一种直驱式一体化机械手关节制造技术

本发明专利技术公开了一种直驱式一体化机械手关节，包括关节端座、驱动机构、控制系统、关节连接件以及关节传动机构；控制系统包括电路板；关节端座包括关节前端座、关节后端座和上盖板；关节端座与电路板形成框架式结构；关节连接件包括第一固定片、第二固定片和连接轴，第一固定片设置于关节前端座外侧，第二固定片设置于关节后端座外侧；第一固定片与前一关节的第二固定片之间通过连接轴连接；驱动机构安装于上述框架式结构内；关节传动机构包括第一传动机构和第二传动机构，第一传动机构与减速机构的输出端连接；第二传动机构安装于两块第二固定片之间。其有益效果为：结构简单轻巧，方便拆卸、可感知机械手抓取压力。

A direct drive integrated manipulator joint

The invention discloses a direct drive integrated manipulator joint, which includes joint end seat, driving mechanism, control system, joint connector and joint drive mechanism. The control system includes circuit board, joint end seat includes joint front end seat, joint rear end seat and upper cover plate, joint end seat and circuit board form frame type structure. The joint connector includes the first fixed piece, the second fixed piece and the connecting shaft. The first fixed piece is set outside the front seat of the joint. The second fixed piece is set outside the rear end seat of the joint. The first fixed plate is connected with the second fixed plate of the front joint through the connecting shaft; the driving mechanism is installed in the frame structure of the above joint; the joint is in the joint. The transmission mechanism includes the first transmission mechanism and the second transmission mechanism, the first transmission mechanism is connected with the output end of the deceleration mechanism, and the second transmission mechanism is installed between the two block and second fixed pieces. The utility model has the advantages of simple structure, light weight, convenient disassembly, and can sense the grasping pressure of the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种直驱式一体化机械手关节
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种直驱式一体化机械手关节。
技术介绍
机械手作为机器人的末端执行机构，是模仿人的手部动作，按照给定的程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。作为传统的任务执行机构，机械手无论是在工业机器人还是服务机器人领域都起着关键性的作用。现有的机械手通常只是一种针对单一任务(例如夹具或者吸盘)的简单结构，在工作时发挥的作用非常有限。机械手自由度数量太少也导致了在处理复杂任务时对机械臂或者移动机器人本体有更高的要求。直接驱动方式是现有的机械手关节驱动方式的一种，直接驱动的手指关节即电机及传动机构在关节内部驱动部分，这种驱动方式存在如下缺陷：(1)该结构机械手中电机、传动机构、电机控制器等装置较多，在机械手关节内驱动其体积和重量都很难做到小型化；(2)该结构机械手在抓取的过程中磨损消耗比较大，现有机械手结构无法有效感知机械手在抓取过程中的抓取压力，无法了解机械手在做功过程中的受力值，也无法获知机械手在使用过程中的损耗以及维护状况，特别是机械手使用一定时间之后，机械手及关节出现磨损，抓取力下滑时，得不到有效的维护和修复；(3)本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种直驱式一体化机械手关节，其特征在于，包括关节端座、驱动机构、控制系统、关节连接件以及关节传动机构；所述控制系统包括电路板；所述关节端座包括关节前端座、关节后端座和上盖板；所述关节前端座与所述关节后端座设于所述上盖板和所述电路板之间，所述关节端座与所述电路板形成框架式结构；所述关节连接件包括第一固定片、第二固定片和连接轴，所述第一固定片设置于所述关节前端座外侧，所述第二固定片设置于所述关节后端座外侧；所述第一固定片与前一关节的所述第二固定片之间通过所述连接轴连接；所述驱动机构包括电机、减速机构；所述驱动机构安装于上述框架式结构内；所述关节传动机构包括第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机...

【技术特征摘要】
1.一种直驱式一体化机械手关节，其特征在于，包括关节端座、驱动机构、控制系统、关节连接件以及关节传动机构；所述控制系统包括电路板；所述关节端座包括关节前端座、关节后端座和上盖板；所述关节前端座与所述关节后端座设于所述上盖板和所述电路板之间，所述关节端座与所述电路板形成框架式结构；所述关节连接件包括第一固定片、第二固定片和连接轴，所述第一固定片设置于所述关节前端座外侧，所述第二固定片设置于所述关节后端座外侧；所述第一固定片与前一关节的所述第二固定片之间通过所述连接轴连接；所述驱动机构包括电机、减速机构；所述驱动机构安装于上述框架式结构内；所述关节传动机构包括第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构与所述减速机构的输出端连接；所述第二传动机构安装于两块所述第二固定片之间。2.如权利要求1所述的直驱式一体化机械手关节，其特征在于，所述驱动机构中所述减速机构的输出端固定在所述关节前端座上，所述减速机构输出端指向手指关节前端。3.如权利要求1所述的直驱式一体化机械手关节，其特征在于，所述电路板正面指向关节外部，所述电路板背面指向关节内部，所述电路板背面安装有电子元器件以及指向关节内部的...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹俊亮，
申请(专利权)人：上海岭先机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31