仿生机械海豚制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿生机械海豚，用于解决现有智能机器海豚结构复杂的技术问题。技术方案是包括海豚头部和尾鳍结构两部分，所述的海豚头部装有姿态传感器、水压传感器、温度传感器、丝杠滑块机构、电源和控制装置；所述的尾鳍结构中装有转弯机构、背腹式推进机构和尾鳍；海豚头部通过螺纹密封装置与弹性防水外皮密封，尾鳍与弹性防水外皮通过多重密封环进行密封。通过螺纹密封装置使海豚整体密封效果好，通过转弯机构使机械海豚灵活转弯，通过丝杠滑块机构结合尾鳍结构实现灵活的上浮、下潜功能，通过背腹式推进机构和尾鳍结构同时驱动，实现了背腹式运动与鲹科加月牙尾式运动的结合，能更逼真的模拟海豚的游动模式，且结构简单。

Bionic mechanical Dolphin

The utility model discloses a bionic mechanical dolphin, which is used to solve the technical problem of the complex structure of the existing intelligent machine dolphin. The technical solution includes two part dolphin head and caudal fin structure, attitude sensor, pressure sensor, temperature sensor, screw slide mechanism, power supply and control device with the dolphins head; the tail fin structure is arranged in the turning mechanism, dorsal ventral and caudal fin propulsion mechanism; dolphin head sealing device and elastic waterproof sealed through screw thread the skin and skin elastic waterproof sealing fin through multiple sealing ring. The dolphin overall good sealing effect by thread sealing device by turning mechanism so that the mechanical dolphin flexible turn through the screw mechanism with the slider structure to realize the flexible caudal fin of floating and sinking, the dorsal ventral and caudal fin propulsion mechanism structure and drive, realize the combination of dorsal and ventral type movement and crescent tailed SCAD ghoga movement, can a more realistic simulation dolphin swimming mode, and has the advantages of simple structure.

【技术实现步骤摘要】
仿生机械海豚
本技术属于机器人领域，特别是涉及一种仿生机械海豚。
技术介绍
目前国内外常见的无人水下航行器如自主式水下航行器(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)、遥控水下航行器(RemotelyOperatedVehicle,ROV)等多采用传统的螺旋桨推进器。螺旋桨推进技术在实际应用中有着不可替代的优势,理论研究和实际应用都已经比较成熟,但其自身亦存在不足,如噪声大、对环境扰动大、运动灵活性和隐蔽性较差等,应用场合受到限制。为了提高水下机器人的运动能力,人们不断研究新型的推进方式，于是人们力求从丰富多彩的鱼类身上获得灵感，将它们的运动机理和行为方式运用到对水下机器人运动机理和控制的研究中，以提高水下机器人的推进效率和速度。文献1“申请公布号是CN1663881A中国专利技术专利”公开了一种智能机器海豚。该智能机器海豚包括刚性海豚头，设置在所述海豚头内部的铝制骨架，设置在所述铝制骨架上的电源装置、控制装置、传感装置和配重块；由转弯机构、背腹式推进机构和弹性软体组成的弹性海豚体，以及由鳍肢机构、背鳍机构和尾鳍组成的仿鳍装置。由于加入了鳍肢机构、背鳍机构，虽本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿生机械海豚，其特征在于：海豚头部(1)和尾鳍结构(30)，所述海豚头部(1)内部设有姿态传感器(10)、水压传感器(7)、温度传感器(2)、丝杠滑块机构(44)、锂聚电池(12)、控制装置(3)、第一舵机固定板(16)和电池支撑板(5)；第一舵机(17)通过第一舵机固定板(16)固定于海豚头部(1)，电池支撑板(5)通过第一舵机连接件(15)与第一舵机(17)固连，锂聚电池(12)放于电池支撑板(5)上，丝杠滑块机构(44)通过海豚头部(1)的卡槽放于电池支撑板(5)下方，水压传感器(7)放于丝杠滑块机构(44)下方，温度传感器(2)放于控制装置(3)上方，姿态传感器(10)位于锂聚电池...

【技术特征摘要】
1.一种仿生机械海豚，其特征在于：海豚头部(1)和尾鳍结构(30)，所述海豚头部(1)内部设有姿态传感器(10)、水压传感器(7)、温度传感器(2)、丝杠滑块机构(44)、锂聚电池(12)、控制装置(3)、第一舵机固定板(16)和电池支撑板(5)；第一舵机(17)通过第一舵机固定板(16)固定于海豚头部(1)，电池支撑板(5)通过第一舵机连接件(15)与第一舵机(17)固连，锂聚电池(12)放于电池支撑板(5)上，丝杠滑块机构(44)通过海豚头部(1)的卡槽放于电池支撑板(5)下方，水压传感器(7)放于丝杠滑块机构(44)下方，温度传感器(2)放于控制装置(3)上方，姿态传感器(10)位于锂聚电池(12)上方；所述第一舵机(17)通过第二舵机连接件(18)与第三舵机连接件(19)相连，第二舵机(20)与第三舵机连接件(19)固连，第二舵机(20)通过第四舵机连接件(21)与第五舵机连接件(23)相连，第三舵机(24)与第五舵机连接件(23)固连；所述第三舵机(24)通过第六舵机连接件(25)与第四舵机(26)相连，第四舵机(26)输...

【专利技术属性】
技术研发人员：史豪斌，王文龙，徐浩然，薛帅，陆登峡，字曼熙，王希宇，符式峰，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61