The invention provides an active arm of a minimally invasive surgical robot, which belongs to the technical field of medical appliances. The utility model solves the problem of large occupied space and small extension range of the existing surgical robot arm. The active arm of the minimally invasive surgical robot consists of a support body, a support arm on the support body and a sliding arm on the supporting arm. The sliding arm is provided with an operating instrument with an instrument hand. One side of the supporting arm is provided with a circular arc guide, a slider is provided on the sliding arm, and a sliding block is provided between the support arm and the sliding arm for driving a slider along the guide. A driving assembly of a rail and a sliding tool extends the radial arm along the guide rail during the movement of the guide rail. The invention has the advantages of large extension range and small volume.
【技术实现步骤摘要】
微创手术机器人主动臂
本专利技术属于医疗器械
,涉及一种微创手术机器人,特别是一种微创手术机器人主动臂。
技术介绍
随着机器人技术的应用和发展,特别是计算技术的发展,医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动,同时达到精准手术目的,使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式:操作者在对主手进行操作时,其手部运动会带动主手随之运动,主手关节处传感器可以测量运动信息,再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂,从手主动臂各关节被动运动,带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械,其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能,也制约着系统中其他部件的研发与设计。例如,中国专利公开了一种辅助微创外科手术机器人机械臂[申请公布号为CN105748153A],包括连接座I和连杆II,连杆II的轴线与连杆III、连杆IV及连接座VIII轴线的平行线构成平行四边形OPQR。在电机I驱动下,轴II驱动连杆III绕P点旋转,轴IV驱动连杆IV绕Q点旋转,轴VI驱动连接座VIII绕R点旋转,机械臂绕固定点O点为中心在连杆II的轴线与连杆III、连杆IV及连接座VIII轴线的平行线构成的平面内做平行四边形摆动运动。在电机II驱动下,连杆II绕自身轴向自转,机械臂以固定点O点为中心绕连杆II的轴线做摆动运动。为了使连接座VIII的轴线始终穿过O点,当连杆III摆动后连接座VIII需要摆动与连杆III摆动角度相同的角度, ...
【技术保护点】
一种微创手术机器人主动臂,包括支撑体(1)、设于支撑体(1)上的支撑臂(2)和设于支撑臂(2)上的滑动臂(3),所述的滑动臂(3)上设有带器械手(4)的手术器械,其特征在于,所述支撑臂(2)的一侧设有圆弧形导轨一(5),所述的滑动臂(3)上设有滑块(6),所述的支撑臂(2)与滑动臂(3)之间设有用于驱动滑块(6)沿导轨一(5)滑动的驱动组件一,在滑动臂(3)沿导轨一(5)运动的过程中所述的器械手(4)始终沿导轨一(5)的径向延伸。
【技术特征摘要】
1.一种微创手术机器人主动臂,包括支撑体(1)、设于支撑体(1)上的支撑臂(2)和设于支撑臂(2)上的滑动臂(3),所述的滑动臂(3)上设有带器械手(4)的手术器械,其特征在于,所述支撑臂(2)的一侧设有圆弧形导轨一(5),所述的滑动臂(3)上设有滑块(6),所述的支撑臂(2)与滑动臂(3)之间设有用于驱动滑块(6)沿导轨一(5)滑动的驱动组件一,在滑动臂(3)沿导轨一(5)运动的过程中所述的器械手(4)始终沿导轨一(5)的径向延伸。2.根据权利要求1所述的微创手术机器人主动臂,其特征在于,所述的支撑臂(2)呈弧形且由支撑臂(2)构成的圆弧段的中轴线与由导轨一(5)构成的圆弧段的中轴线同轴,所述的器械手(4)与由导轨一(5)构成的圆弧段的中轴线相交形成一远心点,在滑动臂(3)沿导轨一(5)运动的过程中所述的器械手(4)以远心点为圆心摆动。3.根据权利要求2所述的微创手术机器人主动臂,其特征在于,所述的驱动组件一包括设于支撑臂(2)内环面上的弧形齿条一(7)、固定在滑动臂(3)上的驱动电机一(8)、与驱动电机一(8)传动连接的减速器一(9)和设于减速器一(9)输出轴上的齿轮一,所述的齿轮一与弧形齿条一(7)啮合,由所述弧形齿条一(7)构成的圆弧段的中轴线与由导轨一(5)构成的圆弧段的中轴线同轴。4.根据权利要求2所述的微创手术机器人主动臂,其特征在于,所述的支撑体(1)上设有连接臂(10),所述连接臂(10)的一侧设有圆弧形导轨二(11),所述的支撑臂(2)在与导轨一(5)的相对侧设有与导轨二(11)配合的圆弧形导槽二,由所述圆弧形导槽二构成的圆弧段的中轴线与由导轨一(5)构成的圆弧段的中轴线同轴,由所述圆弧形导槽二构成的圆弧段的中轴线与由导轨二(11)构成的圆弧段的中轴线同轴,所述的支撑臂(2)通过圆弧形导槽二滑动配合于导轨二(11)上,所述的支撑臂(2)与连接臂(10)之间设有用于驱动支撑臂(2)沿导轨二(11)滑动的驱动组件二。5.根据权利要求4所述的微创手术机器人主动臂,其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员:谢敬涛,王了,
申请(专利权)人:重庆金山医疗器械有限公司,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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