搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种搬运机器人，是自动将码放在一起的物体逐个分离并依次单个输出的搬运机器人，包括依次设置的储料输送机构、升料机构、单料输出机构以及设于所述升料机构上方的抓料机构，所述抓料机构的一端设于所述单料输出机构的上方，所述储料输送机构用于将由多个物料码放叠加组成的物料垛输送到升料机构，所述升料机构用于将物料垛整体升起置于抓料机构下方，所述抓料机构用于依次抓取物料垛最上端的物料并将单个物料运送到单料输出机构上放下，所述单料输出机构用于将物料单个输出。本实用新型专利技术搬运机器人可自动将码放在一起的物体逐个分离并依次单个输出，减少了人工劳动，降低了人力成本，提高了工作效率，保障了人员安全。

Handling robot

The utility model discloses a handling robot, which is a moving robot which automatically divides an object placed together and output one by one in turn. It includes a storage conveying mechanism, a feeding mechanism, a single output mechanism, and a feeding mechanism above the material raising mechanism. One end of the material holding mechanism is set. On the top of the single output mechanism, the material conveying mechanism is used to transfer the material stacking of a plurality of materials to the lifting mechanism. The lifting mechanism is used to raise the material stacking below the grab mechanism. The material grabbing mechanism is used for the material at the top end of the material in turn and the individual material. The single output mechanism is used to output the material individually. The utility model can automatically separate the objects which are put together and output one by one in order. The manual labor is reduced, the manpower cost is reduced, the work efficiency is improved, and the safety of the personnel is ensured.

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种搬运机器人。
技术介绍
全国各大机场为加强保护旅客的行李，特在其值机岛收取行李时将旅客行李放入特制的行李筐中，然后再推入输送线系统流转到下一站点进行装运。机场值机岛的设备间主要是给若干值机台提供行李筐的地方，目前主要由人工分筐、放筐完成，每个值机岛至少需要1～2人长期守候。值机岛设备间内人工操作现存在劳动强度大、易发生工伤、人员管理成本高等缺点，为解决客户的这些潜在问题，并同时响应国家关于产业升级的号召，亟需推进研制一种搬运机器人，并做好批量生产的准备。
技术实现思路
本技术针对现有机场值机岛中采用人工进行分筐存在劳动强度大、易发生工伤、人员管理成本高的问题，提供一种搬运机器人，通过该搬运机器人自动将码放在一起的物体逐个分离并依次单个输出，减少了人工劳动，降低了人力成本，提高了工作效率，保障了人员安全。为了解决上述技术问题，本技术提供了一种搬运机器人，是自动将码放在一起的物体逐个分离并依次单个输出的搬运机器人，包括依次设置的储料输送机构、升料机构、单料输出机构以及设于所述升料机构上方的抓料机构，所述抓料机构的一端设于所述单料输出机构的上方，所述储料输送机构用于将由多个物料码放叠加组成的物料垛输送到升料机构，所述升料机构用于将物料垛整体升起置于抓料机构下方，所述抓料机构用于依次抓取物料垛最上端的物料并将单个物料运送到单料输出机构上放下，所述单料输出机构用于将物料单个输出。优选地，所述搬运机器人还包括控制模块，所述控制模块分别与所述储料输送机构、升料机构、单料输出机构和抓料机构电连接，用于控制各机构的启停。优选地，所述储料输送机构包括底座、设于底座上用于输送的电动滚筒以及与电动滚筒传动连接的电机一，所述底座的两侧上端均设有多扇可开合的护栏门；所述底座上还设有光电传感器。优选地，所述升料机构包括框架、设于框架底部与所述储料输送机构配合的动力滚筒、设于动力滚筒后端的升降导轨、活动设于升降导轨上的起重叉、控制起重叉升降的升降电机以及设于框架上端用于拆分物料的连杆闸臂；所述起重叉设于所述动力滚筒的两侧，所述升降电机通过传动机构与所述起重叉传动连接。优选地，所述传动机构包括设于所述升降电机上的主动轮、设于所述框架上的定滑轮和张紧轮、以及用于连接主动轮、定滑轮和张紧轮的链条；所述框架的上下端均安装有定滑轮，所述链条与所述起重叉的后端设置的链轮配合传动连接；所述连杆闸臂包括固定于所述框架上端的可调支架、设于可调支架上的固定板以及设于固定板上的电机二，所述固定板上设有容纳槽，所述容纳槽的一端活动设有主动悬臂，所述主动悬臂的一端与所述电机二的传动轴连接，所述容纳槽的另一端活动设有从动悬臂，所述从动悬臂通过连杆与所述主动悬臂活动连接。优选地，所述升降导轨上下端分别对应设有上极限硬限位传感器与下极限硬限位传感器；所述框架上下端分别对应设有上极限软限位传感器与下极限软限位传感器；所述框架外周设有护板；所述框架上端还设有上升传感器，且所述上升传感器置于所述连杆闸臂旁边；所述电机二的转动轴端部设有角度位移指针，所述电机二下端的电机座上设有与所述角度位移指针配合的限位传感器。优选地，所述抓料机构包括固定于所述升料机构上方的固定框架、设于固定框架内的活动框架、设于活动框架下方用于抓取物料的机械爪机构以及设于固定框架上的电机三，所述固定框架的两端分别活动设有主动轮和从动轮，所述主动轮与所述电机三的传动轴连接并通过传动皮带与所述从动轮传动连接；所述活动框架通过两端的滑块滑动设置于所述固定框架内的水平导轨上，所述活动框架上端固定于所述传动皮带的一侧。优选地，所述机械爪机构包括固定于活动框架上的电机四和爪安装板、设于爪安装板下方的安转架以及设于安装架上的爪手指，所述爪安转板上设有丝杆轮和爪升降导轨，所述丝杆轮通过丝杆与安装架上的丝杆螺母连接，所述安装架上设有与所述爪升降导轨配合的爪升降滑块，所述电机四与所述丝杆轮传动连接使所述安装架沿所述爪升降导轨上下滑动；所述安装架两侧均设有爪张合导轨，所述爪手指通过爪手指滑块设于所述爪张合导轨的两端，同一侧且不是同一爪张合导轨上的两个爪手指通过连接板连接固定；所述安装架一端设有电机五，所述电机五上设有张合爪主动轮并通过皮带与所述安装架另一端的张合爪从动轮传动连接，两侧的所述连接板分别固定于所述皮带的不同侧，在皮带运动时带动两侧的连接板向中间靠拢或向两边分开，使两侧的爪手指随着连接板向内合紧或向外张开；所述安装架上还设有与爪手指配合的物料挡板。优选地，所述安装架包括安装丝杆螺母的螺母支架、设于螺母支架两侧的爪纵梁，所述电机五和张合爪从动轮均通过固定座设于两个所述爪纵梁之间，所述爪张合导轨和物料挡板均固定于所述爪纵梁上，所述爪纵梁的外侧设有倾斜度调节盘，所述爪升降滑块活动设于所述倾斜度调节盘上，所述螺母支架两侧的轴端与所述倾斜度调节盘的中心孔均通过销轴销接在一起，所述销轴分别穿过两侧所述爪纵梁中间的直槽，使所述爪纵梁与倾斜度调节盘能以倾斜度调节盘的中心孔为圆心相对转动一定角度。优选地，所述单料输出机构包括支架、设于支架上的双履带输送机、设于双履带输送机两侧的防护板以及用于驱动双履带输送机的电机六，所述防护板上设有光电传感器。本技术具有以下有益效果：本技术搬运机器人通过各个机构的配合可自动将由多个物料码放叠加组成的物料垛逐个分离并依次单个输出，整个过程减少了人力劳动，降低了人力成本，提高了工作效率，保障了人员安全；并且整个过程通过控制模块来控制各个机构的运行，可自动分析各个机构运行状态，智能化程度高；本技术搬运机器人通过模块化设计及组装方式，便于分装转运，方便现场快速组调，节省现场组装调试时间，适应现场不同的布局，方便后期维护。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本技术的不当限定，在附图中：图1为实施例搬运机器人的示意图；图2为实施例中控制模块的示意图；图3为实施例中储料输送机构的示意图；图4为实施例中储料输送机构的主视图；图5为实施例中升料机构的示意图；图6为实施例中升料机构的正面剖视图；图7为实施例中连杆闸臂的示意图；图8为实施例中抓料机构的示意图；图9为实施例中机器爪机构的示意图；图10为实施例中单料输出机构的示意图。具体实施方式为了更充分的理解本技术的
技术实现思路
，下面将结合附图以及具体实施例对本技术作进一步介绍和说明。实施例如图1所示，本实施例所示的搬运机器人，是自动将码放在一起的物体逐个分离并依次单个输出的搬运机器人，包括依次设置的储料输送机构1、升料机构2、单料输出机构3以及设于升料机构2上方的抓料机构4，抓料机构4的一端设于单料输出机构3的上方，抓料机构4的另一端安装于升料机构2的顶端，储料输送机构1用于将由多个物料7(行李筐)码放叠加组成的物料垛6输送到升料机构2，升料机构2用于将物料垛整体升起置于抓料机构4下方并对物料垛进行逐个分离，抓料机构4用于依次抓取物料垛6最上端的物料7并将单个物料7运送到单料输出机构3上放下，单料输出机构3用于依次将物料7单个输出。如图2所示，本实施例搬运机器人还包括设于升料机构2前方的控制模块5，控制模块5分别与储料输送机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运机器人，是自动将码放在一起的物体逐个分离并依次单个输出的搬运机器人，其特征在于：包括依次设置的储料输送机构、升料机构、单料输出机构以及设于所述升料机构上方的抓料机构，所述抓料机构的一端设于所述单料输出机构的上方，所述储料输送机构用于将由多个物料码放叠加组成的物料垛输送到升料机构，所述升料机构用于将物料垛整体升起置于抓料机构下方，所述抓料机构用于依次抓取物料垛最上端的物料并将单个物料运送到单料输出机构上放下，所述单料输出机构用于将物料单个输出。

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，是自动将码放在一起的物体逐个分离并依次单个输出的搬运机器人，其特征在于：包括依次设置的储料输送机构、升料机构、单料输出机构以及设于所述升料机构上方的抓料机构，所述抓料机构的一端设于所述单料输出机构的上方，所述储料输送机构用于将由多个物料码放叠加组成的物料垛输送到升料机构，所述升料机构用于将物料垛整体升起置于抓料机构下方，所述抓料机构用于依次抓取物料垛最上端的物料并将单个物料运送到单料输出机构上放下，所述单料输出机构用于将物料单个输出。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：还包括控制模块，所述控制模块分别与所述储料输送机构、升料机构、单料输出机构和抓料机构电连接，用于控制各机构的启停。3.根据权利要求1或2所述的搬运机器人，其特征在于：所述储料输送机构包括底座、设于底座上用于输送的电动滚筒以及与电动滚筒传动连接的电机一，所述底座的两侧上端均设有多扇可开合的护栏门；所述底座上还设有光电传感器。4.根据权利要求1或2所述的搬运机器人，其特征在于：所述升料机构包括框架、设于框架底部与所述储料输送机构配合的动力滚筒、设于动力滚筒后端的升降导轨、活动设于升降导轨上的起重叉、控制起重叉升降的升降电机以及设于框架上端用于拆分物料的连杆闸臂；所述起重叉设于所述动力滚筒的两侧，所述升降电机通过传动机构与所述起重叉传动连接。5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于：所述传动机构包括设于所述升降电机上的主动轮、设于所述框架上的定滑轮和张紧轮以及用于连接主动轮、定滑轮和张紧轮的链条；所述框架的上下端均安装有定滑轮，所述链条与所述起重叉的后端设置的链轮配合传动连接；所述连杆闸臂包括固定于所述框架上端的可调支架、设于可调支架上的固定板以及设于固定板上的电机二，所述固定板上设有容纳槽，所述容纳槽的一端活动设有主动悬臂，所述主动悬臂的一端与所述电机二的传动轴连接，所述容纳槽的另一端活动设有从动悬臂，所述从动悬臂通过连杆与所述主动悬臂活动连接。6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于：所述升降导轨上下端分别对应设有上极限硬限位传感器与下极限硬限位传感器；所述框架上下端分别对应设有上极限软限位传感器与下极限软限位传感器；所述框架外周设有护板；所述框架上端还设有上升传感器，且所述上升传感器置于所述连杆闸臂旁边；所述电机二的转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈建国，潘存云，
申请(专利权)人：深圳华意隆电气股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44