The invention relates to the field of joint deceleration, in particular, a kind of variable thickness robot joint drive structure, the first stage transmission chain, the planet frame, the planet pin, the single thick planetary gear, the first thickened gear ring, the second variable thickness gear ring, the shell component and the output axis, the first stage drive chain as the input end, the first thickened ring and the output axis. For the output end, the gear in the first transmission chain meshes with the planet frame, the planet rack has a planetary pin, the planet rack and the planetary pin are connected to the single thick planetary gear. The single thick planetary gear is meshed with the first thickened and second thick gear rings, and the second thickened ring is fixed on the shell assembly, the first thickened and output axes pass through. Surplus or fixed pins or bolts are connected to the output shaft. The invention uses no sun wheel drive to make unidirectional thrust of the thickened gear ring through the single thick planetary gear, which ensures the small gap of the output and the small return range, easy to process, simple and reliable, and controllable side gap transmission.
【技术实现步骤摘要】
一种变厚机器人关节传动结构[
]本专利技术涉及关节减速领域,具体地说是一种变厚机器人关节传动结构。[
技术介绍
]现有技术一般采用太阳轮驱动,且现有减速器主要包括摆线针轮齿轮箱,普通行星齿轮箱,蜗轮蜗杆齿轮箱和谐波齿轮箱,普通单级和双级行星齿轮箱的减速比范围较小,蜗轮蜗杆齿轮箱减速比较大,但是输入转速低应用范围受限,目前应用最关键的是摆线针轮减速箱为曲轴驱动,传动精度较高,机构复杂,加工工艺要求极高;谐波减速箱是面接触多齿啮合,结构紧密但是输出为弹性片式杯型环,啮合位与输出部须弹性变形,结构抗冲击性交叉,因此随着新技术的发展和应用对齿轮箱及关节的要求持续不断提高。另外,现有一种通过双变厚行星齿轮驱动双变厚行星齿圈的传动结构,但该结构输出的间隙和回程差较大,同时,双变厚齿轮加工工艺比较复杂,需要通过一个花键或者非圆结构连接起来,导致间隙调整较为困难。[
技术实现思路
]本专利技术的目的在于解决上述问题,本专利技术采用行星架驱动,提供一种结构紧凑合理、功率密度高,间隙小及低回程差的变厚机器人关节传动结构,对于双齿圈必定有两个自由度,因此会有两个输出转速,所以设置一个齿圈的转速为零,则转速由另一个齿圈输出,该齿圈在单向轴推作用下保证输出的间隙小、回程差小,同时该结构减速比范围大。为实现上述目的,设计一种采用单厚行星齿轮的变厚机器人关节传动结构,包括第一级传动链、行星架、行星销、单厚行星齿轮、第一变厚齿圈、第二变厚齿圈、外壳组件和输出轴,所述的传动结构为无太阳轮传动结构,第一级传动链为输入端,第一变厚齿圈与输出轴连接为输出端,第一级传动链中的齿轮与行星架啮合,行星架上 ...
【技术保护点】
一种采用单厚行星齿轮的变厚机器人关节传动结构,包括第一级传动链、行星架、行星销、单厚行星齿轮、第一变厚齿圈、第二变厚齿圈、外壳组件和输出轴,其特征在于所述的传动结构为无太阳轮传动结构,第一级传动链为输入端,第一变厚齿圈与输出轴连接为输出端,第一级传动链中的齿轮与行星架啮合,行星架上设有行星销,行星架和行星销与单厚行星齿轮连接,行星架驱动行星销沿中心旋转,同时驱动单厚行星齿轮自转和公转,单厚行星齿轮啮合第一变厚齿圈和第二变厚齿圈,单厚行星齿轮的单侧还设置有调隙机构,第二变厚齿圈固定在外壳组件上,第一变厚齿圈和输出轴通过过盈或者固定销或者螺栓连接在输出轴。
【技术特征摘要】
1.一种采用单厚行星齿轮的变厚机器人关节传动结构,包括第一级传动链、行星架、行星销、单厚行星齿轮、第一变厚齿圈、第二变厚齿圈、外壳组件和输出轴,其特征在于所述的传动结构为无太阳轮传动结构,第一级传动链为输入端,第一变厚齿圈与输出轴连接为输出端,第一级传动链中的齿轮与行星架啮合,行星架上设有行星销,行星架和行星销与单厚行星齿轮连接,行星架驱动行星销沿中心旋转,同时驱动单厚行星齿轮自转和公转,单厚行星齿轮啮合第一变厚齿圈和第二变厚齿圈,单厚行星齿轮的单侧还设置有调隙机构,第二变厚齿圈固定在外壳组件上,第一变厚齿圈和输出轴通过过盈或者固定销或者螺栓连接在输出轴。2.如权利要求1所述的一种采用单厚行星齿轮的变厚机器人关节传动结构,其特征在于变厚机器人关节传动结构为中心阵列布置。3.如权利要求1所述的一种采用单厚行星齿轮的变厚机器人关节传动结构,其特征在于单厚行星齿轮、行星架、行星销、第一变厚齿圈和第二变厚齿圈构成行星系统组合件。4.如权利要求1所述的一种采用单厚行星齿轮的变厚机器人关节传动结构,其特征在于第一变厚齿圈和输出轴连接构成输出机构,并通过高刚度交叉圆柱滚子轴承支持者外壳上。5.如...
【专利技术属性】
技术研发人员:戴飞,孙键,
申请(专利权)人:变厚机器人关节技术上海有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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