基于主无人机的从无人机飞行控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了基于主无人机的从无人机飞行控制方法、装置及系统，所述方法包括：获取从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和相对飞行方向；根据所述以主无人机为基准的坐标系的信息、以及所述相对飞行距离和所述相对飞行方向，计算从无人机在大地坐标系中的绝对飞行距离和绝对飞行方向；根据所述绝对飞行距离和所述绝对飞行方向生成从无人机的飞行控制指令，并控制从无人机飞行。应用本发明专利技术实施例,能够实现在以主无人机为基准的坐标系中控制从无人机的飞行。

UAV flight control method, device and system based on main UAV

The present invention provides an unmanned aerial vehicle flight control method, device and system based on the unmanned aerial vehicle (UAV). The method includes: obtaining relative flight distance and relative flight direction from the unmanned aerial vehicle in a coordinate system based on the main UAV, according to the information of the coordinate system based on the main UAV, and the description of the The absolute flight distance and absolute flight direction of the UAV in the geodetic coordinate system are calculated relative to the relative flight distance and the relative flight direction, and the flight control instructions from the UAV are generated according to the absolute flight distance and the absolute flight direction, and the UAV flying is controlled. By applying the embodiment of the invention, it is possible to control the flight from UAV in a coordinate system based on the main UAV.

【技术实现步骤摘要】
基于主无人机的从无人机飞行控制方法、装置及系统
本专利技术涉及多无人机协同控制
，特别是涉及基于主无人机的从无人机飞行控制方法、装置及系统。
技术介绍
随着无人机技术的迅速发展，无人机的应用场景也越来越广，使用优势也越来越明显，尤其在需要多台无人机协同任务的特殊场景中，比如在高空监控的场景中，可以通过搭载探照灯来照明，通过搭载云台相机的无人机观察地面情况，以及通过搭载喊话器的无人机进行高空喊话。目前，无人机的移动控制均是以大地作为参照物、或者以单台无人机本身作为参照物的。在多台无人机协同执行任务的场景下，操作者对多台无人机的操作协同性较差，导致操作者对无人机的移动操作误差较大，降低了操作者的工作效率，对任务的完成质量造成了不良影响。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供基于主无人机的从无人机飞行控制方法、装置及系统，能够实现在以主无人机为基准的坐标系中控制从无人机的飞行。具体技术方案如下：本专利技术的一种实施例公开了基于主无人机的从无人机飞行控制方法，所述方法包括：获取从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和相对飞行方向；根据所述以主无人机为基准的坐标系的信息、以及所述相对飞行距离和所述相对飞行方向，计算从无人机在大地坐标系中的绝对飞行距离和绝对飞行方向；根据所述绝对飞行距离和所述绝对飞行方向生成从无人机的飞行控制指令，并控制从无人机飞行。优选地，所述获取从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和方向的步骤，包括：获取从无人机的控制装置在以显示设备为基准的坐标系中的移动距离和移动方向；将所述移动距离和所述移动方向映射到以主无人机为基准的坐标系中，计算出所述从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和方向。优选地，所述方法还包括：所述显示设备上显示云台相机的拍摄内容；其中，所述云台相机搭载在所述主无人机上。优选地，所述以主无人机为基准的坐标系是以所述主无人机上搭载的云台相机的拍摄方向为基准的坐标系。优选地，所述以主无人机为基准的坐标系的信息包括：所述主无人机在大地坐标系中的位置信息、所述云台相机的拍摄方向。优选地，所述飞行控制指令包括所述从无人机在大地坐标系中的飞行目标位置，或者所述飞行控制指令包括所述从无人机在大地坐标系中的绝对飞行距离和方向。优选地，所述方法还包括：获取针对调整所述从无人机上搭载的执行装置的状态至对应的预设预期状态的调整操作；根据所述调整操作，将每台所述从无人机上搭载的执行装置的状态分别调整至每台所述从无人机分别对应的所述预设预期状态。本专利技术的又一种实施例公开了基于主无人机的从无人机飞行控制装置，所述装置包括：第一获取单元，用于获取从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和相对飞行方向；计算单元，用于根据所述以主无人机为基准的坐标系的信息、以及所述相对飞行距离和所述相对飞行方向，计算从无人机在大地坐标系中的绝对飞行距离和绝对飞行方向；生成单元，用于根据所述绝对飞行距离和所述绝对飞行方向生成从无人机的飞行控制指令，并控制从无人机飞行。优选地，所述第一获取单元，包括：获取子单元和计算子单元；所述获取子单元，用于获取从无人机的控制装置在以显示设备为基准的坐标系中的移动距离和移动方向；所述计算子单元，用于将所述移动距离和方向映射到以主无人机为基准的坐标系中，计算出所述从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和方向。优选地，所述装置还包括：显示单元，用于所述显示设备上显示云台相机的拍摄内容；其中，所述云台相机搭载在所述主无人机上。优选地，所述以主无人机为基准的坐标系是以所述主无人机上搭载的云台相机的拍摄方向为基准的坐标系。优选地，所述以主无人机为基准的坐标系的信息包括：所述主无人机在大地坐标系中的位置信息、所述云台相机的拍摄方向。优选地，所述飞行控制指令包括所述从无人机在大地坐标系中的飞行目标位置，或者所述飞行控制指令包括所述从无人机在大地坐标系中的绝对飞行距离和方向。优选地，所述装置还包括：第二获取单元，用于获取针对调整所述从无人机上搭载的执行装置的状态至对应的预设预期状态的调整操作；调整单元，用于根据所述调整操作，将每台所述从无人机上搭载的执行装置的状态分别调整至每台所述从无人机分别对应的所述预设预期状态。本专利技术的再一种实施例公开了基于主无人机的从无人机飞行控制系统，所述控制系统包括：用户操作信息获取单元和信息综合处理单元；所述用户操作信息获取从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和相对飞行方向；根据所述以主无人机为基准的坐标系的信息、以及所述相对飞行距离和所述相对飞行方向，计算从无人机在大地坐标系中的绝对飞行距离和绝对飞行方向；根据所述绝对飞行距离和所述绝对飞行方向生成从无人机的飞行控制指令，并控制从无人机飞行。本专利技术实施例提供的基于主无人机的从无人机飞行控制方法、装置及系统，首先，能够获取从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和方向；接下来，根据所述相对飞行距离和方向，以及以主无人机为基准的坐标系信息，计算出从无人机在大地坐标系中的绝对飞行距离和方向；最后，根据所述绝对飞行距离和方向生成飞行控制指令，控制从无人机进行飞行。这样，操作者就能够在以主无人机为基准的坐标系中控制从无人机的飞行距离和方向，方便了操作者的控制，尤其在多台无人机协同执行任务的场景下，提高了对多台无人机操作的协同性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例的基于主无人机的从无人机飞行控制方法的一种流程图；图2为本专利技术实施例的基于主无人机的从无人机飞行控制方法的又一种流程图；图3为本专利技术实施例的基于主无人机的从无人机飞行控制方法的另一种流程图；图4为本专利技术实施例应用于公安部门处理突发暴力案件的多无人机控制示意图；图5为本专利技术实施例的基于主无人机的从无人机飞行控制装置的一种结构图；图6为本专利技术实施例的基于主无人机的从无人机飞行控制系统的一种结构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例公开了基于主无人机的从无人机飞行控制方法。参见图1，图1为本专利技术实施例的基于主无人机的从无人机飞行控制方法的一种流程图，包括如下步骤：步骤101，获取从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和方向；需要说明的是，以主无人机为基准的主无人机坐标系是根据主无人机上搭载的云台相机的拍摄方向来确定的。在本专利技术的一种优选实施例中，以主无人机为基准的坐标系是以主无人机上搭载的云台相机的拍摄方向为基准的坐标系。此外，由于云台相机搭载在主无人机上，因此，可以认为云台相机和主无人机在大地坐标系中的位置是重合的，为了说明方便，在本专利技术中，将以主无人机为基准的坐标系称为云台相机坐标系。针对本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于主无人机的从无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和相对飞行方向；根据所述以主无人机为基准的坐标系的信息、以及所述相对飞行距离和所述相对飞行方向，计算从无人机在大地坐标系中的绝对飞行距离和绝对飞行方向；根据所述绝对飞行距离和所述绝对飞行方向生成从无人机的飞行控制指令，并控制从无人机飞行。

【技术特征摘要】
1.基于主无人机的从无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和相对飞行方向；根据所述以主无人机为基准的坐标系的信息、以及所述相对飞行距离和所述相对飞行方向，计算从无人机在大地坐标系中的绝对飞行距离和绝对飞行方向；根据所述绝对飞行距离和所述绝对飞行方向生成从无人机的飞行控制指令，并控制从无人机飞行。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和方向的步骤，包括：获取从无人机的控制装置在以显示设备为基准的坐标系中的移动距离和移动方向；将所述移动距离和所述移动方向映射到以主无人机为基准的坐标系中，计算出所述从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和方向。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述方法还包括：所述显示设备上显示云台相机的拍摄内容；其中，所述云台相机搭载在所述主无人机上。4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述以主无人机为基准的坐标系是以所述主无人机上搭载的云台相机的拍摄方向为基准的坐标系。5.根据权利要求3或4所述方法，其特征在于，所述以主无人机为基准的坐标系的信息包括：所述主无人机在大地坐标系中的位置信息和所述云台相机的拍摄方向。6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述飞行控制指令包括所述从无人机在大地坐标系中的飞行目标位置，或者所述飞行控制指令包括所述从无人机在大地坐标系中的绝对飞行距离和方向。7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：获取针对调整所述从无人机上搭载的执行装置的状态至对应的预设预期状态的调整操作；根据所述调整操作，将每台所述从无人机上搭载的执行装置的状态分别调整至每台所述从无人机分别对应的所述预设预期状态。8.基于主无人机的从无人机飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取单元，用于获取从无人机在以主无人机为基准的坐标系中的相对飞行距离和相对飞行方向；计算单元，用于根据所述以主无人机为基准的坐标系的信息、以及所述相对飞行距离和所述相对飞行方向，计算从无人机在大地坐标系中的绝对飞...

【专利技术属性】
技术研发人员：桑云，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33