle to cope with special situations.

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人的自动上浮系统
：本专利技术属于海洋技术装备领域，具体涉及到一种水下机器人自动上浮系统。
技术介绍
：由于海洋资源开发的需要以及海洋环境监测的迫切需要，世界上很多发达国家不断更新本国管辖海域的海洋环境监测系统，强化世界共有海域的海洋环境和资源调查监测手段。水下机器人作为海洋环境和资源调查监测的重要手段越来越受到各国的重视。水下机器人是一种可以由舰艇、潜艇、飞机等平台搭载且自身也可作为其他水下测量传感器的搭载平台。由于海洋环境的复杂多变，水下机器人在水下工作时有出现故障的可能，比如漏水、电源耗尽等故障，在这种紧急情况下，螺旋桨、尾翼、电源和总电路板等中的一个或几个会失去工作能力。为防止水下机器人在水下工作时，突发意外失去工作能力后，水下机器人及其携带的数据丢失，保护数据和水下机器人里面的设备装置，这时需要让水下航行器尽快浮到海洋表面上，以便工作人员及时有效的回收相应的设备回收、维修和数据收集。针对上述问题，本专利技术提出一种水下机器人自动上浮系统，便于AUV在漏水，螺旋桨和尾舵等动力源失效的情况下，水下机器人凭借气囊能够自动快速的的浮出水面，极大地提高了水下机器人应对特殊情况的能力。
技术实现思路
：本专利技术之目的是：提出一种水下机器人自动上浮系统及其控制方法方法及其控制方法，便于水下机器人在漏水，螺旋桨和尾舵等动力源失效的情况下，可以及时浮出水面进行设备回收、维修和数据收集。为了实现本专利技术之目的，拟采用以下技术方案：该装置由漏水传感器、中央控制器、点火器、气囊舱、气囊盖、过滤器、叠氮化钠和气囊组成。所述漏水传感器安装在密封舱体容易漏水的舱体连接处的内壁，集负责采集和传输漏水信号，该信号经其传输线缆传送至水下密封舱内部中央控制器检测电路的输入端，中央控制器根据检测到的信号来判断水下密封环境是否漏水。若判断结果是漏水时，中央控制器向点火器发送信号，激活点火器，点火器点火引发化学反应瞬间产生气体，气体经过滤器过滤后进入气囊，气囊迅速膨胀后将气囊盖弹开，随后气囊在水下机器人正上方展开后，展开后增大了水下机器人的体积，使其浮力大于重力，最后水下机器人在净浮力的作用下浮出水面，工作人员就可以在GPS定位器的辅助作用下及时发现并将其回收。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术采用的气囊一旦接受到有效信号后即开启膨胀模式，即使舱体内进入大量水都能保证水下机器人能自动浮出水面。本专利技术在电源耗尽或电路出现故障时，同样会向点火器和气囊发送信号，是水下机器人即及时浮出水面。附图说明：图1为水下机器人自动上浮装置总的工作流程图；图2为水下机器人工作状态图；图3为水下机器气囊舱剖视图；图4为水下机器俯视图。其中1为漏水传感器、2为中央控制器、3为点火器、4为GPS定位器，5为气囊舱、6为气囊盖、7为过滤器、8为叠氮化钠和9为气囊。具体实施方式：下面结合附图对本专利技术进一步说明。如图2-4所示，本专利技术由由包括由漏水传感器1、中央控制器2、点火器3、GPS定位器4、气囊舱5、气囊盖6、过滤器7、叠氮化钠8和气囊9组成，其中漏水传感器1的检测头安装在容易漏水的舱体连接处的内壁，中央控制器2耦合到整体的CPU2上，点火器3嵌在舱体壁上，头部置于舱体外的气囊舱5里，同时GPS定位器4、过滤器7、叠氮化钠8和气囊9也都置于气囊舱5里，且被气囊盖6封闭，而气囊盖6通过化学粘合剂粘合在舱体壁上，GPS定位器4使用化学粘合剂粘合在气囊舱5的底部，且放置于靠近过滤器7的位置，气囊9下端也使用化学粘合剂粘合在气囊舱5的槽孔里。所述漏水传感器1安装在密封舱体容易漏水的舱体连接处的内壁，集负责采集和传输漏水信号，该信号经其传输线缆传送至水下密封舱内部中央控制器2检测电路的输入端，中央控制器2根据检测到的信号来判断水下密封环境是否漏水。若判断结果是漏水时，中央控制器2向点火器发送信号，激活点火器3，点火器3点火引发叠氮化钠8发生化学反应瞬间产生气体，气体经过滤器7过滤后进入气囊9，气囊9迅速膨胀后将气囊盖6弹开，随后气囊9在水下机器人正上方展开后，展开后增大了水下机器人的体积，使其浮力大于重力，最后水下机器人在净浮力的作用下浮出水面，工作人员就可以在GPS定位器4的辅助作用下及时发现并将其回收。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下机器人自动上浮系统，其特征在于：包括由漏水传感器(1)、中央控制器CPU(2)、点火器(3)、GPS定位器(4)、气囊舱(5)、气囊盖(6)、过滤器(7)、叠氮化钠(8)和气囊(9)组成，其中漏水传感器(1)的检测头安装在容易漏水的舱体连接处的内壁，中央控制器(2)耦合到整体的CPU上，点火器(3)嵌在舱体壁上，头部置于舱体外的气囊舱(5)里，同时GPS定位器(4)、过滤器(7)、叠氮化钠(8)和气囊(9)也都置于气囊舱(5)里，且被气囊盖(6)封闭，而气囊盖(6)通过化学粘合剂粘合在舱体壁上，GPS定位器(4)使用化学粘合剂粘合在气囊舱(5)的底部，且放置于靠近过滤器(7)的位置，气囊(9)下端也使用化学粘合剂粘合在气囊舱(5)的槽孔里。

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人自动上浮系统，其特征在于：包括由漏水传感器(1)、中央控制器CPU(2)、点火器(3)、GPS定位器(4)、气囊舱(5)、气囊盖(6)、过滤器(7)、叠氮化钠(8)和气囊(9)组成，其中漏水传感器(1)的检测头安装在容易漏水的舱体连接处的内壁，中央控制器(2)耦合到整体的CPU上，点火器(3)嵌在舱体壁上，头部...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：长沙志唯电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43