一种用于欠驱动UUV的定深悬浮系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种用于欠驱动UUV的定深悬浮系统，由控制系统、电源、深度传感器及浮力调节装置组成，所述的浮力调节装置包括艏部浮力调节装置和艉部浮力调节装置，艏、艉部浮力调节装置结构相同，成对称安装，关于UUV过浮心的横截面对称，其中艏部浮力调节装置安装于UUV的艏部，艉部浮力调节装置安装于UUV的艉部，艏、艉部浮力调节装置均安装于UUV的底部，艏、艉部浮力调节装置纵轴线与UUV纵轴线平行，且关于UUV纵剖面对称。本实用新型专利技术能使欠驱动UUV在没有轴向速度的情况下实现深度的调节，在轴向推进器关闭的情况下实现定深悬浮，特别适用于UUV需要关闭推进器并调节深度以及在预定深度定深悬浮工作的场合。

A fixed depth suspension system for underactuated UUV

The utility model discloses a suspension system for underdetermined deep driving UUV, composed of the control system, power supply, depth sensor and buoyancy adjusting device, wherein the buoyancy adjusting device comprises a bow buoyancy adjusting device and aft buoyancy adjusting device, bow and stern buoyancy adjusting device of the same structure, symmetrical installation the cross section of UUV on symmetric floating heart, the bow buoyancy adjusting device is installed on the UUV device installed on the bow, stern stern UUV adjust buoyancy, bow and stern buoyancy adjusting device are arranged on the bottom of the UUV, bow and stern buoyancy adjusting device and a longitudinal axis parallel to the longitudinal axis of the UUV. About UUV and longitudinal symmetry. The utility model can adjust the underactuated UUV depth in the absence of the axial velocity under the condition of the realization of the depth, suspended in the axial thruster is closed, especially suitable for UUV need to close the propeller and adjust the depth and depth of suspended work on occasions a predetermined depth.

【技术实现步骤摘要】
一种用于欠驱动UUV的定深悬浮系统
本技术涉及UUV控制领域，尤其涉及一种适用于欠驱动UUV的浮力调节系统。
技术介绍
在海洋作业的过程中，有时需要UUV能够悬浮在水下预定的深度范围，这就要求UUV应具有水下定深悬浮功能。欠驱动UUV的控制是通过3个控制输入(轴向推力、水平舵俯仰力矩、垂直舵偏航力矩)控制6个自由度的运动。其中欠驱动UUV的深度改变，主要依靠轴向推进器与水平舵实现，海水的密度在不同的海域、不同的深度上均可能有所不同，当没有水平航速时，欠驱动UUV难以实现深度的控制，定深悬浮难以实现。而通过在欠驱动UUV上安装浮力调节装置，调节剩余浮力，便可在没有水平推力情况下进行深度调节，实现定深悬浮。
技术实现思路
本技术提供一种用于欠驱动UUV的定深悬浮系统，有利于克服欠驱动UUV在没有轴向速度情况下难以实现深度调节、无法实现长时间定深悬浮工作的缺点，通过在设计UUV时加装定深悬浮系统实现欠驱动UUV在没有轴向速度情况下的深度调节与定深悬浮。本技术通过以下技术方案实现：一种用于欠驱动UUV的定深悬浮系统，由控制系统、电源、深度传感器及浮力调节装置组成，所述的浮力调节装置包括艏部浮力调节装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于欠驱动UUV的定深悬浮系统，由控制系统、电源、深度传感器及浮力调节装置组成，其特征在于：所述的浮力调节装置包括艏部浮力调节装置和艉部浮力调节装置，艏、艉部浮力调节装置结构相同，成对称安装，关于UUV过浮心的横截面对称；其中艏部浮力调节装置安装于UUV的艏部，艉部浮力调节装置安装于UUV的艉部，艏、艉部浮力调节装置均安装于UUV的底部，艏、艉部浮力调节装置纵轴线与UUV纵轴线平行，且关于UUV纵剖面对称。

【技术特征摘要】
1.一种用于欠驱动UUV的定深悬浮系统，由控制系统、电源、深度传感器及浮力调节装置组成，其特征在于：所述的浮力调节装置包括艏部浮力调节装置和艉部浮力调节装置，艏、艉部浮力调节装置结构相同，成对称安装，关于UUV过浮心的横截面对称；其中艏部浮力调节装置安装于UUV的艏部，艉部浮力调节装置安装于UUV的艉部，艏、艉部浮力调节装置均安装于UUV的底部，艏、艉部浮力调节装置纵轴线与UUV纵轴线平行，且关于UUV纵剖面对称。2.根据权利要求1所述的一种用于欠驱动UUV的定深悬浮系统，其特征在于，所述的艏、艉部浮力调节装置共...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘保根，邓新文，邓南明，李飞，罗晓强，陈勇，陈遥沛，游修东，侯发林，
申请(专利权)人：中国人民解放军九一三八八部队，
类型：新型
国别省市：广东,44