The utility model relates to the field of joint deceleration, in particular to a joint transmission structure of a thickening robot, comprising a shell, a double gear ring, a planetary frame fixed in the outer shell through a cross roller bearing, a planet as a double thickening planetary gear without a sun wheel, and a pair of gears or spiral bevel gears with variable speed ratio at the input end. Over-deep groove ball bearings are fixed on the outer shell, and the sun wheel is removed to a hollow shaft for cable traverse and related shafts, and line objects are passed. The utility model adopts sun-less wheel drive, simple and reliable structure, controllable backlash drive, high stiffness and wide range of deceleration ratio.
【技术实现步骤摘要】
一种变厚机器人关节传动结构
本技术涉及关节减速领域,具体地说是一种变厚机器人关节传动结构。
技术介绍
现有技术一般采用太阳轮驱动,且现有减速器主要包括摆线针轮齿轮箱,普通行星齿轮箱,蜗轮蜗杆齿轮箱和谐波齿轮箱,普通单级和双级行星齿轮箱的减速比范围较小,蜗轮蜗杆齿轮箱减速比较大,但是输入转速低应用范围受限,目前应用最关键的是摆线针轮减速箱为曲轴驱动,传动精度较高,机构复杂,加工工艺要求极高;谐波减速箱是面接触多齿啮合,结构紧密但是输出为弹性片式杯型环,啮合位与输出部须弹性变形,结构抗冲击性交叉,因此随着新技术的发展和应用对齿轮箱及关节的要求持续不断提高。
技术实现思路
本技术的目的在于解决上述问题,本技术采用行星架驱动,提供一种结构紧凑合理、功率密度高,高刚度及低回程差的变厚机器人关节传动结构,对于双齿圈必定有两个自由度,因此会有两个输出转速,所以设置一个齿圈的转速为零,则转速由另一个齿圈输出,该结构减速比范围大,且容易实现模块化设计。为实现上述目的,设计一种变厚机器人关节传动结构,通过双变厚行星齿轮驱动双变厚行星齿圈,包括第一级传动链、行星架、行星销、双变厚行星齿轮、第一变厚齿圈、第二变厚齿圈、外壳组件和输出轴,所述的传动结构为无太阳轮传动结构,第一级传动链为输入端,第一变厚齿圈与输出轴连接为输出端,第一级传动链中的齿轮与行星架啮合,行星架上设有行星销,行星架和行星销与双变厚行星齿轮连接,行星架驱动行星销沿中心旋转,同时驱动双变厚行星齿轮自转和公转,双变厚行星齿轮分别啮合第一变厚齿圈和第二变厚齿圈,第二变厚齿圈固定在外壳组件上,第一变厚齿圈和输出轴通过过盈或者 ...
【技术保护点】
1.一种变厚机器人关节传动结构,包括第一级传动链、行星架、行星销、双变厚行星齿轮、第一变厚齿圈、第二变厚齿圈、外壳组件和输出轴,其特征在于所述的传动结构为无太阳轮传动结构,第一级传动链为输入端,第一变厚齿圈与输出轴连接为输出端,第一级传动链中的齿轮与行星架啮合,行星架上设有行星销,行星架和行星销与双变厚行星齿轮连接,行星架驱动行星销沿中心旋转,同时驱动双变厚行星齿轮自转和公转,双变厚行星齿轮分别啮合第一变厚齿圈和第二变厚齿圈,第二变厚齿圈固定在外壳组件上,第一变厚齿圈和输出轴通过过盈或者固定销或者螺栓连接在输出轴。
【技术特征摘要】
1.一种变厚机器人关节传动结构,包括第一级传动链、行星架、行星销、双变厚行星齿轮、第一变厚齿圈、第二变厚齿圈、外壳组件和输出轴,其特征在于所述的传动结构为无太阳轮传动结构,第一级传动链为输入端,第一变厚齿圈与输出轴连接为输出端,第一级传动链中的齿轮与行星架啮合,行星架上设有行星销,行星架和行星销与双变厚行星齿轮连接,行星架驱动行星销沿中心旋转,同时驱动双变厚行星齿轮自转和公转,双变厚行星齿轮分别啮合第一变厚齿圈和第二变厚齿圈,第二变厚齿圈固定在外壳组件上,第一变厚齿圈和输出轴通过过盈或者固定销或者螺栓连接在输出轴。2.如权利要求1所述的一种变厚机器人关节传动结构,其特征在于变厚机器人关节传动结构为中心阵列布置。3.如权利要求1所述的一种变厚机器人关节传动结构,其特征在于双变厚行星齿轮、行星架、行星销、第一变厚齿圈和第二变厚齿圈构成行星系统组合件,双变厚行星齿轮为中心对称布置,或非中心等角布置,满足行星传动定律。4.如权利要求1所述的一种变厚机器人关节传动结构,其特征在于第一变厚齿圈和输出轴连接构成输出机构,并通过高刚度交叉圆柱滚子轴承支持者外壳上,双变厚行星齿轮为沿齿向方向齿轮的厚度发生连续...
【专利技术属性】
技术研发人员:戴飞,孙键,
申请(专利权)人:变厚机器人关节技术上海有限公司,
类型:新型
国别省市:上海,31
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