一种机器人仿生机械云台制造技术
【技术实现步骤摘要】
一种机器人仿生机械云台
本专利技术涉及机器人视觉导航与监测监控领域，是一种能应用于智能机器人视觉系统的机器人仿生机械云台。
技术介绍
机器人代替人类在地面、水下以及空中进行作业是科技服务人类的典型体现。随着机器人技术的不断成熟和发展，机器人的研究重点也逐步转向在未知、复杂、动态环境中能独立完成给定任务的自主式移动机器人的研究。自主机器人的主要特征是能够借助自身的传感器系统实时地感知和理解环境信息，并自主完成任务规划和动作控制。因此，准确获取和理解环境信息是机器人完成任务的关键。准确获取与理解外界环境信息是机器人完成任务的关键，随着机器人应用领域的不断扩大，机器人需要感知更大的视野以及对外部环境做出快速的响应。人类感知客观世界的80%以上信息是通过眼睛获得，对机器人来说，“眼睛”也是机器人的重要感知设备。由于摄像机视角限制，为了扩大机器人视觉对跟踪或注视目标的范围，大多数机器人的视觉系统都装有2维或3维的机械云台。机器人在复杂的环境下作业时，容易受到自身姿态变化、跟踪目标位置变化以及外界环境变化等因素影响，进而导致监测监控目标丢失等。因此，机器人迫切需要一种类似人眼...
【技术保护点】
一种机器人仿生机械云台，包括一个球壳摄像机构（Ⅰ）、一个球壳驱动机构（Ⅱ）、一个球壳定位机构（Ⅲ）和一个动力传送装置（Ⅳ），其特征在于：a.所述球壳摄像机构（Ⅰ）包括一个球壳（Ⅰ‑1），球壳（Ⅰ‑1）的内部中央有一球面轴承（Ⅰ‑6），通过四根支撑连杆（Ⅰ‑5‑A、Ⅰ‑5‑B、Ⅰ‑5‑C、Ⅰ‑5‑D）固连在球壳（Ⅰ‑1）上，球壳（Ⅰ‑1）内部的电动机（Ⅰ‑4）一端通过第二连杆（Ⅰ‑3‑B）和球面轴承（Ⅰ‑6）固连，另一端通过第一连杆（Ⅰ‑3‑A）和摄像头（Ⅰ‑2）固连，实现摄像头（Ⅰ‑2）的自转；摄像头（Ⅰ‑2）的数据线和电动机（Ⅰ‑4）的电源线通过球壳（Ⅰ‑1）后端小孔伸出...
【技术特征摘要】
1.一种机器人仿生机械云台，包括一个球壳摄像机构（Ⅰ）、一个球壳驱动机构（Ⅱ）、一个球壳定位机构（Ⅲ）和一个动力传送装置（Ⅳ），其特征在于：a.所述球壳摄像机构（Ⅰ）包括一个球壳（Ⅰ-1），球壳（Ⅰ-1）的内部中央有一球面轴承（Ⅰ-6），通过四根支撑连杆（Ⅰ-5-A、Ⅰ-5-B、Ⅰ-5-C、Ⅰ-5-D）固连在球壳（Ⅰ-1）上，球壳（Ⅰ-1）内部的电动机（Ⅰ-4）一端通过第二连杆（Ⅰ-3-B）和球面轴承（Ⅰ-6）固连，另一端通过第一连杆（Ⅰ-3-A）和摄像头（Ⅰ-2）固连，实现摄像头（Ⅰ-2）的自转；摄像头（Ⅰ-2）的数据线和电动机（Ⅰ-4）的电源线通过球壳（Ⅰ-1）后端小孔伸出，分别连接到控制系统和电源上；b.所述球壳驱动机构（Ⅱ）由保持架（Ⅱ-1）、滚柱套筒（Ⅱ-2）、紧固滚柱（Ⅱ-3）、驱动滚柱（Ⅱ-4）、滚柱架（Ⅱ-5）、橡胶板垫片（Ⅱ-6）、驱动机构基座（Ⅱ-7）、第一螺栓（Ⅱ-8）、弹性垫片（Ⅱ-9）、第一螺母（Ⅱ-10）组成，带有球轴承的保持架（Ⅱ-1）固连在驱动机构基座（Ⅱ-7）上，实现球壳（Ⅰ-1）的前端定位；所述驱动滚柱（Ⅱ-4）和紧固滚柱（Ⅱ-3）相应间隔放置，安装在滚柱架（Ⅱ-5）上，通过驱动滚柱（Ⅱ-4）的转动驱动所述球壳摄像机构（Ⅰ）的转动；所述滚柱套筒（Ⅱ-2）和驱动滚柱（Ⅱ-4）为过盈配合，安装在驱动滚柱（Ⅱ-4）的一侧；所述滚柱架（Ⅱ-5）通过第一螺栓（Ⅱ-8）、弹性垫片（Ⅱ-9）、第一螺母（Ⅱ-10）连接在驱动机构基座（Ⅱ-7）上，中间夹有橡胶...
【专利技术属性】
技术研发人员：李恒宇，韩超，宋韬，饶进军，彭艳，谢少荣，罗均，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海,31
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