车辆控制装置制造方法及图纸

搭载于车辆的ECU(10)，检测位于车辆(1)的外部的对象物，从相对于车辆(1)的行进方向的对象物的横方向区域到后方区域及前方区域，设定速度分布区域(40)，该速度分布区域(40)规定车辆(1)的行进方向上的、车辆(1)相对于对象物的相对速度的允许上限值的分布。速度分布区域被设定为，距对象物的横方向距离及纵方向距离越小，允许上限值越降低。检测到多个对象物(车辆8A、8B)的情况下，对于各个对象物设定速度分布区域(40A、40B)，计算车辆(1)相对于多个对象物的相对速度，执行回避控制，该回避控制是抑制车辆(1)的相对速度超过由多个速度分布区域规定的允许上限值的控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及车辆控制装置，尤其涉及对车辆的安全行驶进行支援的车辆控制装置。
技术介绍
以往，在车辆中搭载有包括车道保持辅助系统和自动巡航系统在内的多个安全驾驶支援系统。在这些系统中，分别使用自动制动控制和转向辅助控制等。因此，有时从各个系统分别发出用于进行自动制动控制的制动请求信号和用于进行转向辅助控制的转向请求信号。例如，有时从不同的系统分别在不同的定时发出制动请求信号。这种情况下，在多个请求信号中，优先1个请求信号(例如参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献：特开2011-51547号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，将来安全驾驶支援系统进一步复杂化，仅仅使1个请求信号优先，安全驾驶支援系统作为整体可能无法高效地发挥功能。本专利技术是为了解决这样的问题而做出的，其目的在于，提供一种车辆控制装置，能够高效地执行用于安全驾驶支援的车辆控制。解决课题所采用的技术手段为了达成上述目的，本专利技术是一种搭载于车辆的车辆控制装置，检测位于车辆的外部的对象物，从相对于车辆的行进方向的对象物的横方向区域到后方区域及前方区域，规定速度分布区域，该速度分布区域规定车辆的行进方向上的、车辆相对于对象物的相对速度的允许上限值的分布，速度分布区域设定为，距对象物的横方向距离及纵方向距离越小，则允许上限值越降低，检测到多个对象物的情况下，对于各个对象物设定速度分布区域，计算车辆的行进方向上的、车辆相对于多个对象物的相对速度，执行回避控制，该回避控制是抑制车辆的相对速度超过由针对多个对象物的多个速度分布区域规定的允许上限值的控制。根据这样构成的本专利技术，从检测到的对象物的横方向区域到后方区域及前方区域设定速度分布区域。在该速度分布区域设定车辆相对于对象物的相对速度的允许上限值。并且，在本专利技术中，检测到多个对象物的情况下，对于各个对象物设定速度分布区域，车辆的相对速度不超过多个速度分布区域所设定的允许上限值。因此，车辆在多个对象物附近行驶时，对于在周围存在的检测到的全部对象物限制相对速度。像这样，在本专利技术中，对于对象物与车辆之间的相对速度的允许上限值被限制，能够综合地控制自动制动控制和转向辅助控制等的安全驾驶支援系统，所以能够通过简单有效的速度控制来提供安全驾驶支援。在本专利技术中，优选为，速度分布区域被设定为，距对象物的横方向距离及纵方向距离越小，允许上限值越降低。根据这样构成的本专利技术，按照距对象物的距离，限制对于车辆的相对速度的允许上限值，车辆远离对象物的情况下，允许大的相对速度，车辆接近对象物的情况下，将车辆速度限制为小的相对速度。在本专利技术中，优选为，在回避控制中，以多个速度分布区域内的车辆的相对速度不超过允许上限值的方式，变更车辆的速度及/或转向方向。根据这样构成的本专利技术，车辆的相对速度不超过多个速度分布区域所设定的允许上限值，所以可以变更车辆的速度自身(减速)，或者通过转向方向的变更来变更行驶路径，以通过具有更大的允许上限值的区域，或者变更速度和转向方向的双方。在本专利技术中，优选为，在回避控制中，基于多个速度分布区域来计算车辆的路径。根据这样构成的本专利技术，在与对象物的关系中，能够使车辆在安全的路径上行驶。在本专利技术中，优选为，路径如下那样形成：在车辆通过多个对象物之中的两个对象物之间的部分，将对于两个对象物规定的两个允许上限值相等的点连接起来，并朝向车辆的行驶方向延伸。根据这样构成的本专利技术，在车辆通过两个对象物之间时，能够沿着相对速度的允许上限值成为最大的路径行驶。在本专利技术中，优选为，在回避控制中，计算以车辆的当前的相对速度所能够行驶的1或多个推荐行驶路径。根据这样构成的本专利技术，即使检测到多个对象物，也计算推荐行驶路径，不必因为这些对象物降低相对速度而行驶。由此，在本专利技术中，通过在推荐行驶路径行驶，能够使车辆不产生速度变化地行驶。专利技术的效果：根据本专利技术，能够提供一种能够有效地执行用于安全驾驶支援的车辆控制的车辆控制装置。附图说明图1是本专利技术的实施方式的车辆控制系统的构成图。图2是说明本专利技术的实施方式的会车速度控制的说明图。图3是表示本专利技术的实施方式中在对象物的横方向位置的会车速度的允许上限值与间距的关系的说明图。图4A是本专利技术的实施方式中对护栏等设定的速度分布区域的说明图。图4B是本专利技术的实施方式中对行人设定的速度分布区域的说明图。图4C是本专利技术的实施方式中对交通灯设定的速度分布区域的说明图。图5是表示本专利技术的实施方式中与不同种类的对象物相应的会车速度的允许上限值和间距的关系的说明图。图6是本专利技术的实施方式中与不同种类的对象物及车辆绝对速度相应的安全距离的说明图。图7是本专利技术的实施方式的车辆控制系统的作用的说明图。图8是图7中的相对速度的允许上限值的说明图。图9是本专利技术的实施方式的车辆控制系统的作用的说明图。图10是图9中的相对速度的允许上限值的说明图。图11本专利技术的实施方式的车辆控制装置的处理流程。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式的车辆控制系统。首先，参照图1说明车辆控制系统的构成。图1是车辆控制系统的构成图。如图1所示，车辆控制系统100搭载于车辆1(参照图2)，具备车辆控制装置(ECU)10、多个传感器、多个控制系统。多个传感器包括车载摄像机21、毫米波雷达22、车速传感器23、定位系统24、导航系统25。此外，多个控制系统包括发动机控制系统31、制动控制系统32、转向控制系统33。ECU10由具备CPU、存储各种程序的存储器、输入输出装置等的计算机构成。ECU10基于从多个传感器取得的信号，对发动机控制系统31、制动控制系统32、转向控制系统33分别输出使发动机系统、制动系统、转向系统合理工作的请求信号。因此，ECU10在功能上具备：数据取得部、对象物检测部、位置及相对速度计算部、速度分布区域设定部、路径计算部、回避控制执行部。车载摄像机21对车辆1的周围进行摄像，并输出所拍摄的图像数据。ECU10基于图像数据来确定对象物(例如前车)。另外，ECU10能够根据图像数据确定对象物的行进方向或前后方向。毫米波雷达22是测定对象物的位置及速度的测定装置，朝向车辆1的前方发送电波(发送波)，并接收对象物将发送波反射而生成的反射波。然后，毫米波雷达22基于发送波和接收波，测定车辆1与对象物之间的距离(例如车辆间距离)、以及对象物相对于车辆1的相对速度。另外，在本实施方式中，也可以取代毫米波雷达22而使用激光雷达或超声波传感器等来测定与对象物的距离和相对速度。此外，也可以使用多个传感器来构成位置及速度测定装置。车速传感器23计算车辆1的绝对速度。定位系统24是GPS系统及/或陀螺仪系统，计算车辆1的位置(当前车辆位置信息)。导航系统25在内部存放地图信息，并能够向ECU10提供地图信息。ECU10基于地图信息及当前车辆位置信息，确定在车辆1的周围(特别是行进方向前方)存在的道路、交通信号灯、建筑物等。从外。ECU10也可以基于地图信息来确定难以从车载摄像机21的图像数据确定的坎、沟、坑等。地图信息也可以存放在ECU10内。发动机控制系统31是控制车辆1的发动机的控制器。ECU10在需要使车辆1加速或减速的情况下，向发动机控制系统31输出请求发动机输出的变更的发动机输出变更请求信号。制动控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，搭载于车辆，其特征在于，检测位于所述车辆的外部的对象物，从相对于所述车辆的行进方向的所述对象物的横方向区域到后方区域及前方区域，设定速度分布区域，该速度分布区域规定所述车辆的行进方向上的、所述车辆相对于所述对象物的相对速度的允许上限值的分布，检测到多个对象物的情况下，对于各个所述对象物设定所述速度分布区域，执行回避控制，该回避控制是抑制所述车辆相对于所述多个对象物的相对速度超过由针对所述多个对象物的多个速度分布区域规定的所述允许上限值的控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，搭载于车辆，其特征在于，检测位于所述车辆的外部的对象物，从相对于所述车辆的行进方向的所述对象物的横方向区域到后方区域及前方区域，设定速度分布区域，该速度分布区域规定所述车辆的行进方向上的、所述车辆相对于所述对象物的相对速度的允许上限值的分布，检测到多个对象物的情况下，对于各个所述对象物设定所述速度分布区域，执行回避控制，该回避控制是抑制所述车辆相对于所述多个对象物的相对速度超过由针对所述多个对象物的多个速度分布区域规定的所述允许上限值的控制。2.如权利要求1所述的车辆控制装置，所述速度分布区域被设定为，距所述对象物的横方向距离及纵方向距离越小，所述允许上限值...

【专利技术属性】
技术研发人员：大村博志，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP