一种机器人的行走轴制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人的行走轴，包括轨道和底座，底座位于轨道正上方，轨道前端和后端均安装有挡块，轨道端面呈“山”字形，底座前后侧均连接有缓冲块，底座顶部等距离安装有若干个机械身，底座左侧和右侧均通过轮轴安装有前轮，底座内部设有安装层，安装层内安装有驱动装置，驱动装置包括两个伺服电机，伺服电机一端有安装电机轴，电机轴通过联轴器连接有减速机，减速机通过输出轴连接有轮毂，轮毂外侧安装有橡胶轮胎，前轮和轮毂均位于轨道内，结构简单，成本低，轨道和机器人行走轮磨损较小，噪音小，机器人在轨道上行走速度快且转弯轻松，机器人运输工件速度快，多个机器人共用一个行走机构，节约了加工成本。

A walking shaft of a robot

The utility model discloses a walking shaft of a robot, which includes a track and a base. The base of the track is located above the track. The front end of the track and the rear end are all installed with a block. The end face of the track is a \mountain\ shape. The front and back sides of the base are connected with a buffer block. The top of the base is fitted with a machine body, the left and right of the base are both. A front wheel is installed through the wheel shaft, the inner of the base is equipped with an installation layer and a driving device is installed in the installation layer. The driving device includes two servo motors, the motor shaft is installed at one end of the servo motor, the motor shaft is connected to the reducer through the coupling, the reducer is connected to the wheel hub through the output shaft, and the rubber tire is installed on the outside of the hub. Both the front wheel and the hub are located in the orbit, the structure is simple, the cost is low, the wear of the track and robot walking wheel is small, the noise is small, the robot is walking fast and the turning is easy, the robot can transport the workpiece fast, and many robots share a walking mechanism, thus saving the processing cost.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的行走轴
本技术涉及机器人
，具体为一种机器人的行走轴。
技术介绍
随着科学技术的进步和人类的社会需求，地面移动机器人已广泛应用于生活的不同领域如军事侦察、安全排爆等。机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人的行走轴指机器人行走轨道、行走驱动装置等组成的使机器人行走的装置，机器人的行走轴性能的好坏影响着机器人的行走速度，也影响着机器人的工作效率。现有的机器人行走轴存在以下不足之处和问题：（1）机器人的行走轨和机器人的驱动装置结构都比较复杂，内部零件多，成本高，且检修困难，机器人刹车后撞上挡块的时候，容易撞坏机器人或挡块。（2）大多数机器人在行走的时候依赖齿轮与齿条的传动来行走，这样行走因为机器人牵引重物的时候，机器人行走轮对轨道压力大，机器人行走轮和轨道的磨损度都比较大，且噪音也大，机器人行走较慢，运输速度慢，拖慢了生产线的加工速度。（3）机器人行走的时候，因为轨道的原因，转弯困难，转弯需要耗费很长的时间，不利于工件的多工位加工，且每个机器人都需要一个行走装置，成本高，无形增加了加工成本。
技术实现思路
为了克服现有技术方案的不足,本技术提供一种机器人的行走轴，结构简单，成本低，轨道和机器人行走轮磨损较小，噪音小，机器人在轨道上行走速度快且转弯轻松，机器人运输工件速度快，多个机器人共用一个行走机构，节约了加工成本，能有效的解决
技术介绍
提出的问题。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人的行走轴，包括轨道和底座，所述底座位于轨道正上方，所述轨道前端和后端均安装有挡块，所述轨道端面呈“山”字形；所述底座前后侧均连接有缓冲块，所述底座顶部等距离安装有若干个机械身，所述底座左侧和右侧均通过轮轴安装有前轮，所述底座内部设有安装层，所述安装层内安装有驱动装置；所述驱动装置包括两个伺服电机，所述伺服电机一端有安装电机轴，所述电机轴通过联轴器连接减速机，所述减速机通过输出轴连接有轮毂，所述轮毂外侧安装有橡胶轮胎，所述前轮和轮毂均位于轨道内。作为本技术一种优选的技术方案，若干个机械身在底座上组成一排。作为本技术一种优选的技术方案，所述前轮外侧包裹有橡胶垫。作为本技术一种优选的技术方案，所述输出轴贯穿底座左右侧，两个所述的轮毂分别位于底座左侧和右侧。作为本技术一种优选的技术方案，两个所述的前轮关于底座重心对称，所述前轮与轮毂关于底座的重心对称，两个所述的轮毂关于底座重心对称。作为本技术一种优选的技术方案，所述轮轴的轴线与输出轴的轴线在同一平面内，所述橡胶垫的顶面高度与橡胶轮胎顶面高度相同。与现有技术相比，本技术的有益效果是：（1）本技术轨道和驱动装置结构都比较简单，成本低，易于检查和维修，且底座前后侧安装的缓冲块使机器人在减速停下的时候得到缓冲，保护了机器人行走轴。（2）本技术的轮毂外侧安装有橡胶轮胎，既大大减小了机器人行走时对行走轮和轨道的摩擦，噪音小，也使机器人能行走更快，加工效率高。（3）本技术通过两个伺服电机分别驱动底座的两个后轮，控制两个伺服电机的速度，使两个轮毂的转速不同便能控制底座转弯，从而使机器人能轻松在弯轨上行走，节省了运输工件的时间，且在底座上安装了若干个机械身，就相当于若干个机器人公用一个行走驱动机构，节省了成本，生产成本更低。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的轨道和底座侧视示意图。图中：1-轨道；2-底座；3-轮轴；4-前轮；5-安装层；6-驱动装置；7-伺服电机；8-电机轴；9-联轴器；10-减速机；11-橡胶垫；12-输出轴；13-轮毂；14-橡胶轮胎；15-挡块；16-缓冲块；17-机械身。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本技术可以用以实施的特定实施例。本技术所提到的方向和位置用语，例如「上」、「中」、「下」、「前」、「后」、「前」、「后」、「内」、「外」、「侧面」等，仅是参考附加图式的方向和位置。因此，使用的方向和位置用语是用以说明及理解本技术，而非用以限制本技术。实施例：如图1和图2所示，本技术提供了一种机器人的行走轴，包括轨道1和底座2，所述底座2位于轨道1正上方，所述轨道1前端和后端均安装有挡块15，所述轨道1端面呈“山”字形，“山”字形的轨道1具有两个不同的分轨道，两个前轮4、两个橡胶轮胎14分别位于两个不同的分轨道内，轨道1的三个竖直板具有限位功能，使机器人不会脱离运输线，轨道1使车轮不会错位，使机器人行走轨迹更准确。前轮4侧面和轮胎14端面与轨道1内侧距离为5mm-10mm,既保证了四个车轮不会脱轨，也使车轮在轨道1内具有一定的位移空间，方便车轮在弯轨上的转弯。如图2所示，所述底座2前后侧均连接有缓冲块16，机器人在减速行走直到停止的过程中，即制动过程中，缓冲块16撞击轨道1上的挡块15，使机器人停下来，减小了对机器人的撞击损伤，保护机器人行走轴。所述底座2顶部等距离安装有若干个机械身17，机械身17数量为3-6个，视前轮4和橡胶轮胎14的承受力而定。机械身17包括机器人的腰部、机械手等能完成对工件的抓取、牵引等动作的机器人部位。若干个机械身17在底座2上组成一排，这样底座2在承当机械身17和其牵引的重力的时候，受力更均匀，不会使某个车轮受力过大而过度磨损，将机器人的重力平分给四个车轮，车轮寿命更长。多个机器人的身体部位公用一个底座2，能同时牵引更多的重物，节约了工件的生产成本，提升了工件的生产效率。如图1所示，所述底座2前后侧均通过轮轴3安装有前轮4，所述底座2内部设有安装层5，所述安装层5内安装有驱动装置6，所述驱动装置6包括两个伺服电机7，伺服电机7能比较精准地控制机器人的行走速度，因此使机器人能完成对工件的固定距离运输，且准确度高。两个伺服电机7的电机轴8转速不同时，两个轮毂13转速也不同，这时便可使机器人在弯轨上拐弯，且拐弯速度快，节省了加工时间。如图1所示，所述伺服电机7一端有安装电机轴8，所述电机轴8通过联轴器9连接减速机10，通过联轴器9连接的电机轴8和减速机10的输入轴，减少了一对齿轮传动机构，减少了齿轮的摩擦，使伺服电机7的传动效率更高。所述减速机10通过输出轴12连接有轮毂13，减速机10使伺服电机7输出的转速得到减速，使机器人速度不至于过快，机器人运输工件过程中更稳，这里为了节省安装空间，可采用输入轴与输出轴12垂直的减速机10作为减速装置。如图2所示，所述轮毂13外侧安装有橡胶轮胎14，橡胶轮胎14与轨道1的摩擦力大，抓紧力强，所以速度可以很快，机器人运输工件平均速度快，且能很稳定地运输工件，橡胶轮胎14对轨道1磨损伤害，所以优点较大。所述前轮4和轮毂13均位于轨道内，所述输出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的行走轴，其特征在于：包括轨道（1）和底座（2），所述底座（2）位于轨道（1）正上方，所述轨道（1）前端和后端均安装有挡块（15），所述轨道（1）端面呈“山”字形；所述底座（2）前后侧均连接有缓冲块（16），所述底座（2）顶部等距离安装有若干个机械身（17），所述底座（2）左侧和右侧均通过轮轴（3）安装有前轮（4），所述底座（2）内部设有安装层（5），所述安装层（5）内安装有驱动装置（6）；所述驱动装置（6）包括两个伺服电机（7），所述伺服电机（7）一端有安装电机轴（8），所述电机轴（8）通过联轴器（9）连接有减速机（10），所述减速机（10）通过输出轴（12）连接有轮毂（13），所述轮毂（13）外侧安装有橡胶轮胎（14），所述前轮（4）和轮毂（13）均位于轨道内。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的行走轴，其特征在于：包括轨道（1）和底座（2），所述底座（2）位于轨道（1）正上方，所述轨道（1）前端和后端均安装有挡块（15），所述轨道（1）端面呈“山”字形；所述底座（2）前后侧均连接有缓冲块（16），所述底座（2）顶部等距离安装有若干个机械身（17），所述底座（2）左侧和右侧均通过轮轴（3）安装有前轮（4），所述底座（2）内部设有安装层（5），所述安装层（5）内安装有驱动装置（6）；所述驱动装置（6）包括两个伺服电机（7），所述伺服电机（7）一端有安装电机轴（8），所述电机轴（8）通过联轴器（9）连接有减速机（10），所述减速机（10）通过输出轴（12）连接有轮毂（13），所述轮毂（13）外侧安装有橡胶轮胎（14），所述前轮（4）和轮毂（13）均位于轨道内。2.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：周丽云，
申请(专利权)人：东莞市艾京机械有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44