车辆控制装置以及车辆控制方法制造方法及图纸

将作为载波的反射波获取的本车辆前方的物体的雷达物标和利用本车辆前方的拍摄图像的图像处理获取的物体的图像物标融合而生成融合物标，并进行对作为融合物标检测到的物体的本车辆的车辆控制的车辆控制装置(10、10a)判定是否从利用上述融合物标检测到物体的状态转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态，并判定在判定为转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态时的与物体的距离是否为规定的近距离。而且，在判定为与物体的距离为规定的近距离时，实施对物体的车辆控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置以及车辆控制方法本申请要求于2015年6月16日申请的日本申请号2015－121397号以及于2016年6月3日申请的日本申请号2016－112096号的优先权，并在此引用其全部内容。
本专利技术涉及进行对本车辆前方的物体的车辆控制的车辆控制装置以及车辆控制方法。
技术介绍
已知一种对利用雷达传感器获取的雷达物标和利用图像传感器获取的图像物标进行比较，并在判定为雷达物标和图像物标为基于同一物体的物标的情况下，将雷达物标与图像物标融合(合成)而生成新的物标(融合物标)的技术。通过该融合物标的生成，能够提高本车辆前方的先行车辆等物体的识别精度。而且，通过利用使用融合物标来确定的物体的位置信息，能够适当地进行对物体的本车辆的车辆控制(参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2005－145396号公报但是，若本车辆接近物体，则可能产生物体的一部分(下端)脱离图像传感器的拍摄视角，所以不能够生成融合物标的情况。该情况下，产生不能够进行对利用融合物标确定出的物体的车辆控制的不良情况。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述而完成的，主要目的在于提供能够适当地进行对本车辆前方的物体的车辆控制的车辆控制装置以及车辆控制方法。基于本专利技术的一方式的车辆控制装置是将作为载波的反射波获取的本车辆前方的物体的第一物标信息和利用本车辆前方的拍摄图像的图像处理获取的上述物体的第二物标信息融合而生成融合物标，并进行对作为上述融合物标检测出的上述物体的本车辆的车辆控制的车辆控制装置，具备：状态判定部，其判定是否从利用上述融合物标检测到上述物体的状态转移至仅利用上述第一物标信息检测到上述物体的状态；距离判定部，其判定在通过上述状态判定部判定为转移至仅利用上述第一物标信息检测到上述物体的状态时的与上述物体的距离是否为规定的近距离；以及车辆控制部，其在通过上述距离判定部判定为与上述物体的距离为规定的近距离时，实施对上述物体的车辆控制。根据本专利技术，在从作为融合物标检测到物体的状态转移至因不能够获取第二物标信息而仅利用第一物标信息检测到物体的状态的情况下，以与物体的距离为规定的近距离为条件，实施对物体的车辆控制。因此，即使在作为融合物标检测不到物体之后，也能够进行对可靠度较高的物体的车辆控制。附图说明图1A是第一以及第二实施方式中的车辆控制装置的概略结构图。图1B是第一实施方式中的ECU的功能框图。图2是车间距离与图像丢失的关系的说明图。图3是表示相对速度与碰撞富余时间的关系的图。图4是车辆控制的流程图。图5A是用于决定PB的许可以及禁止的逻辑电路的结构图。图5B是第二实施方式中的ECU的功能框图。图6是本车辆接近物体时的俯视图。图7是表示许可PB的工作的状态的时序图。图8是本车辆接近物体时的俯视图。图9是表示许可PB的工作的状态的时序图。图10是本车辆接近物体时的俯视图。图11是表示禁止PB的工作的状态的时序图。图12是其它例中的用于决定PB的许可以及禁止的逻辑电路的结构图。图13是表示工作宽度W与物体的横向速度的关系的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行更详细的说明。但是，本专利技术也可以以许多不同的方式实施，不应被解释为限定于本说明书所说明的实施方式。这些实施方式恰恰是为了彻底并完整地公开该专利技术，并将本专利技术的范围完整地传达给本领域技术人员而提供的。另外，相似的附图标记在附图整体中表示相似的结构元件。(第一实施方式)本实施方式所涉及的车辆控制系统100搭载于车辆，作为检测存在于该车辆的前方的物体，以避免或者减轻与该物体的碰撞而进行各种控制的PCS(Pre-crashsafetysystem：预碰撞安全系统)发挥作用。在以下的描述中，将搭载有车辆控制系统100的车辆称为本车辆。在图1A中，车辆控制系统100具备ECU10、各种传感器20、以及被控制对象30而构成。作为各种传感器20，例如具备图像传感器21、雷达传感器22、以及车速传感器23等。图像传感器21是CCD相机、单眼相机、立体相机等，设置在本车辆的挡风玻璃的上端附近等。图像传感器21每隔规定时间朝向本车辆的前方拍摄在规定范围内扩展的区域并获取拍摄图像。然后，通过对拍摄图像进行图像处理，获取本车辆前方的物体作为物标信息(图像物标GT)，并输出给ECU10。图像物标GT中除了本车辆的行进方向上的与物体的距离及相对速度、表示本车辆的车宽方向的位置的横向位置之外，还包含有物体的横向宽度等信息。因此，ECU10将图像物标GT识别为具有规定的宽度的信息。雷达传感器22利用毫米波、激光等具有指向性的电磁波以物标信息(雷达物标LT)检测本车辆前方的物体，并在本车辆的前部安装成其光轴朝向车辆前方。雷达传感器22每隔规定时间朝向车辆前方以雷达信号扫描在规定范围内扩展的区域，并且接收被车外的物体的表面反射的电磁波，由此获取与物体的距离、与物体的相对速度等作为物标信息，并输出到ECU10。雷达物标LT中包含有本车辆的行进方向上的与物体的距离和相对速度、表示本车辆的车宽方向的位置的横向位置等信息。此外，雷达物标LT相当于第一物标信息，图像物标GT相当于第二物标信息。车速传感器23设置在向本车辆的车轮传递动力的旋转轴，并基于该旋转轴的旋转速度求出本车辆的速度亦即本车速。ECU10是进行车辆控制系统100整体的控制的电子控制单元，以CPU为主体构成，并通过具备ROM、RAM等而构成。ECU10通过对图像物标GT以及雷达物标LT进行合成(融合)，检测本车辆前方的物体(车辆、道路障碍物、其它车辆)。详细而言，根据雷达物标LT的距离、相对速度来确定融合物标的本车辆的行进方向的位置，根据图像物标GT的横向宽度、横向位置来确定融合物标的本车辆的车宽方向的位置。在像这样使用雷达物标LT和图像物标GT生成融合物标，并根据融合物标确定物体的位置的情况下，使用雷达传感器22和图像传感器21获取的信息中精度较高的信息来确定物体的位置，能够提高物体的位置的识别精度。另外，ECU10通过对从图像传感器21获取的拍摄图像进行模板匹配等公知的图像处理，确定作为图像物标GT检测出的物体的种类(其它车辆、行人、道路障碍物等)。在本实施方式中，在ROM存储是表示每种物体的特征的图像图案的多个辞典来作为用于确定各物体的种类的模板。作为辞典，存储将物体整体的特征图案化的全身辞典和将物体的局部特征图案化的半身辞典双方。图像传感器21识别出的物体的种类的信息也输入到ECU10。此外，在本实施方式中，通过以利用全身辞典确定出作为图像物标GT检测出的物体的种类为条件生成融合物标，使物体的识别精度得到提高。即，在仅利用半身辞典确定出作为图像物标GT检测出的物体的种类等物体的可靠度较低的情况下，使该图像物标GT不用于融合物标的生成。然后，ECU10判定是否有作为融合物标识别出的物体与本车辆碰撞的可能性。详细而言，选择融合物标的横向位置和图像物标GT的横向位置中，与本车辆最近的横向位置作为控制对象的横向位置。然后，基于所选择的物体的横向位置与本车辆的接近状态，判定是否有本车辆与物体碰撞的可能性。然后，在判定为有碰撞的可能性的情况下，利用将该物体与本车辆的行进方向的距离除以与物体的相对速度等方法，计算相对于该物体的碰撞富余时间TTC(Timet本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置(10、10a)，是将作为载波的反射波获取的本车辆前方的物体的第一物标信息和利用本车辆前方的拍摄图像的图像处理获取的所述物体的第二物标信息融合而生成融合物标，并进行对作为所述融合物标检测出的所述物体的本车辆的车辆控制的车辆控制装置(10，10a)，其特征在于，具备：状态判定部(101)，其判定是否从利用所述融合物标检测到所述物体的状态转移至仅利用所述第一物标信息检测到所述物体的状态；距离判定部(102)，其判定在通过所述状态判定部判定为转移至仅利用所述第一物标信息检测到所述物体的状态时的与所述物体的距离是否为规定的近距离；以及车辆控制部(106、106a)，其在通过所述距离判定部判定为与所述物体的距离为规定的近距离时，实施对所述物体的车辆控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.16 JP 2015-121397;2016.06.03 JP 2016-112091.一种车辆控制装置(10、10a)，是将作为载波的反射波获取的本车辆前方的物体的第一物标信息和利用本车辆前方的拍摄图像的图像处理获取的所述物体的第二物标信息融合而生成融合物标，并进行对作为所述融合物标检测出的所述物体的本车辆的车辆控制的车辆控制装置(10，10a)，其特征在于，具备：状态判定部(101)，其判定是否从利用所述融合物标检测到所述物体的状态转移至仅利用所述第一物标信息检测到所述物体的状态；距离判定部(102)，其判定在通过所述状态判定部判定为转移至仅利用所述第一物标信息检测到所述物体的状态时的与所述物体的距离是否为规定的近距离；以及车辆控制部(106、106a)，其在通过所述距离判定部判定为与所述物体的距离为规定的近距离时，实施对所述物体的车辆控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10、10a)，其特征在于，具备：横向位置获取部(103)，其获取所述物体的车宽方向的横向位置；以及横向位置判定部(104)，其在通过所述距离判定部(102)判定为与所述物体的距离为规定的近距离的时刻，判定是否通过所述横向位置获取部获取到的所述物体的车宽方向的横向位置相对于本车辆为规定的接近状态，在通过横向位置判定部(104)判定为所述物体的车宽方向的横向位置相对于本车辆为规定的接近状态时，所述车辆控制部(106、106a)实施对所述物体的车辆控制。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置(10、10a)，其特征在于，在判定为从作为所述融合物标检测出所述物体的状态转移至仅利用所述第一物标信息检测到所述物体的状态之后，所述横向位置获取部(103)使用所述第一物标信息获取所述物体的车宽方向的横向位置。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置(10、10a)，其特征在于，在从作为所述融合物标检测出所述物体的状态转移至仅利用所述第一物标信息检测到所述物体的状态的情况下，所述横向位置获取部(103)使用刚转移之前的所述融合物标获取所述物体的第一横向位置，并且使用刚转移之后的所述第一物标信息获取所述物体的第二横向位置，所述横向位置判定部(104)判定所述第一横向位置与所述第二横向位置之差是否在规定值以上，在通过所述横向位置判定部(104)判定为所述第一横向位置与所述第二横向位置之差在规定值以上，所述车辆控制部(106、106a)不实施对所述物体的车辆控制。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的车辆控制装置(10、10a)，其特征在于，具备判定所述物体与本车辆的相对速度是否比规定值小的相对速度判定部(105)，以所述物体与本车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊东洋介，峰村明宪，松永升悟，土田淳，清水政行，池涉，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP