The invention discloses a high altitude cleaning robot cleaning system with a class manual operation mode, including the first clean arm and second clean arm installed on the robot body. The first clean arm is installed with a first clean actuator and the end of the second clean arm is installed with a second cleaning actuator; the first and second cleaning are clean. The arm has a first rotation pair with Z0 direction as a rotating axis, a third rotating pair with X0 direction as the axis of rotation, and the two active degrees of freedom with the Y0 direction as the axis of rotation, which are the second rotation pairs and the fourth rotation pairs respectively, of which, X0, Y0, and Z0 are the three axes in the Cartesian three-dimensional calibration system respectively. The cleaning system has strong adaptability, scrubbing, safety and reliability, and has self cleaning function.
【技术实现步骤摘要】
具有类人工作业模式的高空清洁机器人清洁系统
本专利技术涉及一种机器人技术,尤其是一种用于高空清洁的具有类人工作模式的高空清洁机器人清洁系统。
技术介绍
随着我国经济建设的迅速发展,高层建筑如雨后春笋,比比皆是。但由于建筑设计配套尚不规范,目前,国内绝大多数高层建筑的清洗都由人工完成。无论是吊板式、吊篮式清洗还是升降台式清洗,都存在人工成本高,工人劳动强度大、危险性高等缺点。因此,从经济性和安全性考虑,需要一种能代替人工又能自动完成清洁工作的机器人。中国专利申请201510824734.6公开了一种清洁机器人,包括机器人本体和楼顶安全升降缆车,其中,机器人本体包括吸附装置、清洗系统、供电系统、回收系统;机器人本体通过楼顶安全升降缆车控制升降高度,到达清洁位置,吸附装置将机器人本体固定在玻璃幕墙上,清洁系统进行玻璃清洁,回收系统对玻璃清洁后的污物回收,供电系统用于吸附装置、清洗系统和回收系统的供电。但是,通过阅读整片专利文件,该专利申请仅仅给出了概括性的技术设想,并未有具体的技术特征描述,也没有相应地技术附图,对于本领域技术人员来说,根据该技术方案是无法直接予以实施的,必须要进行再次的技术创造,才能够实现,也就是说本专利申请是一种概念性的想法,缺少具体实施的技术方案。中国专利申请201510258869.0公开了一种攀爬灭火、清洁机器人,其本体结构由摆杆机构、行走机构、传动系统、吸附装置、灭火装置、清洁装置和摄像单元组成。清洁装置由清洁刷、手柄和水管组成,地面水通过水管的作用喷到玻璃幕墙上的待清洁区,通过可以自由转动的清洁刷进行清洁。该专利申请的技术方案复杂, ...
【技术保护点】
一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人清洁系统,其特征是,包括安装在机器人本体上的第一清洁臂和第二清洁臂,第一清洁臂末端安装有第一清洁执行器,第二清洁臂末端安装有第二清洁执行器;所述第一、第二清洁臂具均有一个以Z0方向为旋转轴的第一转动副,一个以X0方向为旋转轴的第三转动副,两个以Y0方向为旋转轴的主动自由度,分别是第二转动副和第四转动副,其中,X0、Y0、Z0分别是笛卡尔三维坐标系中的三个轴向。
【技术特征摘要】
1.一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人清洁系统,其特征是,包括安装在机器人本体上的第一清洁臂和第二清洁臂,第一清洁臂末端安装有第一清洁执行器,第二清洁臂末端安装有第二清洁执行器;所述第一、第二清洁臂具均有一个以Z0方向为旋转轴的第一转动副,一个以X0方向为旋转轴的第三转动副,两个以Y0方向为旋转轴的主动自由度,分别是第二转动副和第四转动副,其中,X0、Y0、Z0分别是笛卡尔三维坐标系中的三个轴向。2.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人清洁系统,其特征是,所述第一、第二清洁臂均包括一个清洁臂第一驱动电机,一个清洁臂第一连杆,一个清洁臂第二驱动电机座,一个清洁臂第二驱动电机,一个清洁臂第二连杆接头,一个清洁臂第二连杆,一个清洁臂第三驱动电机座,一个清洁臂第三驱动电机,一个清洁臂第三连杆,一个清洁臂第四驱动电机座,一个清洁臂第四驱动电机,一个清洁执行器连接件;清洁臂第一驱动电机的输出轴与清洁臂第一连杆固联形成第一转动副;清洁臂第一连杆的另一端与清洁臂第二驱动电机座通过螺纹连接;清洁臂第二驱动电机固定在清洁臂第二驱动电机座上,清洁臂第二驱动电机的输出轴与清洁臂第二连杆接头固联形成第二转动副;清洁臂第二连杆的一端与清洁臂第二连杆接头通过螺纹连接,另一端与清洁臂第三驱动电机座通过螺纹连接;清洁臂第三驱动电机固定在清洁臂第三驱动电机座上,清洁臂第三驱动电机的输出轴与清洁臂第三连杆固联形成第三转动副;清洁臂第三连杆的另一端与清洁臂第四驱动电机座通过螺纹连接;清洁臂第四驱动电机固定在清洁臂第四驱动电机座上,清洁臂第四驱动电机的输出轴与清洁执行器连接件固联形成第四转动副。3.如权利要求2所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人清洁系统,其特征是,第一、第二清洁...
【专利技术属性】
技术研发人员:王海燕,武华,陈聪聪,
申请(专利权)人:山东交通学院,
类型:发明
国别省市:山东,37
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