车辆控制装置以及车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供车辆控制装置以及车辆控制方法。车辆控制ECU(20)具备：判定部(21)，其对车辆(10)的行进方向前方是否存在物体进行判定；控制部(22)，其在判定为存在物体的情况下，在车速达到规定速度之前，将车辆的驱动力指示值在相对于基于驾驶员所操作的油门开度而决定的请求值进行抑制的状态下阶段性地提升，在车速达到规定速度后，降低驱动力指示值；计算部(23)，其对车辆行驶的道路的坡度进行计算；以及改变部(24)，其基于坡度来改变提升驱动力指示值时的每一小时的提升率。

Vehicle control device and vehicle control method

The invention provides a vehicle control device and a vehicle control method. Vehicle control ECU (20): (21) have a determining part (10) of the vehicle, the direction of travel of the front to determine whether there are objects; control part (22), the decision for the existence of object in the case before the vehicle reaches a prescribed speed, the driving force of the vehicle indicating value in respect to operation based on the throttle and decided to request value of restraining state stage to improve, in the speed reaches the prescribed speed, reduce the driving force indicating value; calculating part (23), the vehicle road slope is calculated; and the change of (24), which is based on the gradient to change and upgrade the driving force indicating values of the hourly rate increase.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置以及车辆控制方法
本专利技术涉及对存在于车辆的行进方向前方的物体进行检测并控制车辆的车辆控制技术。
技术介绍
以往提出了通过搭载于车辆的超声波传感器，检测存在于车辆周边的先行车辆、行人等物体(障碍物)，基于检测结果，进行用于提高车辆的行驶安全性的各种控制的技术。作为各种控制例如是制动装置的工作、向驾驶员的报告等。例如在专利文献1中公开了在车辆的行进方向检测出物体的情况下，在车速达到规定速度之前，逐渐地提升驱动力，在车速达到规定速度后降低驱动力的控制。由此，在专利文献1公开的控制技术中，即使在检测出物体的情况下，也施加避免与物体的碰撞且车辆的起步所需的驱动力。专利文献1：日本特开2014-91351号公报但在车辆的行进方向前方检测到物体且车辆在上坡路等存在上升坡度的地方行驶的情况下，能想到因该坡度导致车辆的启动延迟。在这样的情况下，在现有的控制中，有可能在到车辆启动为止，导致驱动力过度增加。因此，在现有的控制中，即使在车辆启动之后降低驱动力，也有可能导致车辆的停止延迟，车辆碰到物体。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种在有上升坡度处，能够适当地产生车辆的启动所需的驱动力，并且能够避免与物体的碰撞的车辆控制装置以及车辆控制装置所执行的车辆控制方法。以下对用于解决上述课题的机构以及其作用效果进行说明。本专利技术的车辆控制装置具备：物体判定部(21)，其对车辆(10)的行进方向前方是否存在物体进行判定；驱动力控制部(22)，其在判定为存在上述物体的情况下，在车速达到规定速度之前，将上述车辆的驱动力指示值在相对于基于驾驶员所操作的油门开度而决定的请求值进行抑制的状态下阶段性地提升，在上述车速达到上述规定速度后，降低上述驱动力指示值；坡度计算部(23)，其对上述车辆行驶的道路的坡度进行计算；以及提升率改变部(24)，其基于上述坡度来改变提升上述驱动力指示值时的每一小时的提升率。本专利技术的车辆控制装置利用上述构成，在随着驱动力指示值的提升而使实际的驱动力增加的情况下，基于行驶道路的坡度来改变驱动力指示值的提升的变化率。即，本专利技术的车辆控制装置基于坡度来改变每一小时的提升率。因此，在具备本专利技术的车辆控制装置的车辆中，实际的驱动力缓慢地增加。由此，在本专利技术的车辆控制装置中，抑制由于上升坡度所导致的车辆的启动的延迟，实际的驱动力被过度地提升的情况。结果，在本专利技术的车辆控制装置中，能够在有上升坡度处(上坡路等)，适当地产生车辆的启动所需的驱动力，并且避免与物体的碰撞。附图说明图1是车辆控制系统的结构简图。图2A是表示在上坡路中车辆与物体接近的状况的图。图2B是表示在上坡路中车辆与物体接近的状况的图。图3是表示驱动力指示值与车速的关系的图。图4是表示驱动力抑制控制的处理的流程图。图5是表示驱动力指示值的提升开始时间与上升坡度量的关系的图。具体实施方式本实施方式所涉及的车辆控制装置被搭载于作为行驶驱动源具备发动机的车辆(本车辆)。车辆控制装置进行用于对存在于本车辆的行进方向前方的物体(障碍物)进行检测，避免与该物体的碰撞的控制。下面，使用图1对应用本实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆控制系统的简要结构进行说明。如图1所示，车辆10具备车辆控制装置亦即车辆控制ECU20。另外，车辆10具备车速传感器31、加速器传感器32、加速度传感器33、换挡位置传感器34以及测距传感器35等各种传感器。各传感器31～35与车辆控制ECU20连接。车速传感器31按照规定周期输出脉冲信号。在本实施方式中使用了如下方法，即利用设置于与车轮一起旋转的转子的多个凸部的通过，以规定周期输出脉冲信号，对输出的脉冲信号进行检测的方法(电磁拾音方式)。车速传感器31的检测结果(检测出的脉冲信号)被输入到车辆控制ECU20。车辆控制ECU20基于所输入的检测信号的脉冲间隔来计算车速。另外，加速器传感器32检测表示油门踏板的踩踏深浅的油门开度。加速器传感器32的检测结果(油门开度信息)被输入到车辆控制ECU20。加速度传感器33基于施加于传感器本身的力，对车辆10的加速度进行检测。作为加速度传感器33主要使用静电电容型、压电电阻型等。在加速度传感器33中，对于在平坦路(水平方向的平面)停车的车辆10，以重力加速度垂直地作用的状态为基准。即，在上坡路中，在以上升坡度方向作为行进方向而车辆10停车的状态下，作为行进方向上的加速度，考虑重力加速度而检测与上升坡度量对应的值。加速度传感器33的检测结果(车辆10的加速度信息)被输入到车辆控制ECU20。另外，换挡位置传感器34对换挡装置(未图示)的换挡位置(变速挡；操作变速器的变速状态的变速杆的位置)进行检测。换挡位置传感器34的检测结果(当前的换挡位置信息)被输入到车辆控制ECU20。测距传感器35是超声波传感器。测距传感器35例如将20～100kHz的超声波作为探测波，将从物体反射回来的探测波作为反射波来接收。测距传感器35基于反射波的接收结果，对存在于车辆10的周边的物体进行检测。在本实施方式中，在车辆前部(例如前保险杠)，与车辆10的行进方向(纵向)正交的车宽方向(横向)隔开规定的间隔而并排安装有四个测距传感器35。具体而言，在车辆前部以车辆10的中心线11为对称轴线而线对称的位置安装有两个中心传感器35a、35b(第一传感器35a、第二传感器35b)。另外，在车辆前部左角落以及右角落各自的位置安装有两个角落传感器35c、35d(右角落传感器35c、左角落传感器35d)。此外，在车辆10的车辆后部(例如后保险杠)也安装有测距传感器35。车辆后部的传感器的安装位置以及功能与车辆前部的测距传感器35相同，因此在这里省略其说明。测距传感器35的检测结果(存在于车辆周边的物体的检测信息)被输入到车辆控制ECU20。车辆控制ECU20是具备CPU、存储器(例如ROM、RAM)以及I/O等的计算机。车辆控制ECU20通过CPU执行例如安装于ROM的程序，实施与车辆控制以及驾驶辅助相关的各种控制(实现后述的各功能)。车辆控制ECU20例如作为与驾驶辅助相关的控制，为了进行车辆10与物体的碰撞的避免，输出将发动机41、制动器42作为控制对象的控制信号。车辆控制ECU20作为用于避免碰撞的功能，实施在通过车辆移动，车辆10接近物体的情况下抑制发动机41的驱动力的控制(为便于说明，下称“驱动力抑制控制”)。具体而言，车辆控制ECU20实现物体判定部21、驱动力控制部22、坡度计算部23、提升率改变部24的各功能。物体判定部21对车辆周边(车辆10的行进方向前方)是否存在物体进行判定。物体判定部21基于从测距传感器35输入的物体的检测信息，对车辆周边是否有物体进行判定。具体而言，物体判定部21首先向测距传感器35发送控制信号，发出指令以便按照以规定时间间隔(例如100毫秒～数100毫秒的间隔)的发送周期发送探测波。而且，物体判定部21若从测距传感器35被输入物体的检测信息，则基于被输入的检测信息，对车辆10的行进方向前方是否有物体进行判定。此时，在车辆10是前进状态(向前方行进的状态)的情况下，物体判定部21对车辆前方是否有物体进行判定。另一方面，在车辆10是后退状态(向后方行进的状态)的情况下，物体判定部21对车辆后方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，其具备：物体判定部(21)，其对车辆(10)的行进方向前方是否存在物体进行判定；驱动力控制部(22)，其在判定为存在上述物体的情况下，在车速达到规定速度之前，将上述车辆的驱动力指示值在相对于基于驾驶员所操作的油门开度而决定的请求值进行抑制的状态下阶段性地提升，在上述车速达到上述规定速度后，降低上述驱动力指示值；坡度计算部(23)，其对上述车辆行驶的道路的坡度进行计算；以及提升率改变部(24)，其基于上述坡度来改变提升上述驱动力指示值时的每一小时的提升率。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.30 JP 2015-1311311.一种车辆控制装置，其具备：物体判定部(21)，其对车辆(10)的行进方向前方是否存在物体进行判定；驱动力控制部(22)，其在判定为存在上述物体的情况下，在车速达到规定速度之前，将上述车辆的驱动力指示值在相对于基于驾驶员所操作的油门开度而决定的请求值进行抑制的状态下阶段性地提升，在上述车速达到上述规定速度后，降低上述驱动力指示值；坡度计算部(23)，其对上述车辆行驶的道路的坡度进行计算；以及提升率改变部(24)，其基于上述坡度来改变提升上述驱动力指示值时的每一小时的提升率。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在判定为存在上述物体的情况下，在上述车速达到上述规定速度之前，上述驱动力控制部将上述驱动力指示值从比上述请求值小的驱动力亦即初始值阶段性地提升，在驱动力抑制开始后，上述提升率改变部通过改变从上述初始值提升上述驱动力指示值...

【专利技术属性】
技术研发人员：奥田泰生，贵田明宏，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP