应用于码垛机器人的机械臂结构制造技术

本发明专利技术提供了一种应用于码垛机器人的机械臂结构，包括：大臂组件的一端通过肘轴与小臂组件的第一端和三角板的第一端相连；小臂组件的第二端通过腕轴与腕盘组件的第一端相连；小臂组件的第三端通过肘销与肘连杆的一端相连；腕盘组件的第二端与腕连杆的一端相连，腕盘组件的第三端安装有电机和腕法兰，腕法兰的底端安装有机械夹具；腕连杆的另一端与三角板的第二端相连，三角板的第三端通过连杆销与连架杆的一端相连；连架杆的另一端通过连架销与码垛机器人的腰盘相连；肘连杆的另一端通过摇臂销与码垛机器人的腰盘上的曲柄相连；大臂组件的另一端与码垛机器人的腰盘上的减速器相连。本发明专利技术结构合理紧凑、适于小批量码垛机器人定制生产，便于推广应用。

The structure of the manipulator applied to the palletizing robot

The invention provides a mechanical arm structure for a palletizing robot. One end of the arm assembly is connected by the elbow shaft to the first end of the small arm component and the first end of the triangular plate; the second end of the small arm assembly is connected to the first end of the wrist disk module through the wrist shaft; the third end of the small arm module passes the elbow and the elbow connecting rod. The second end of the wrist joint is connected to one end of the wrist connecting rod, the third end of the wrist disc assembly is equipped with a motor and a wrist flange, the bottom end of the wrist flange is installed with a mechanical fixture; the other end of the wrist connecting rod is connected to the second end of the triangular plate, the third end of the triangle is connected to the end of the rod through the connecting rod; the other is connected to the rod. The other end of the elbow connecting rod is connected by the rocker pin to the crank on the waist disk of the palletizing robot, and the other end of the arm assembly is connected to the reducer on the waist disk of the palletizing robot. The invention has reasonable and compact structure and is suitable for the customized production of small batch stacking robots, and is convenient for popularization and application.

【技术实现步骤摘要】
应用于码垛机器人的机械臂结构
本专利技术涉及机器人
，具体地，涉及应用于码垛机器人的机械臂结构。
技术介绍
目前市场上的码垛机器人以ABB、KUKA、FANUC和SINSUN等品牌为主。这些品牌的码垛机器人属于大批量生产的货架产品，品牌码垛机器人的大臂、小臂以及腕部均采用铸造工艺，便于大规模生产。但是，这些品牌的码垛机器人型谱尚不完备，尚未完全覆盖广大中小企业的生产线需求，相当数量行业的生产线码垛作业需求游离于品牌码垛机器人型谱之外；此外品牌码垛机器人的定价偏高，这也限制了品牌码垛机器人在广大中小企业中推广使用。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种应用于码垛机器人的机械臂结构。根据本专利技术提供的应用于码垛机器人的机械臂结构，包括：大臂组件、小臂组件、腕盘组件、腕法兰、腕连杆、三角板、肘轴、连架杆、肘连杆、肘销、腕轴、连杆销、连架销、摇臂销、电机；其中：所述大臂组件的一端通过肘轴与所述小臂组件的第一端和三角板的第一端相连；所述小臂组件的第二端通过腕轴与腕盘组件的第一端相连；所述小臂组件的第三端通过肘销与所述肘连杆的一端相连；所述腕盘组件的第二端与所述腕连杆的一端相连，所述腕盘组件的第三端安装有电机和腕法兰，所述腕法兰的底端安装有机械夹具；所述腕连杆的另一端与所述三角板的第二端相连，所述三角板的第三端通过连杆销与所述连架杆的一端相连；所述连架杆的另一端通过连架销与码垛机器人的腰盘相连；所述肘连杆的另一端通过摇臂销与码垛机器人的腰盘上的曲柄相连；所述大臂组件的另一端与码垛机器人的腰盘上的减速器相连。可选地，还包括：减速器、电机法兰、螺钉D、垫圈D、螺钉C、垫圈C；其中：所述减速器通过电机法兰、螺钉D、垫圈D与所述腕盘组件的第三端相连；所述电机通过螺钉C、垫圈C与所述电机法兰相连；所述电机法兰上的注油口通过螺钉B与所述腕法兰上的排油口相连，所述电机的输出轴通过螺钉A、垫圈C连接减速器的输入轴；所述腕法兰通过螺钉E、垫圈E连接减速器的下端面。可选地，所述肘轴通过两组轴承与所述小臂组件第一端相连，其中：每组轴承包含两个背对背安装的轴承B，两组轴承之间经肘轴筒连接；所述肘轴通过两个肘轴环分别连接两个油封B，所述油封B通过肘压盖、螺钉J与所述小臂组件的一端相连。可选地，所述肘轴通过平垫、垫圈B、螺母与所述大臂组件的一端相连；所述大臂组件的另一端通过螺钉K连接有堵头；所述肘轴通过两个背对背安装的轴承A连接肘杯，两个轴承A通过肘杯筒连接，位于肘轴轴端的轴承A经小端垫和螺钉F轴向压紧，所述肘杯通过螺钉G与所述三角板相连。可选地，所述腕轴通过两组轴承连接小臂组件的第二端，其中：每组轴承包含两个背对背安装的轴承A，两组轴承之间通过腕轴筒连接，所述腕轴的一端通过腕轴环、油封A连接小臂组件，腕轴的另一端经油封A连接小臂组件；所述腕轴较大的端部通过垫圈D、螺钉F与所述腕盘组件连接，所述腕轴的较小的端部通过垫圈A、垫圈B、螺母与所述小臂组件紧固连接。可选地，所述腕盘组件的第二端通过螺钉F与连杆销的相连，所述连杆销通过轴承C与所述腕连杆的一端相连，所述腕连杆的另一端通过连杆压盖、小端垫、垫圈D、螺钉F、螺钉G与所述三角板的第二端相连，且所述小端垫通过螺钉G、垫圈D与连架销连接；连架杆的一端通过连杆销、轴承C连接所述三角板的第三端相连；所述连架杆的两端通过垫圈D、螺钉G与连杆压盖连接；所述连架杆的另一端通过轴承C连接连架销，所述连架销连接码垛机器人的腰盘。可选地，所述小臂组件通过螺钉H、垫圈D与肘销相连，所述肘销与肘销筒相连；所述肘销的尾端通过垫圈A、垫圈B、螺母紧固，所述肘销头端通过轴承D与所述肘连杆的一端相连；中端垫通过螺钉I、垫圈F与所述肘销的头端相连，所述肘连杆的另一端通过轴承D与所述摇臂销相连；所述摇臂销通过螺钉I、垫圈F与所述中端垫相连；且所述摇臂销与码垛机器人的腰盘上的曲柄相连；其中，所述肘连杆的两端通过螺钉H、垫圈D分别与两个肘杆压盖相连。可选地，所述大臂组件包括：内衬板、背板、右立板、面板、右衬板、左立板、左衬板、上左衬板以及上右衬板；其中：所述右立板和左立板之间焊接有背板和面板，以构成大臂组件主体框架；所述主体框架的下端外侧焊接有右衬板和左衬板，所述主体框架的上端内侧焊接有两块内衬板，所述主体框架的上端外侧焊接有上左衬板和上右衬板。可选地，所述小臂组件包括：扣板、副筒、立板、衬板、背板、上板、下板以及主筒；其中：两块立板之间焊接有主筒和副筒，以构成小臂组件的主框架，所述主框架的上侧焊接有上板，所述主框架的下侧焊接有下板，所述主框架的裆部焊接有扣板和两块衬板，所述主框架裆部外侧焊接有两块背板。可选地，所述的腕盘组件包括：底板、左板、右板、前板和后板；其中：所述底板上端面的左侧焊接有左板，所述底板上端面的右侧焊接有右板；所述底板上端面的近侧且位于所述左板和右板之间位置处焊接有前板；所述底板上端面的远侧且位于所述左板和右板之间位置处焊接有两块后板。与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：本专利技术提供的应用于码垛机器人的机械臂结构，结构紧凑简单，通过组装大臂、小臂、腕、肘等机构构成码垛机器人的机械臂结构，适于小批量码垛机器人定制生产，生产周期短，有效降低了机器人的生成成本，便于推广应用。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术提供的应用于码垛机器人的机械臂结构的A-A剖视图；图2为本专利技术提供的应用于码垛机器人的机械臂结构的B-B剖视图；图3为本专利技术提供的应用于码垛机器人的机械臂结构的C-C剖视图；图4为本专利技术提供的应用于码垛机器人的机械臂结构的D-D、E-E、F-F剖视图；图5为本专利技术提供的应用于码垛机器人的机械臂结构的大臂组件的立体视图；图6为本专利技术提供的应用于码垛机器人的机械臂结构的小臂组件的立体视图；图7为本专利技术提供的应用于码垛机器人的机械臂结构的腕盘组件的结构示意图；图8为本专利技术提供的应用于码垛机器人的机械臂结构的腕盘组件的立体视图。图中：1-大臂组件2-小臂组件3-腕盘组件4-电机法兰5-腕法兰6-腕连杆7-三角板8-连架杆9-肘连杆10-肘销11-腕轴12-连杆销13-连架销14-摇臂销15-连杆压盖16-肘杆压盖17-腕轴筒18-腕轴环19-肘轴筒20-肘轴环21-肘销筒22-小端垫23-中端垫24-平垫25-肘杯筒26-、肘轴27-堵头28-肘杯29-电机30-减速器31-轴承A32-轴承B33-轴承C34-轴承D35-油封A36-油封B37-肘压盖38-垫圈A39-垫圈B40-螺母41-螺钉A42-垫圈C43-螺钉B44-螺钉C45-螺钉D46-垫圈D47-螺钉E48-垫圈E49-螺钉F50-螺钉G51-螺钉H52-螺钉I53-垫圈F54-螺钉J55-螺钉K101-内衬板102-背板103-右立板104-面板105-右衬板106-左立板107-左衬板108-上左衬板109-上右衬板201-扣板202-副筒203-立板204-衬板205-背板206-上板207-下板208-主筒301-底板302-左板303-右板304-前板305-后板具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于码垛机器人的机械臂结构，其特征在于，包括：大臂组件(1)、小臂组件(2)、腕盘组件(3)、腕法兰(5)、腕连杆(6)、三角板(7)、肘轴(26)、连架杆(8)、肘连杆(9)、肘销(10)、腕轴(11)、连杆销(12)、连架销(13)、摇臂销(14)、电机(29)；其中：所述大臂组件(1)的一端通过肘轴(26)与所述小臂组件(2)的第一端和三角板(7)的第一端相连；所述小臂组件(2)的第二端通过腕轴(11)与腕盘组件(3)的第一端相连；所述小臂组件(2)的第三端通过肘销(10)与所述肘连杆(9)的一端相连；所述腕盘组件(3)的第二端与所述腕连杆(6)的一端相连，所述腕盘组件(3)的第三端安装有电机(29)和腕法兰(5)，所述腕法兰(5)的底端安装有机械夹具；所述腕连杆(6)的另一端与所述三角板(7)的第二端相连，所述三角板(7)的第三端通过连杆销(12)与所述连架杆(8)的一端相连；所述连架杆(8)的另一端通过连架销(13)与码垛机器人的腰盘相连；所述肘连杆(9)的另一端通过摇臂销(14)与码垛机器人的腰盘上的曲柄相连；所述大臂组件(1)的另一端与码垛机器人的腰盘上的减速器相连。...

【技术特征摘要】
1.一种应用于码垛机器人的机械臂结构，其特征在于，包括：大臂组件(1)、小臂组件(2)、腕盘组件(3)、腕法兰(5)、腕连杆(6)、三角板(7)、肘轴(26)、连架杆(8)、肘连杆(9)、肘销(10)、腕轴(11)、连杆销(12)、连架销(13)、摇臂销(14)、电机(29)；其中：所述大臂组件(1)的一端通过肘轴(26)与所述小臂组件(2)的第一端和三角板(7)的第一端相连；所述小臂组件(2)的第二端通过腕轴(11)与腕盘组件(3)的第一端相连；所述小臂组件(2)的第三端通过肘销(10)与所述肘连杆(9)的一端相连；所述腕盘组件(3)的第二端与所述腕连杆(6)的一端相连，所述腕盘组件(3)的第三端安装有电机(29)和腕法兰(5)，所述腕法兰(5)的底端安装有机械夹具；所述腕连杆(6)的另一端与所述三角板(7)的第二端相连，所述三角板(7)的第三端通过连杆销(12)与所述连架杆(8)的一端相连；所述连架杆(8)的另一端通过连架销(13)与码垛机器人的腰盘相连；所述肘连杆(9)的另一端通过摇臂销(14)与码垛机器人的腰盘上的曲柄相连；所述大臂组件(1)的另一端与码垛机器人的腰盘上的减速器相连。2.根据权利要求1所述的应用于码垛机器人的机械臂结构，其特征在于，还包括：减速器(30)、电机法兰(4)、螺钉D(45)、垫圈D(46)、螺钉C(44)、垫圈C(42)；其中：所述减速器(30)通过电机法兰(4)、螺钉D(45)、垫圈D(46)与所述腕盘组件(3)的第三端相连；所述电机(29)通过螺钉C(44)、垫圈C(42)与所述电机法兰(4)相连；所述电机法兰(4)上的注油口通过螺钉B(43)与所述腕法兰(5)上的排油口相连，所述电机(29)的输出轴通过螺钉A(41)、垫圈C(42)连接减速器(30)的输入轴；所述腕法兰(5)通过螺钉E(47)、垫圈E(48)连接减速器(30)的下端面。3.根据权利要求1所述的应用于码垛机器人的机械臂结构，其特征在于，所述肘轴(26)通过两组轴承与所述小臂组件(2)第一端相连，其中：每组轴承包含两个背对背安装的轴承B(32)，两组轴承之间经肘轴筒(19)连接；所述肘轴(26)通过两个肘轴环(20)分别连接两个油封B(36)，所述油封B(36)通过肘压盖(37)、螺钉J(54)与所述小臂组件(2)的一端相连。4.根据权利要求1所述的应用于码垛机器人的机械臂结构，其特征在于，所述肘轴(26)通过平垫(24)、垫圈B(39)、螺母(40)与所述大臂组件(1)的一端相连；所述大臂组件(1)的另一端通过螺钉K(55)连接有堵头(27)；所述肘轴(26)通过两个背对背安装的轴承A(31)连接肘杯(28)，两个轴承A(31)通过肘杯筒(25)连接，位于肘轴(26)轴端的轴承A(31)经小端垫(22)和螺钉F(49)轴向压紧，所述肘杯(28)通过螺钉G(50)与所述三角板(7)相连。5.根据权利要求1所述的应用于码垛机器人的机械臂结构，其特征在于，所述腕轴(11)通过两组轴承连接小臂组件(2)的第二端，其中：每组轴承包含两个背对背安装的轴承A(31)，两组轴承之间通过腕轴筒(17)连接，所述腕轴(11)的一端通过腕轴环、油封A(35)连接小臂组件(2)，腕轴(11)的另一端经油封A(35)连接小臂组件(2)；所述腕轴(11)较大的端部通过垫圈D(46)、螺钉F(49)与所述腕盘组件(3)连接，所述腕轴(11)的较小的端部通过垫圈A(38)、垫圈B(39)、螺母(40)与所述小臂组件(2)紧固连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢哲，蒋松，祁玮，时军委，刘殿富，罗小桃，
申请(专利权)人：上海宇航系统工程研究所，
类型：发明
国别省市：上海,31